O documento discute a linguagem de programação NXT-G para o Lego Mindstorms NXT. Em três frases:
A nova versão da linguagem NXT-G suporta cálculos com números decimais. Vários blocos de programação são discutidos, incluindo blocos de movimento e sensores. Programas devem fornecer instruções específicas para as máquinas executarem corretamente.
Introdução à Programação com Robôs LegoRayner Pires
1. Este documento introduz conceitos básicos de programação com robôs Lego, incluindo explicações sobre o kit NXT, seus componentes (sensores, motores, visor), e demonstrações práticas de como usá-los.
2. É apresentado cada um dos quatro sensores incluídos no kit - luz, toque, ultrassom e som - explicando o que cada um mede e sugestões de aplicações.
3. Os três servomotores também são explicados, destacando que cada um contém um sensor de rotação interno para cont
O documento descreve as funcionalidades do sensor de cor do Lego Mindstorms EV3. Explica que o sensor pode operar em três modos - cor, intensidade de luz refletida e intensidade de luz ambiente - e fornece detalhes sobre cada modo. Também fornece exemplos de como programar o robô usando o sensor de cor.
O documento descreve um projeto de um robô chamado Gyro Boy construído com o kit LEGO Mindstorms EV3. O objetivo era desenvolver uma solução educacional para ensinar sobre sensores e atuadores, implementando código em uma IDE proprietária enquanto trabalhando em equipe. O protótipo incluiu um sensor ultrassônico, motores médio e grande, sensor de luminosidade, sensor de toque e um giroscópio conectado a um microcontrolador. O documento explica como o giroscópio funciona com base na primeira lei de Newton
O documento descreve um braço robótico articulável construído com Lego Mindstorms EV3 que pode identificar a cor de um objeto, agarrá-lo e movê-lo para outro local. O protótipo funciona mas precisa de melhorias para maior precisão e capacidade de agarrar diferentes objetos.
Este documento fornece uma introdução à programação do LEGO MINDSTORMS EV3, descrevendo os materiais necessários, como iniciar o software de programação e os diferentes tipos de blocos de programação, incluindo ação, fluxo, sensores, dados e blocos avançados. Também fornece exemplos de programas simples e programas que usam sensores.
O documento apresenta uma série de exercícios introdutórios para o projeto Lego Mindstorms EV3, ensinando comandos básicos como "Mover a direção", "Ciclo" e combinações desses comandos com "Som" e "Aguardar" para criar pequenas rotinas de movimento e som para o robô.
O documento descreve o sensor de rotação do Lego Mindstorms EV3, explicando que pode medir a taxa de rotação e o ângulo de rotação. Também explica como programar o sensor de rotação para fazer um robô realizar uma trajetória quadrada, usando blocos como "Mover", "Sensor de rotação" e "Esperar".
O documento descreve os principais blocos de programação do Lego Mindstorms EV3, incluindo blocos de ação para controlar motores e sons, blocos de fluxo para controle lógico como loops e switches, e blocos de sensor para ler entradas como cor, tempo e botões. Exemplos detalhados são fornecidos para cada bloco, mostrando seus parâmetros configuráveis e como podem ser usados para controlar as funcionalidades do robô.
Introdução à Programação com Robôs LegoRayner Pires
1. Este documento introduz conceitos básicos de programação com robôs Lego, incluindo explicações sobre o kit NXT, seus componentes (sensores, motores, visor), e demonstrações práticas de como usá-los.
2. É apresentado cada um dos quatro sensores incluídos no kit - luz, toque, ultrassom e som - explicando o que cada um mede e sugestões de aplicações.
3. Os três servomotores também são explicados, destacando que cada um contém um sensor de rotação interno para cont
O documento descreve as funcionalidades do sensor de cor do Lego Mindstorms EV3. Explica que o sensor pode operar em três modos - cor, intensidade de luz refletida e intensidade de luz ambiente - e fornece detalhes sobre cada modo. Também fornece exemplos de como programar o robô usando o sensor de cor.
O documento descreve um projeto de um robô chamado Gyro Boy construído com o kit LEGO Mindstorms EV3. O objetivo era desenvolver uma solução educacional para ensinar sobre sensores e atuadores, implementando código em uma IDE proprietária enquanto trabalhando em equipe. O protótipo incluiu um sensor ultrassônico, motores médio e grande, sensor de luminosidade, sensor de toque e um giroscópio conectado a um microcontrolador. O documento explica como o giroscópio funciona com base na primeira lei de Newton
O documento descreve um braço robótico articulável construído com Lego Mindstorms EV3 que pode identificar a cor de um objeto, agarrá-lo e movê-lo para outro local. O protótipo funciona mas precisa de melhorias para maior precisão e capacidade de agarrar diferentes objetos.
Este documento fornece uma introdução à programação do LEGO MINDSTORMS EV3, descrevendo os materiais necessários, como iniciar o software de programação e os diferentes tipos de blocos de programação, incluindo ação, fluxo, sensores, dados e blocos avançados. Também fornece exemplos de programas simples e programas que usam sensores.
O documento apresenta uma série de exercícios introdutórios para o projeto Lego Mindstorms EV3, ensinando comandos básicos como "Mover a direção", "Ciclo" e combinações desses comandos com "Som" e "Aguardar" para criar pequenas rotinas de movimento e som para o robô.
O documento descreve o sensor de rotação do Lego Mindstorms EV3, explicando que pode medir a taxa de rotação e o ângulo de rotação. Também explica como programar o sensor de rotação para fazer um robô realizar uma trajetória quadrada, usando blocos como "Mover", "Sensor de rotação" e "Esperar".
O documento descreve os principais blocos de programação do Lego Mindstorms EV3, incluindo blocos de ação para controlar motores e sons, blocos de fluxo para controle lógico como loops e switches, e blocos de sensor para ler entradas como cor, tempo e botões. Exemplos detalhados são fornecidos para cada bloco, mostrando seus parâmetros configuráveis e como podem ser usados para controlar as funcionalidades do robô.
O documento descreve o kit de robótica LEGO MINDSTORMS EV3, o sucessor da geração NXT 2.0. Ele inclui um bloco inteligente programável com vários sensores e motores que permitem a construção e programação de robôs usando blocos visuais ou linguagens de programação. O documento também discute as capacidades de hardware e software do EV3 e como ele pode ser usado para iniciar crianças na robótica.
Este capítulo apresenta como escrever o primeiro programa NXC para controlar um robô Lego Mindstorms NXT. Ele ensina como construir o robô Tribot, iniciar o Bricx Command Center para escrever programas, escrever um programa simples para mover o robô para frente e para trás por alguns segundos, compilar e enviar o programa para o robô, e como lidar com possíveis erros. Além disso, mostra como alterar a velocidade dos motores modificando um parâmetro no programa.
1) O documento descreve exercícios introdutórios para o sensor de ultrassons do Lego Mindstorms EV3, incluindo como medir distâncias e detectar obstáculos.
2) São apresentados três exercícios de programação usando o sensor de ultrassons para fazer o robô seguir em linha reta, reclamar quando encontrar um obstáculo, e manter distância de um obstáculo.
3) O sensor de ultrassons mede distâncias enviando ondas sonoras e mede o tempo até sua reflexão, permitindo aplicações como ev
O documento discute a infraestrutura de redes de computadores, incluindo o objetivo de implementar a infraestrutura de rede escolhendo a topologia e solução de cabeamento para estabelecer comunicação entre dispositivos. Também discute a evolução dos sistemas computacionais e a necessidade de redes para compartilhamento de recursos, e introduz conceitos como redes locais, metropolitanas e de longa distância.
As três principais causas de falhas em motores elétricos são: (1) anomalias no estator, responsáveis por 35% das avarias, (2) chumaceiras, responsáveis por 42% das avarias, e (3) anomalias no rotor, responsáveis por 10% das avarias.
Aula 05 - Exercício de projeto - Projeto de Redes de ComputadoresDalton Martins
A cidade de Japoatí construiu uma rede de fibra ótica chamada JFE para monitorar o consumo de energia. Agora a JFE oferece serviços de acesso à internet para empresas e modem a cabo para residências, com roteadores conectados por fibra ótica em anel central e cabos UTP nas empresas. A cidade planeja expandir o acesso wireless e deve pesquisar requisitos técnicos e de segurança.
O documento resume a evolução dos processadores desde o Intel 4004 em 1971 até os processadores modernos da Intel e AMD. Ele descreve os principais marcos como o primeiro microprocessador 4004, o sucesso do 8008 e 8080, a família x86 de 16 bits com o 8086, a era dos 386 e 486, a transição para 64 bits liderada pela AMD, e as linhas Core e Phenom das duas empresas.
O poder da gentileza na prática - 5 princípios para uma vida de excelênciaandremagela
O documento discute os benefícios da gentileza e fornece exemplos bíblicos de como pequenas ações gentis trouxeram grandes recompensas. O documento também lista cinco princípios para ser gentil hoje em dia: 1) evitar criticar, 2) valorizar os esforços dos outros, 3) não revidar insultos, 4) pedir perdão, e 5) elogiar as pessoas.
O Microsoft Excel é um editor de planilhas eletrônicas dominante disponível para Windows, Mac e dispositivos móveis. Seu interface intuitivo e ferramentas de cálculo e tabelas tornaram o Excel um dos aplicativos mais populares. O documento então descreve algumas das ferramentas mais utilizadas no Excel 2019 como bordas, gráficos, fórmulas de soma, média, máximo e mínimo.
O documento descreve o funcionamento e uso do paquímetro, um instrumento usado para medir dimensões lineares internas, externas, de profundidade e ressalto. Ele explica como realizar medições corretamente e evitar erros de paralaxe e pressão, e destaca a importância de saber utilizar o paquímetro para medições precisas na indústria.
O documento descreve como funcionam os protocolos de rede TCP/IP, incluindo endereçamento IP, classes de endereço IP (A, B, C, D, E), sub-redes e CIDR. Explica que os endereços IP identificam redes e nós, que roteadores localizam dispositivos, e como classes de endereço, máscaras de sub-rede e CIDR dividem e gerenciam endereços de rede.
[1] O documento fornece um tutorial passo-a-passo para mudar a senha de usuário do Windows sem reinstalação utilizando o Hirens Boot em um disco virtual ou físico. [2] Os passos incluem iniciar o sistema operacional do Hirens Boot, usar o aplicativo NTPWEdit para abrir o arquivo SAM e alterar a senha do usuário desejado. [3] Após reiniciar o Windows, o usuário poderá logar com a nova senha.
Este documento apresenta o plano de ensino para a disciplina de Programação para Web I. O curso irá ensinar HTML, CSS e JavaScript para desenvolvimento de sites web. O conteúdo inclui tags HTML, formulários, tabelas, links, listas e folhas de estilo. As atividades serão realizadas em laboratório e incluem exercícios e projetos. A avaliação será baseada em trabalhos individuais e em grupo, apresentações e provas.
Este documento fornece instruções para configurar uma rede simples no Packet Tracer com um PC e um laptop conectados por um cabo crossover. Ele explica como arrastar os dispositivos, conectá-los, configurar seus endereços IP e verificar a conectividade usando os comandos ipconfig e ping.
O documento discute conceitos de endereçamento em redes de computadores, incluindo:
1) Tipos de endereços IP (públicos, privados), representação e classes de endereçamento;
2) Formas de comunicação (unicast, multicast, broadcast);
3) Endereços reservados como loopback.
O documento discute a classificação dos tipos de computador, incluindo supercomputadores, mainframes, minicomputadores e microcomputadores. Também fornece informações sobre periféricos, entrada e saída de dados e revisão para a prova sobre história dos computadores.
Sistemas Operacionais Desktop e Aplicativos.pdfOs Fantasmas !
1. O documento discute sistemas operacionais de desktop e aplicativos, com seções sobre sistemas de arquivos, particionamento, tipos de sistemas operacionais e instalação do Windows e Linux.
2. Inclui detalhes sobre formatar e configurar partições no Windows, atualizar o Windows e criar contas de usuário.
3. Apresenta comandos básicos do prompt de comando do Windows e do Linux para verificar informações do sistema e gerenciar usuários.
NBR 12288 - Representação de furos de centro.pdfJuemy Moraes
1. Este documento estabelece as condições para a representação simplificada de furos de centro em desenhos técnicos.
2. Ele define três requisitos diferentes para furos de centro e seus símbolos correspondentes.
3. As dimensões necessárias para especificar cada tipo de furo de centro são detalhadas no Anexo A, enquanto o Anexo B trata das proporções e dimensões dos símbolos.
Limitações de funcionamento sensor de estacionamento Ibertecibertec
O documento descreve as limitações de funcionamento de um sensor de estacionamento, incluindo situações em que pode não detectar obstáculos corretamente, como em condições de chuva ou neve, obstáculos inclinados, muito altos ou baixos, irregulares ou feitos de materiais absorventes de som. Também fornece instruções para testar o sensor com o veículo parado e em movimento e como eliminar possíveis problemas.
O documento descreve o sistema AS-Interface, que fornece uma solução simplificada para a conexão de atuadores e sensores de baixo nível. O AS-Interface é um padrão internacional para redes de automação industrial de baixo custo e fácil instalação, que permite a conexão de até 62 dispositivos utilizando apenas um par de fios. O sistema oferece alta confiabilidade, segurança e facilidade de expansão.
O documento descreve o kit de robótica LEGO MINDSTORMS EV3, o sucessor da geração NXT 2.0. Ele inclui um bloco inteligente programável com vários sensores e motores que permitem a construção e programação de robôs usando blocos visuais ou linguagens de programação. O documento também discute as capacidades de hardware e software do EV3 e como ele pode ser usado para iniciar crianças na robótica.
Este capítulo apresenta como escrever o primeiro programa NXC para controlar um robô Lego Mindstorms NXT. Ele ensina como construir o robô Tribot, iniciar o Bricx Command Center para escrever programas, escrever um programa simples para mover o robô para frente e para trás por alguns segundos, compilar e enviar o programa para o robô, e como lidar com possíveis erros. Além disso, mostra como alterar a velocidade dos motores modificando um parâmetro no programa.
1) O documento descreve exercícios introdutórios para o sensor de ultrassons do Lego Mindstorms EV3, incluindo como medir distâncias e detectar obstáculos.
2) São apresentados três exercícios de programação usando o sensor de ultrassons para fazer o robô seguir em linha reta, reclamar quando encontrar um obstáculo, e manter distância de um obstáculo.
3) O sensor de ultrassons mede distâncias enviando ondas sonoras e mede o tempo até sua reflexão, permitindo aplicações como ev
O documento discute a infraestrutura de redes de computadores, incluindo o objetivo de implementar a infraestrutura de rede escolhendo a topologia e solução de cabeamento para estabelecer comunicação entre dispositivos. Também discute a evolução dos sistemas computacionais e a necessidade de redes para compartilhamento de recursos, e introduz conceitos como redes locais, metropolitanas e de longa distância.
As três principais causas de falhas em motores elétricos são: (1) anomalias no estator, responsáveis por 35% das avarias, (2) chumaceiras, responsáveis por 42% das avarias, e (3) anomalias no rotor, responsáveis por 10% das avarias.
Aula 05 - Exercício de projeto - Projeto de Redes de ComputadoresDalton Martins
A cidade de Japoatí construiu uma rede de fibra ótica chamada JFE para monitorar o consumo de energia. Agora a JFE oferece serviços de acesso à internet para empresas e modem a cabo para residências, com roteadores conectados por fibra ótica em anel central e cabos UTP nas empresas. A cidade planeja expandir o acesso wireless e deve pesquisar requisitos técnicos e de segurança.
O documento resume a evolução dos processadores desde o Intel 4004 em 1971 até os processadores modernos da Intel e AMD. Ele descreve os principais marcos como o primeiro microprocessador 4004, o sucesso do 8008 e 8080, a família x86 de 16 bits com o 8086, a era dos 386 e 486, a transição para 64 bits liderada pela AMD, e as linhas Core e Phenom das duas empresas.
O poder da gentileza na prática - 5 princípios para uma vida de excelênciaandremagela
O documento discute os benefícios da gentileza e fornece exemplos bíblicos de como pequenas ações gentis trouxeram grandes recompensas. O documento também lista cinco princípios para ser gentil hoje em dia: 1) evitar criticar, 2) valorizar os esforços dos outros, 3) não revidar insultos, 4) pedir perdão, e 5) elogiar as pessoas.
O Microsoft Excel é um editor de planilhas eletrônicas dominante disponível para Windows, Mac e dispositivos móveis. Seu interface intuitivo e ferramentas de cálculo e tabelas tornaram o Excel um dos aplicativos mais populares. O documento então descreve algumas das ferramentas mais utilizadas no Excel 2019 como bordas, gráficos, fórmulas de soma, média, máximo e mínimo.
O documento descreve o funcionamento e uso do paquímetro, um instrumento usado para medir dimensões lineares internas, externas, de profundidade e ressalto. Ele explica como realizar medições corretamente e evitar erros de paralaxe e pressão, e destaca a importância de saber utilizar o paquímetro para medições precisas na indústria.
O documento descreve como funcionam os protocolos de rede TCP/IP, incluindo endereçamento IP, classes de endereço IP (A, B, C, D, E), sub-redes e CIDR. Explica que os endereços IP identificam redes e nós, que roteadores localizam dispositivos, e como classes de endereço, máscaras de sub-rede e CIDR dividem e gerenciam endereços de rede.
[1] O documento fornece um tutorial passo-a-passo para mudar a senha de usuário do Windows sem reinstalação utilizando o Hirens Boot em um disco virtual ou físico. [2] Os passos incluem iniciar o sistema operacional do Hirens Boot, usar o aplicativo NTPWEdit para abrir o arquivo SAM e alterar a senha do usuário desejado. [3] Após reiniciar o Windows, o usuário poderá logar com a nova senha.
Este documento apresenta o plano de ensino para a disciplina de Programação para Web I. O curso irá ensinar HTML, CSS e JavaScript para desenvolvimento de sites web. O conteúdo inclui tags HTML, formulários, tabelas, links, listas e folhas de estilo. As atividades serão realizadas em laboratório e incluem exercícios e projetos. A avaliação será baseada em trabalhos individuais e em grupo, apresentações e provas.
Este documento fornece instruções para configurar uma rede simples no Packet Tracer com um PC e um laptop conectados por um cabo crossover. Ele explica como arrastar os dispositivos, conectá-los, configurar seus endereços IP e verificar a conectividade usando os comandos ipconfig e ping.
O documento discute conceitos de endereçamento em redes de computadores, incluindo:
1) Tipos de endereços IP (públicos, privados), representação e classes de endereçamento;
2) Formas de comunicação (unicast, multicast, broadcast);
3) Endereços reservados como loopback.
O documento discute a classificação dos tipos de computador, incluindo supercomputadores, mainframes, minicomputadores e microcomputadores. Também fornece informações sobre periféricos, entrada e saída de dados e revisão para a prova sobre história dos computadores.
Sistemas Operacionais Desktop e Aplicativos.pdfOs Fantasmas !
1. O documento discute sistemas operacionais de desktop e aplicativos, com seções sobre sistemas de arquivos, particionamento, tipos de sistemas operacionais e instalação do Windows e Linux.
2. Inclui detalhes sobre formatar e configurar partições no Windows, atualizar o Windows e criar contas de usuário.
3. Apresenta comandos básicos do prompt de comando do Windows e do Linux para verificar informações do sistema e gerenciar usuários.
NBR 12288 - Representação de furos de centro.pdfJuemy Moraes
1. Este documento estabelece as condições para a representação simplificada de furos de centro em desenhos técnicos.
2. Ele define três requisitos diferentes para furos de centro e seus símbolos correspondentes.
3. As dimensões necessárias para especificar cada tipo de furo de centro são detalhadas no Anexo A, enquanto o Anexo B trata das proporções e dimensões dos símbolos.
Limitações de funcionamento sensor de estacionamento Ibertecibertec
O documento descreve as limitações de funcionamento de um sensor de estacionamento, incluindo situações em que pode não detectar obstáculos corretamente, como em condições de chuva ou neve, obstáculos inclinados, muito altos ou baixos, irregulares ou feitos de materiais absorventes de som. Também fornece instruções para testar o sensor com o veículo parado e em movimento e como eliminar possíveis problemas.
O documento descreve o sistema AS-Interface, que fornece uma solução simplificada para a conexão de atuadores e sensores de baixo nível. O AS-Interface é um padrão internacional para redes de automação industrial de baixo custo e fácil instalação, que permite a conexão de até 62 dispositivos utilizando apenas um par de fios. O sistema oferece alta confiabilidade, segurança e facilidade de expansão.
O documento apresenta informações sobre sensores e componentes eletrônicos para motocicletas de diferentes montadoras. São descritos sensores como sensor lambda, sensor de temperatura do óleo e unidade de sensores, além de especificações para cada modelo.
Como instalar seu sensor de estacionamento - Guia de instalaçãoibertec
Este guia fornece instruções detalhadas sobre a instalação correta de sensores de estacionamento, incluindo a seleção da localização dos sensores no para-choque, os cálculos necessários para distribuí-los uniformemente, e os procedimentos para furar o para-choque e instalar os sensores.
How can variables be measured in environments that are too hot, too cold, or moving too fast for traditional circuit-based sensors? A new technology for obtaining multiple, real-time measurements under extreme environmental conditions is being developed under Phase 1 and 2 funding contracts from NASA's Kennedy Space Center’s Small Business Technology Transfer (STTR) program. Opportunities for early deployment licensing and Phase 3 STTR contracts are now being accepted.
Passive, remote measuring systems can be created using new Orthogonal Frequency Code (OFC) multiplexing techniques and specially developed, next-generation SAW sensors. As a result, very cost-effective applications such as spaceflight sensing (for instance, temperature, pressure, or acceleration monitoring), remote cryogenic fluid level sensing, or an almost limitless number of other rigorous monitoring applications are possible.
Este documento descreve os principais componentes e sinais de entrada e saída do sistema de injeção eletrônica GOL 1.0 Flex. Ele lista sensores como o sensor de rotação do motor, sensor de pressão do coletor de admissão e sensor de temperatura do ar de admissão como sinais de entrada, e eletro injetores, bobina de ignição e válvula borboleta como sinais de saída.
Designing with Sensors: Creating Adaptive ExperiencesAvi Itzkovitch
How do we utilize sensor and user data to create experiences in the digital world? We all know that smart devices have sensors, but how can we use this as a resource to acquire information about the user and his environment? And how can we use this information to design a better user experience that is both unobtrusive and transparent? The simple answer: we create adaptive systems.
Join speaker Avi Itzkovitch to discover core concepts for utilizing smart device technologies and sensor data in order to understand context, and add “adaptive thinking” to the UX professional’s toolset when designing experiences. In his presentation, Avi will demonstrate the importance of understanding context when designing adaptive experiences, give ideas on how to design adaptive systems, and most important, inspire designers to think how smart devices and context-aware applications can enhance the user experience with adaptivity.
Principio básico de funcionamento sensor de estacionamento Ibertecibertec
O documento descreve o princípio básico de funcionamento dos sensores de estacionamento. Os sensores usam cerâmicas piezoelétricas que são simultaneamente transmissores e receptores de ondas ultrassônicas. As ondas são transmitidas e, quando refletidas por um obstáculo, retornam aos sensores, que calculam a distância ao obstáculo e alertam o motorista. Os sensores varrem a área atrás do veículo horizontal e verticalmente em busca de obstáculos.
1. O documento fornece instruções para resolver problemas com um sistema de sensor de estacionamento, incluindo falhas nos sensores, display ou faixa de detecção errada. 2. É recomendado verificar a conexão dos cabos, estado dos sensores, posicionamento correto e ausência de sujeira. 3. Problemas como falso alarme podem ser causados por instalação incorreta ou componentes próximos aos sensores.
Este documento describe los diferentes tipos de sensores de velocidad del vehículo (VSS), incluidos los sensores inductivos, de efecto Hall, interruptores de reed y ópticos. Explica cómo funcionan estos sensores para medir la velocidad del vehículo y enviar la señal al ECM para controlar varios sistemas como la transmisión automática y el control de crucero. También cubre cómo probar y diagnosticar los sensores VSS.
Smart Sensor capteurs électriques pour systèmes d’attelage par autoprestige-u...autoprestige
nouvelle génération de capteurs électriques pour systèmes d’attelage : le SMART-SENSOR. Grâce au SMART-SENSOR, qui a nécessité trois ans de recherche et de développement, BOSAL DISTRIBUTION lance une solution de connectique complétement adaptée aux véhicules actuels.
http://www.autoprestige-utilitaire.fr/categories.php?path=3
PLM Open Hours - Systemtechnische Integration von Aktor-Sensor-Listen: BMK im 3DIntelliact AG
Die Grundvoraussetzung für eine sinnvolle Verknüpfung eindeutig identifizierbarer Komponenten sind folgende PLM Themenstellungen:
Mechatronische Systeme mit Integration eindeutiger physischer Komponenten
Funktionale Beschreibung von Systemen mit integrierten Aktoren und Sensoren
Know How über die exakte Systemkonfiguration d.h. Version, Teilenummer und Stückliste der interagierenden Komponenten
In diesen PLM Open Hours soll ein Review über die existierenden Technologien und Lösungen vorgenommen werden.
Mit dem Raster von IMMO-SENSOR® erfassen wir für unsere Kunden die Problemstellung von Potenzialimmobilien anhand von 100 Merkmalen systematisch und stellen das Ergebnis stark vereinfacht dar. Auf dieser soliden Grundlage erarbeiten wir Potenzialanalysen, liefern Entscheidungsgrundlagen und erarbeiten Konzepte. Jan Baumgartner, Baumgartner Immobilien-Management GmbH, Wydlerweg 17, 8047 Zürich
Story Lab - Sensor Journalism [23-04-2015, Liège]Gregory Berger
Présentation de 3kd à la Master Class sur les nouvelles narrations.
Comment l'utilisation de capteurs électroniques peut influencer le story telling, l'investigation ou le fact checking.
Apple's Smart Sensor Technologies -- market research report (sample)MEMS Journal, Inc.
This comprehensive 204-page report covers the latest and emerging sensors, microsystems, and MEMS technologies which Apple is developing and using for its products including the iPhone and the Watch. To order the full version, please go here: https://fs8.formsite.com/medved44/form33/index.html
O documento apresenta um resumo sobre robótica, abordando: 1) A definição de robô e sua origem histórica desde desenhos de Leonardo da Vinci até os primeiros robôs industriais; 2) Principais componentes de um robô como sensores e atuadores; 3) Tipos de manipuladores robóticos e suas aplicações; 4) Conceitos como cinemática direta e inversa.
O documento apresenta um resumo sobre robótica, abordando: 1) A definição de robô e sua origem histórica desde desenhos de Leonardo da Vinci até os primeiros robôs industriais; 2) Principais componentes de um robô como sensores e atuadores; 3) Tipos de manipuladores robóticos e suas aplicações; 4) Leis da robótica de Isaac Asimov.
O documento discute computação paralela e como aproveitar o máximo desempenho dos processadores multicore e manycore. Resume que a capacidade computacional evoluiu mais rápido que o software, e que processamento paralelo é essencial para obter o máximo desempenho possível. Também apresenta técnicas como OpenMP, MPI e Intel Cilk Plus para dividir tarefas entre núcleos e aproveitar recursos como instruções SIMD.
FISL14: Como domar uma fera de 1 TFlop que cabe na palma da sua mão!Intel Software Brasil
1) O documento discute como programar computadores multicore para obter o máximo desempenho possível, mencionando técnicas como processamento paralelo, divisão de tarefas e dados, e uso de threads e processos.
2) É destacada a importância da programação paralela para áreas como pesquisa científica, segurança nacional e modelagem do clima, à medida que os desafios computacionais se tornam mais complexos.
3) Ferramentas como Cilk Plus, Threading Building Blocks e bibliotecas de domínio específico
FISL14: Como domar uma fera de 1 TFlop que cabe na palma da sua mão!Luciano Palma
1) O documento discute como programar para tirar proveito da computação paralela em CPUs multicore e aceleradores como o Intel Xeon Phi;
2) A programação paralela é importante para aplicações científicas, de pesquisa e segurança nacional para lidar com problemas cada vez mais complexos mantendo um orçamento energético realista;
3) Ferramentas como OpenMP, MPI, Cilk Plus e TBB podem ajudar a dividir tarefas e dados entre threads e processos para acelerar cálculos através da computação paralela.
Este documento apresenta um projeto de um robô Lego programado em Java usando a plataforma LeJOS. O documento discute a programação do robô com sensores e motores usando Java, e também uma aplicação desktop para comunicação Bluetooth com o robô e visualização de dados.
O documento descreve microcontroladores PIC, especificamente:
1) Apresenta os microcontroladores PIC da Microchip, destacando seus modelos como PIC16F628A, PIC16F877A, PIC18F4550 e dsPIC30F4013.
2) Explica que o PIC18F4550 possui 32KB de memória flash, 35 pinos de E/S e protocolos como USB, UART, SPI e I2C.
O documento introduz o Arduino, uma plataforma de desenvolvimento de hardware e software open-source. Discute as características e componentes do Arduino, incluindo microcontroladores, software de desenvolvimento e exemplos de código. Também fornece instruções básicas sobre como programar e usar o Arduino.
O documento introduz o Arduino, uma plataforma de desenvolvimento open-source. Discute as características e componentes do Arduino, incluindo microcontroladores, software e exemplos de código. Também fornece instruções básicas sobre como programar o Arduino usando linguagem C.
O documento introduz o Arduino, uma plataforma de desenvolvimento de hardware e software open-source. Discute as características e componentes do Arduino, incluindo microcontroladores, software de desenvolvimento e exemplos de código. Também fornece instruções básicas sobre como programar e usar o Arduino.
Workshop de iniciação à Robótica com o Farrusco (robô desenvolvido pela Artica, baseado em Arduino)
Objectivos deste workshop, visando o desenvolvimento das seguintes capacidades:
Pensamento Algorítmico
Resolução de Problemas
Computação Física
Linguagens de Programação
Microcontroladores
Electrónica
Robótica
Interacção Homem-Máquina (HCI, HRI)
O documento resume os resultados de 2 dias de teste do sistema operacional Ubuntu IoT com Raspberry Pi 3 B+, incluindo a configuração de rede Wi-Fi, atualização de pacotes, instalação de drivers, bibliotecas e ambientes gráficos. O autor também descreve a instalação e teste de sensores DHT22, LDR e módulo RTC DS3231.
O documento discute o uso de robótica como hobby e apresenta várias ferramentas de software livre para programação de robôs, incluindo Java Robotics Studio, Robotics Invention System, Linguagem Lua e Arduino. O documento também fornece exemplos de código para mostrar como controlar motores e ler entradas digitais usando essas ferramentas.
1. O documento descreve o perfil técnico e experiência de Alessandro de Oliveira Faria.
2. Alessandro tem mais de 30 anos de experiência no mercado de software e é membro ativo de várias comunidades de código aberto.
3. Ele mantém vários projetos de código aberto relacionados a realidade aumentada e desenvolvimento para Android.
Hackeando um SmartBOX (com android) e instalando Linux & JAVA & OpenDeviceRicardo Rufino
O documento resume uma apresentação sobre hackear um dispositivo Android TV Box chamado SmartBOX para instalar o sistema operacional Linux e permitir aplicações gráficas Java. O documento descreve como gravar uma imagem Linux no cartão microSD, instalar o Java 8 para ARM e rodar aplicações Swing sem um ambiente gráfico completo.
A aula apresenta a linguagem de programação Java, sua história, características e funcionamento. Cobre tópicos como compilação, máquina virtual Java, tipos primitivos, variáveis, entrada de dados, operadores e exemplos simples de programas.
O documento apresenta um resumo sobre lógica programável com FPGA. Ele discute brevemente a questão ambiental do lixo eletrônico, a história da lógica programável desde os anos 1970, e como FPGAs funcionam em comparação a microprocessadores. O documento também mostra exemplos de projetos com FPGA e como processamento em pipeline pode ser implementado.
O documento discute computação manycore e arquiteturas multicore, explicando porque a programação paralela é importante e como técnicas como OpenMP e Intel Cilk Plus podem ser usadas para dividir tarefas entre múltiplos processadores. É apresentado o conceito de decomposição de dados para escalonar o paralelismo de acordo com o tamanho do problema.
O documento discute aspectos fundamentais do conjunto de instruções de uma arquitetura de computador, incluindo: 1) O hardware executa instruções simples enquanto instruções complexas são decompostas em instruções simples; 2) O conjunto de instruções define as operações de um processador e permite ao programador escrever código de acordo; 3) A arquitetura do conjunto de instruções é a interface entre hardware e software.
Semelhante a Programação de Kits Lego NXT usando Linguagem Gráfica Nativa (ou NXT-G) (20)
O documento descreve as etapas para projetar um controlador PID usando o método do lugar geométrico das raízes. A técnica envolve primeiro projetar o controlador PD para atender os requisitos de resposta transitória e, em seguida, projetar o controlador PI para garantir erro estacionário desejado. O documento fornece um exemplo numérico ilustrando como aplicar esta técnica para projetar um controlador PID para um sistema de exemplo.
Tema para grupo de robótica, engenharia elétrica (UPF), segundo semestre de 2017. Prof. Fernando Passold. Obs: Slides originalmente confeccionados no Keynote 7.2, incluíndo vídeos MP4, exportado para PowerPoint.
Teoria sobre Controle Discreto (ou amostrado no tempo). Não inclui controle no espaço de estados. Exige como pré-requisitos: base teória inicial na área de controle automático clássico (contínuo no tempo). Material atualizado em 22/mar/2017. Material usado na disciplina de Controle Automático III, Engenharia Elétrica, Universidade de Passo Fundo.
1) O documento descreve como projetar um display hexadecimal de 7 segmentos usando mapas de Karnaugh para sintetizar os circuitos lógicos para cada segmento.
2) É apresentada uma tabela verdade relacionando os códigos hexadecimais aos padrões de segmentos ativados no display.
3) Os mapas de Karnaugh são construídos para cada segmento e usados para derivar expressões lógicas para quando cada segmento deve ser ativado.
Ajuste de Controladores PID:
- Introdução;
- Método de Ziegler-Nichols;
- Método da Resposta ao Salto;
- Método do Período Crítico ou Método Relé;
- Método de Cohen-Coon
1) O documento apresenta um tutorial sobre os softwares Lumisoft e SoftLux para projetos de iluminação, mostrando como realizar cálculos para iluminar uma sala de estar de dimensões 5x8m.
2) É proposta a iluminação média de 200 lux para o ambiente com base na norma NBR 5413 e são fornecidos índices de reflexão para as superfícies.
3) Passo-a-passo é demonstrado no Lumisoft para inserir dados do ambiente, selecionar luminária, visualizar resultados preliminares e gerar relatório
1. O documento discute conceitos fundamentais de iluminação, incluindo fluxo luminoso, intensidade luminosa, iluminância e fatores como eficiência luminosa, fator de utilização e fator de depreciação.
2. É apresentado um exemplo de cálculo de iluminação para um escritório, considerando dados como dimensões, atividades realizadas, níveis de iluminância recomendados e características das lâmpadas a serem utilizadas.
3. São detalhados os cálculos para determinar o índice do local
Luminotecnica: Parte 1) Fator Conforto e outras definições.Fernando Passold
Este documento discute o conforto luminoso e sistemas de iluminação. Ele explica que o conforto é a interpretação subjetiva de estímulos físicos e define os objetivos da iluminação como visibilidade, segurança e ambientação. Também descreve sistemas de iluminação geral, localizada e de tarefa, e discute como a temperatura da luz afeta a percepção das cores.
O documento apresenta os mapas de Karnaugh, um método gráfico para simplificar expressões lógicas. Os mapas representam tabelas verdade em um formato matricial, onde células contíguas com valores iguais podem ser agrupadas para simplificar a expressão lógica. Dois exemplos são apresentados para ilustrar como os mapas podem ser usados para reduzir funções lógicas de 2 e 3 variáveis a expressões mais simples.
Introdução à Robótica Móvel - Visão Geral (2011/2)Fernando Passold
Introdução à área de Robótica; Robôs Manipuladores Industriais (tipos); Robôs Móveis (tipos); Aplicações de robôs; Tendências na área de robótica (2011). Prof. Fernando Passold, E.E, MsC, Dr.Eng. em Automação de Sistemas na área de robótica industrial (robôs manipuladores) - UFSC/2004.
Proposta Curso de Eng. da Computação (de 2011 !)Fernando Passold
Este documento propõe novas áreas de estudo e laboratórios para os cursos de engenharia elétrica, mecânica e computação, incluindo laboratórios de robótica, tecnologias embarcadas e circuitos digitais, assim como uma especialização em novas tecnologias embutidas para compartilhamento entre os cursos. O objetivo é manter a qualidade dos cursos atuais e estabelecer um polo inovador regional em tecnologias embarcadas e sensoriamento.
Este documento presenta diferentes propuestas de controladores para mejorar la respuesta transitoria de sistemas. Discute los controladores PD, que añaden una compensación derivativa ideal para acelerar la respuesta, y controladores de adelanto de fase, que aproximan la diferenciación usando una red pasiva. También analiza un ejemplo numérico para diseñar un controlador PD que cumpla ciertos requisitos de sobrepaso y tiempo de asentamiento.
Este documento apresenta um resumo sobre o microcontrolador Basic Stamp e sua programação. Em 3 frases:
O Basic Stamp é um microcontrolador programável através da linguagem BASIC que possui 8 entradas/saídas digitais, memória RAM de 16 bytes e EEPROM de 256 bytes. Ele é alimentado entre 7,5V e 15V e programado usando um computador, compilador e cabo serial. O documento explica conceitos básicos de eletrônica digital e fornece exemplos de programação do Basic Stamp para controlar saídas digitais e
El documento introduce los conceptos básicos de la robótica móvil, incluyendo diferentes tipos de robots móviles, sus aplicaciones, sensores y métodos de integración sensorial. También describe arquitecturas de control reactivas y deliberativas, y métodos para modelar el entorno como grafos de Voronoi y descomposiciones geométricas.
Third part of a spanish intro pre-grad. course of Mobile Robotics. en esta parte tratase de: Integración Sensorial (o Fusi;on Sensorial), Como hacer, Enfoques, Proyectos de los sensores, Modelado de los sensores (teorema De Bayes), Elipsóides de Incertidumbres, - Material de 2009 (Carreta de Ingenieria Eléctrica - Pontificia Universidad Católica de Valparaiso - Chile - 2009).
SEcond part of a spanish intro pre-grad. course of Mobile Robotics. en esta parte tratase de: robot terrestres, tipos de tracción; sensores que se utiliza, tipos, encoders, giroscopios, ultrasonido, infrarojos, de inercia; Fuente de Erros (asociadas con los sensores) - Material de 2009 (Carreta de Ingenieria Eléctrica - Pontificia Universidad Católica de Valparaiso - Chile - 2009).
First part of a spanish intro pre-grad. course of Mobile Robotics. En esta parte se trata de: robots manipuladores, robots móviles, robots autonomos, tipos de robots, ejemplos de aplicaciones - Material de 2009 (Carreta de Ingenieria Eléctrica - Pontificia Universidad Católica de Valparaiso - Chile - 2009).
Atividades de Inglês e Espanhol para Imprimir - AlfabetinhoMateusTavares54
Quer aprender inglês e espanhol de um jeito divertido? Aqui você encontra atividades legais para imprimir e usar. É só imprimir e começar a brincar enquanto aprende!
REGULAMENTO DO CONCURSO DESENHOS AFRO/2024 - 14ª edição - CEIRI /UREI (ficha...Eró Cunha
XIV Concurso de Desenhos Afro/24
TEMA: Racismo Ambiental e Direitos Humanos
PARTICIPANTES/PÚBLICO: Estudantes regularmente matriculados em escolas públicas estaduais, municipais, IEMA e IFMA (Ensino Fundamental, Médio e EJA).
CATEGORIAS: O Concurso de Desenhos Afro acontecerá em 4 categorias:
- CATEGORIA I: Ensino Fundamental I (4º e 5º ano)
- CATEGORIA II: Ensino Fundamental II (do 6º ao 9º ano)
- CATEGORIA III: Ensino Médio (1º, 2º e 3º séries)
- CATEGORIA IV: Estudantes com Deficiência (do Ensino Fundamental e Médio)
Realização: Unidade Regional de Educação de Imperatriz/MA (UREI), através da Coordenação da Educação da Igualdade Racial de Imperatriz (CEIRI) e parceiros
OBJETIVO:
- Realizar a 14ª edição do Concurso e Exposição de Desenhos Afro/24, produzidos por estudantes de escolas públicas de Imperatriz e região tocantina. Os trabalhos deverão ser produzidos a partir de estudo, pesquisas e produção, sob orientação da equipe docente das escolas. As obras devem retratar de forma crítica, criativa e positivada a população negra e os povos originários.
- Intensificar o trabalho com as Leis 10.639/2003 e 11.645/2008, buscando, através das artes visuais, a concretização das práticas pedagógicas antirracistas.
- Instigar o reconhecimento da história, ciência, tecnologia, personalidades e cultura, ressaltando a presença e contribuição da população negra e indígena na reafirmação dos Direitos Humanos, conservação e preservação do Meio Ambiente.
Imperatriz/MA, 15 de fevereiro de 2024.
Produtora Executiva e Coordenadora Geral: Eronilde dos Santos Cunha (Eró Cunha)
Atividade letra da música - Espalhe Amor, Anavitória.Mary Alvarenga
A música 'Espalhe Amor', interpretada pela cantora Anavitória é uma celebração do amor e de sua capacidade de transformar e conectar as pessoas. A letra sugere uma reflexão sobre como o amor, quando verdadeiramente compartilhado, pode ultrapassar barreiras alcançando outros corações e provocando mudanças positivas.
Slides Lição 11, CPAD, A Realidade Bíblica do Inferno, 2Tr24.pptxLuizHenriquedeAlmeid6
Slideshare Lição 11, CPAD, A Realidade Bíblica do Inferno, 2Tr24, Pr Henrique, EBD NA TV, Lições Bíblicas, 2º Trimestre de 2024, adultos, Tema, A CARREIRA QUE NOS ESTÁ PROPOSTA, O CAMINHO DA SALVAÇÃO, SANTIDADE E PERSEVERANÇA PARA CHEGAR AO CÉU, Coment Osiel Gomes, estudantes, professores, Ervália, MG, Imperatriz, MA, Cajamar, SP, estudos bíblicos, gospel, DEUS, ESPÍRITO SANTO, JESUS CRISTO, Com. Extra Pr. Luiz Henrique, de Almeida Silva, tel-What, 99-99152-0454, Canal YouTube, Henriquelhas, @PrHenrique, https://ebdnatv.blogspot.com/
2. Detalhes da Linguagem
A nova versão da linguagem gráfica NXT-G (2.0)
suporta cálculos em “ponto-flutuante” (com
casas decimais)(float). A versão anterior só
permitia realizar cálculos com números inteiros
(int).
Existem outras linguagens...
6. Programa...
Def.: Seqüência lógica de
passos que permite coletar
dados de entrada, processar
esta informação de entrada e
gerar uma saída específica
conforme desejado.
Ex.: Programa para resolver
equação do 2o-grau:
Dados Entrada: a, b e c.
Processamento:
Saída: x1 e x2.
ax2
+ bx + c = 0
= b2
4ac
x =
b ±
p
2a
7. Programando...
Exemplo Válido?
Programador: SPOT, ande
para frente e pare.
[SPOT: apenas fica parado]
Que aconteceu?
Se alguém pedisse que você
“ande um pouco e pare”,
quão longe você iria?
Quando você iria parar?
Máquinas: indicar com
precisão o que deve ser
8. Programando (2)...
Exemplo Válido:
Programador: SPOT, ande
para frente 5 segundos e
pare.
[SPOT: se move para frente
durante 5 segundos e para.]
Programador: SPOT, gire 180
graus e então ande até meus
pés.
[SPOT: ?]
1o-caso: note são algumas
instruções: andar para frente,
esperar os 5 segundos, parar.
(São diferentes, simples e
pequenos programas
intercalados).
2o-caso: Girar 180o
no
sentido horário ou anti-
horário? Outro problema:
“pés”?
9. Programando (3)...
Conclusões:
O programa deve ser
bastante específico;
Infelizmente o NXT não
entende ainda comandos de
voz!
Necessidade de usar alguma
linguagem de programação.
10. Programando (3)...
Conclusões:
O programa deve ser
bastante específico;
Infelizmente o NXT não
entende ainda comandos de
voz!
Necessidade de usar alguma
linguagem de programação.
1. NXT-G
2. C# with Microsoft Robotics Developer Studio
3. BricxCC, Next Byte Codes, Not eXactly C
4. Robolab (RCX)
5. RoboMind
6. Enchanting
7. ROBOTC (comercial)
8. NXTGCC
9. leJOS NXT (Java)
10.nxtOSEK (tempo-real, Matlab)
11.ICON
12.MATLAB and Simulink
13.Lua
14.Ada
15.URBI
16.FLL NXT Navigation
17.ruby-nxt
18.Robotics.NXT
19.LibNXT
20.PyNXC
21.NXT-Python
22.LEGO Mindstorms EV3 Software
23.Physical Etoys
24.?
36. CRIANDO UM
PROGRAMA
1.Digitar na caixa de texto o nome
do programa e cliclar no botão
“Go”;
2.Arrastar blocos para a área de
trabalho e ajustar blocos no
Painel de Configuração.
3.Quando estiver pronto:
1. Ligar NXT;
2. Plugar cabo USB no NXT;
3. Plugar cabo USB no PC -
Talvez apareça janela “Found
New Hardware” (esperar
para Windows terminar de
instalar o driver).
38. Common Blocks:
Move: 1) Estas letras no topo do bloco mostram que portas no
NXT serão controladas.
2) Este ícone mostra em que direção o robô irá.
3) Este ícone mostra o nível de potência (PWM).
4) Mostra como foi ajustada a Propriedade “Duration”: se
para ilimitada (unlimited), graus (degrees), rotations
(rotações) ou segundos (seconds). Um ícone com
imagem “-” significa a Propriedade de “Direction” foi
ajustada para “stop”.
7) “Feedback boxes”: Conta quantos degraus ou rotações completas o motor realizou.
O botão de Reset pode ser pressionado para zerar valores - útil para fazer o robô
andar certa distância pré-especificada!
39. Common Blocks:
Move: 1) Estas letras no topo do bloco mostram que portas no
NXT serão controladas.
2) Este ícone mostra em que direção o robô irá.
3) Este ícone mostra o nível de potência (PWM).
4) Mostra como foi ajustada a Propriedade “Duration”: se
para ilimitada (unlimited), graus (degrees), rotations
(rotações) ou segundos (seconds). Um ícone com
imagem “-” significa a Propriedade de “Direction” foi
ajustada para “stop”.
7) “Feedback boxes”: Conta quantos degraus ou rotações completas o motor realizou.
O botão de Reset pode ser pressionado para zerar valores - útil para fazer o robô
andar certa distância pré-especificada!
Obs: Brake x Coast
Coast: para o motor gradualmente aproveitando-se da
perda do momento. Quando setado desta forma, o
motor requer maiores torques (e tempo) para começar a
andar de novo.
Brake: para o motor imediatamente! Resulta em maior
precisão. Usa freio eletromagnético (bobinas do motor
em curto) - gastando mais bateria.
40. Common Blocks:
Move: 1) Estas letras no topo do bloco mostram que portas no
NXT serão controladas.
2) Este ícone mostra em que direção o robô irá.
3) Este ícone mostra o nível de potência (PWM).
4) Mostra como foi ajustada a Propriedade “Duration”: se
para ilimitada (unlimited), graus (degrees), rotations
(rotações) ou segundos (seconds). Um ícone com
imagem “-” significa a Propriedade de “Direction” foi
ajustada para “stop”.
7) “Feedback boxes”: Conta quantos degraus ou rotações completas o motor realizou.
O botão de Reset pode ser pressionado para zerar valores - útil para fazer o robô
andar certa distância pré-especificada!
41. Common Blocks:
Move: 1) Estas letras no topo do bloco mostram que portas no
NXT serão controladas.
2) Este ícone mostra em que direção o robô irá.
3) Este ícone mostra o nível de potência (PWM).
4) Mostra como foi ajustada a Propriedade “Duration”: se
para ilimitada (unlimited), graus (degrees), rotations
(rotações) ou segundos (seconds). Um ícone com
imagem “-” significa a Propriedade de “Direction” foi
ajustada para “stop”.
7) “Feedback boxes”: Conta quantos degraus ou rotações completas o motor realizou.
O botão de Reset pode ser pressionado para zerar valores - útil para fazer o robô
andar certa distância pré-especificada!
Obs: Duration
Pode eliminar a necessidade de
monitorar o número de graus
(feedback boxes) que o motor
realizou.
Isto significa que ajustar esta caixa
para qualquer coisa diferente de
“Unlimited” fará o programa
esperar até que o motor complete
a duração especificada; somente
então o programa continuará!
45. Keep Alive Block
This block will keep the NXT from
entering sleep mode.Add this block if
your program needs to wait for longer
than the NXT’s set “sleep time” (that is
configured using your NXT’s menus).
Calibration Block
Use this block to
calibrate the minimum
(0%) and maximum
(100%) values detected
by a sound or light
sensor.
Advanced Blocks:
Referências Bibliográficas:
1. Kelly, James Floyd. Lego Mindstorms NXT-G Programming Guide, 2nd ed.,Apress/Springer Science
+Business Media, p. 337, ISBN-13 (pbk): 978-1-4302-2976-6, 2010, URL: http://www.kirp.chtf.stuba.sk/
moodle/pluginfile.php/46109/mod_resource/content/1/Lego%20Mindstorms%20NXT-G
%20programming%20guide.pdf (Março/2014).
2. Griffin,Terry. The Art of Lego Mindstorms NXT-G Programming, No Starch Press, p. 288, ISBN-13:
978-1-59327-218-0,August 26, 2010. URL: http://my.safaribooksonline.com/book/hobbies/
9781593272180/4dot-motion/brake_comma_coast_comma_and_the_reset_mo (Março/2014).
3. Rosenberg, Neil. Workshop - NXT Programming For Beginners,Version 1.1, p. 102, Summer 2012,
URL: Ref.: http://www.rocwnc.org/Beginning_NXT_Programming_Workshop.pdf (Março/2014).
46. Problemas
1. Criar programa que simplesmente aciona
os 2 motores com a mesma potência
(75%) durante 10 segundos;
2. Idem, mas agora os motores devem
percorrer exatos 3 metros de distância
independente da velocidade!
3. Fazer o robô percorrer um quadrado com
2 (ou 3) metros de arresta. Ele deve partir
e conseguir voltar ao mesmo ponto de
partida.
Bloco “Move":
48. Distância percorrida por
roda...
• Percorrendo uma distância
exata (independente da
velocidade):
R
P
P = 2 ⇥ ⇡ ⇥ R
d = n ⇥ 2 ⇥ ⇡ ⇥ R
onde:
R = raio da roda;
P = perímetro da roda;
n = número de voltas;
⇡ = 3.141592653589793
Detalhes:
Roda do Lego NXT:
“@ LEGO Group 56x26”
onde 56 = 56mm de diâmetro.
54. Seguidor de Linha:
Idéias
1.Siga em frete infinitamente com potência a 50%;
2.Até que o sensor de luz leia valor > 50%;
3.Então pare a roda esquerda;
4.E mova a roda direita, 10
o
para frente;
5.Repita.
Este programa faz o robô andar para frente até que ele saia par fora da
linha preta. Em seguida, ele move para a esquerda 10o. Ele assume
que a linha é um círculo e que o robô está posicionado dentro do
círculo, por isto irá percorrer o círculo em sentido anti-horário.
Ver: https://www.youtube.com/watch?v=5-1N9x7obTM
59. Seguidor de Linha #1
1.Siga em frete infinitamente com potência a 50%;
2.Até que o sensor de luz leia valor > 50%;
3.Então pare a roda esquerda;
4.E mova a roda direita, 10o
para frente;
5.Repita.
60. Seguidor de Linha #1
1.Siga em frete infinitamente com potência a 50%;
2.Até que o sensor de luz leia valor > 50%;
3.Então pare a roda esquerda;
4.E mova a roda direita, 10o
para frente;
5.Repita.
61. Seguidor de Linha #1
1.Siga em frete infinitamente com potência a 50%;
2.Até que o sensor de luz leia valor > 50%;
3.Então pare a roda esquerda;
4.E mova a roda direita, 10o
para frente;
5.Repita.
62. Seguidor de Linha #1
“ERRATA”:
Mudar bloco “WAIT” para Sensor >> Color Sensor !
63. Seguidor de Linha #1
“ERRATA”: Mudar bloco “WAIT” para Sensor >> Color Sensor !
64. Seguidor de Linha #1
1.Siga em frete infinitamente com potência a 50%;
2.Até que o sensor de luz leia valor > 50%;
3.Então pare a roda esquerda;
4.E mova a roda direita, 10o
para frente;
5.Repita.
65. Seguidor de Linha #1
1.Siga em frete infinitamente com potência a 50%;
2.Até que o sensor de luz leia valor > 50%;
3.Então pare a roda esquerda;
4.E mova a roda direita, 10o
para frente;
5.Repita.
66. Seguidor de Linha #1
1.Siga em frete infinitamente com potência a 50%;
2.Até que o sensor de luz leia valor > 50%;
3.Então pare a roda esquerda;
4.E mova a roda direita, 10o
para frente;
5.Repita.
Loop (Laço):
Usa-se para repetir sequencias de código. Uma condição de parada
deve ser ajustada: período de tempo transcorrido (elapsed time),
número de repetições, sinal lógico ou de sensor. Ou o laço pode ser
ajustado para ser perpétuo (forever).
69. Seguidor de Linha #2
Dentro de um laço perpétuo, repetidamente se
chaveia o Sensor de Cor como Sensor de Luz,
testando se o mesmo percebe um brilho maior
que um certo limiar.
O valor do limiar deve ser apropriadamente
ajustado para ser o valor médio entre o mínimo
valor que se espera ler no centro da linha e o
máximo esperado no caso da leitura no chão
usando as luzes coloridas.
Se sugere o uso de um programa
tipo “Medidor de Luz” (LightMeter)
para descobrir estes valores.
Usando o valor médio, o robô vai
andar pelo lado direito da linha
procurando manter uma leitura que
fique entre o valor para metade da
linha e metade para o chão.
Se o valor lido é maior que o limiar
então o robô está fora do lado
direito da linha e assim gira para a
esquerda para corrigir a rota (o
motor C fica mais rápido que o B).
Se o valor lido é menor que o limiar
então o robô está mais próximo do
centro da linha (e não próximo do
lado direito da linha) e assim gira
para a direita (motor B fica mais
rápido que o B).
70. Seguidor de Linha #2
IDÉIA:
Dentro de um laço perpétuo, repetidamente se chaveia o
Sensor de Cor como Sensor de Luz, testando se o mesmo
percebe um brilho maior que um certo limiar.
O valor do limiar deve ser apropriadamente ajustado para ser
o valor médio entre o mínimo valor que se espera ler no centro
da linha e o máximo esperado no caso da leitura no chão
usando as luzes coloridas.
Se sugere o uso de um programa tipo “Medidor de
Luz” (LightMeter) para descobrir estes valores.
Usando o valor médio, o robô vai andar pelo lado direito da
linha procurando manter uma leitura que fique entre o valor
para metade da linha e metade para o chão.
Se o valor lido é maior que o limiar então o robô
está fora do lado direito da linha e assim gira
para a esquerda para corrigir a rota (o motor C
fica mais rápido que o B).
Se o valor lido é menor que o limiar então o
robô está mais próximo do centro da linha (e
não próximo do lado direito da linha) e assim
gira para a direita (motor B fica mais rápido que
o B).
O teste do sensor e correções da direção
do robô são rapidamente repetidas pelo
laço (várias vezes por segundo).
Note que a propriedade “Unlimited” é
usada para definir Duration para todos os
blocos Motor. Isto faz com que o bloco
Motor simplesmente ajuste seu nível de
potência e o programa segue adiante sem
esperar por nada. Isto permite ao Color
Sensor testar repetidamente tão rápido
quanto possível e assim o robô reaja tão
rápido quanto possível frente a mudanças
na leitura da linha.
71. Seguidor de Linha #2
OBSERVAÇÕES:
Dentro de um laço perpétuo, repetidamente se chaveia o
Sensor de Cor como Sensor de Luz, testando se o mesmo
percebe um brilho maior que um certo limiar.
O valor do limiar deve ser apropriadamente ajustado para ser
o valor médio entre o mínimo valor que se espera ler no centro
da linha e o máximo esperado no caso da leitura no chão
usando as luzes coloridas.
Se sugere o uso de um programa tipo “Medidor de
Luz” (LightMeter) para descobrir estes valores.
Usando o valor médio, o robô vai andar pelo lado direito da
linha procurando manter uma leitura que fique entre o valor
para metade da linha e metade para o chão.
1.O valor do limiar (threshold): Ajustar o bloco
do Color Sensor para “Compare” o número
lido com a média entre os valores máximos e
mínimos esperados para as leituras de
intensidade da luz faz também que o
programa se ajuste as condições de
iluminação atuais e superfície (solo) do
ambiente sendo usado para testá-lo.
2.Velocidade máxima: nos 2 blocos Motor
“rápidos”, o nível de potência especificado
determina a máxima velocidade do motor. Se
a velocidade máxima for muito alta, o robô vai
acabar se perdendo em curvas mais
fechadas.
3.Curvas fechadas: nos 2 blocos Motor
“lentos”, o nível de potência especificado vai
determinar que tão fechada uma curva o robô
vai ser capaz de seguir. Baixos níveis de
potência vão permitir que o robô realize
curvas fechadas, entretanto valores maiores o
deixariam mais rápido e com condução mais
suave sobre as partes retas da linha (caminho
à seguir).
85. Seguir de Linha:
Idéias 2: Controlador P
Idéia do Controlador Proporcional:
Estabelecer um laço de realimentação fechado, calculando o erro e proporcional ao erro
definir uma ação de controle:
Valor
Médio
(Ref.)
∑
Erro
K
Sinal de Controle
Atuação
(Pot. Motor) Motores
Lego
Sensor
Cor
Trajetória
Intensidade Luminosa
(Leitura atual)
+
-
86. Base Teórica Controlador Proporcional
Seja a fita isolante (Pista) x
Índice reflexão (sensor de luz)
x
0
+1
-1
x = mede o desvio físico do AVG.
87. Base Teórica Controlador Proporcional
Seja a fita isolante (Pista) x
Índice reflexão (sensor de luz)
x
0
+1
-1
x = mede o desvio físico do AVG.
x
x
Largura da fita isolante (pista).
88. Base Teórica Controlador Proporcional
- O que ocorre quando o AGV não anda sobre a faixa?
Largura da fita isolante (pista).
-
1
+10
O
O
O
⌘ = 35
⌘ = 37 (“Mid”)
⌘ = 47 (“Max”)
⌘ = 27 (“Min”)
O
O
⌘ = 39
CB
VB = VCruize + Kp ⇤ E
VC = VCruize Kp ⇤ E
Caso 1)
Caso 2)
⌘Sensor Erro VB VC Stearing
35 +2
= 75 + 100*(2)/Range
= 75+10 = 85
= 75-100*(2)/Range
= 75-10 = 65
39 -2
= 75+100*(-2)/Range
= 75-10 = 65
= 75 - 100*(-2)/Range
= 75+10 = 85
37 0
= 75+100*0
= 75
= 75-100*0
= 75
Erro = Ref Lido
Erro = “Mid” ⌘Sensor
90. Seguidor de Linha:
Controlador Proporcional
Ajusta as variáveis
Power e Gain
(podem ser alterados)
90 100
A lâmpada parece acender
depois de um pequeno
atraso no modo “Light
Sensor”, o que pode afetar
a auto-calibração. Melhor
acender e esperar um
pouco
91. Seguidor de Linha:
Controlador Proporcional
Ajusta as variáveis
Power e Gain
(podem ser alterados).
90 100
A lâmpada parece acender
depois de um pequeno
atraso no modo “Light
Sensor”, o que pode afetar
a auto-calibração. Melhor
acender e esperar um
pouco.
50 0.2
9999
0
Iniciando as variáveis Min
para um valor grande e
Max para zero para
garantir que a lógica de
calibração irá alterá-los.
Continua→
92. Seguidor de Linha:
Controlador Proporcional
Ajusta as variáveis
Power e Gain
(podem ser alterados).
90 100
A lâmpada parece acender
depois de um pequeno
atraso no modo “Light
Sensor”, o que pode afetar
a auto-calibração. Melhor
acender e esperar um
pouco.
50 0.2
9999
0
Iniciando as variáveis Min
para um valor grande e
Max para zero para
garantir que a lógica de
calibração irá alterá-los.
Inicie um pequeno arco para
a direita assim o sensor
acabará lendo a linha e a
área à direita da linha
(incluindo o solo).
B
C
CB
93. Seguidor de Linha:
Controlador Proporcional
B
C
CB
LAÇO DE CALIBRAÇÃO - IDÉIA:
1. Criar um laço de repetição que só para quando o motor B girar 120o.
2. Dentro do laço se lê os valores do sensor de cor enquanto o robô está girando
para a direita para descobrir os valores de Min e Max.
3. Ler informação do Sensor de Cor no modo Light Sensor (saída numérica na porta
“Detected Color”) e guarde este valor na variável Light.
4. Se o valor Light é menor que o valor Min, então atualize Min <-- Light.
5. Se o valor Light é maior que o valor Max, então atualize Max <-- Light.
94. Seguidor de Linha:
Controlador Proporcional
B
C
CB
Leia sensor de Cor no modo
“Light Sensor” (valor de 0 ~
100 na porta “Detected
Color”) e guarde em “Light”
Se o valor Light for menor que Min, então: Min ← Light.
Continua→
Detected Color Value
95. Seguidor de Linha:
Controlador Proporcional
B
C
CB
Leia sensor de Cor no modo
“Light Sensor” (valor de 0 ~
100 na porta “Detected
Color”) e guarde em “Light” Se o valor Light for menor que Min, então: Min ← Light.
Continua→
Result
Value
98. Seguidor de Linha:
Controlador Proporcional
B
C
CB
Continua→
Depois da Calibração →Calcular faixa (Range) e valor médio (Mid):
Agora que sabe os valores máximos e mínimos
esperados para a linha e o solo, calculamos a faixa de
valores: Range = Max - Min.
Calculamos agora o valor médio entre Min e Max e guardamos este valor
na variável Mid: Mid = (Max + Min) / 2. O robô vai esperar encontrar o
valor médio à direita da borda da linha - valor que procurará manter.
99. Seguidor de Linha:
Controlador Proporcional
B
C
CB
Continua→
Depois da Calibração →Reposicionando o Robô no lado direito da linha:
Uma vez que a auto-calibração moveu o robô para a direita, devemos movê-lo de
volta para a esquerda antes de começar a seguir a linha. O robô gira à esquerda
até que encontra um valor imediatamente mais escuro que Mid (o médio), o que
deveria posicionar o robô no lado direito da linha que corresponde a maneira
como pretende seguir a linha.
Quando o sensor encontra o
ponto desejado para
começar a seguir a linha,
soa um beep para indicar
que a auto-calibração foi
completada.
100. Seguidor de Linha:
Controlador Proporcional
B
C
CB
Continua→
Depois da Calibração →Reposicionando o Robô no lado direito da linha:
Uma vez que a auto-calibração moveu o robô para a direita, devemos movê-lo de
volta para a esquerda antes de começar a seguir a linha. O robô gira à esquerda
até que encontra um valor imediatamente mais escuro que Mid (o médio), o que
deveria posicionar o robô no lado direito da linha que corresponde a maneira
como pretende seguir a linha.
Quando o sensor encontra o
ponto desejado para
começar a seguir a linha,
soa um beep para indicar
que a auto-calibração foi
completada.
Trigger
Point
101. Seguidor de Linha:
Controlador Proporcional
B
C
CB
Continua→
Depois da Calibração →Reposicionando o Robô no lado direito da linha:
Uma vez que a auto-calibração moveu o robô para a direita, devemos movê-lo de
volta para a esquerda antes de começar a seguir a linha. O robô gira à esquerda
até que encontra um valor imediatamente mais escuro que Mid (o médio), o que
deveria posicionar o robô no lado direito da linha que corresponde a maneira
como pretende seguir a linha.
Quando o sensor encontra o
ponto desejado para
começar a seguir a linha,
soa um beep para indicar
que a auto-calibração foi
completada.
Trigger
Point
102. Seguidor de Linha:
Controlador Proporcional
B
C
CB
Continua→
Seguindo Linha → Laço de Controle Proporcional - Parte 1/2
Obtenha uma leitura do Sensor de Cor no
modo “Light Sensor” e subtraia este valor do
valor médio (Mid) ➠ calculando o erro.
Se este erro é positivo então robô está mais
para a esquerda “vendo” a parte mais escura
(central) da pista. Se o erro é negativo, então
o robô está muito à direita com o sensor
“vendo” mais o solo. A magnitude do erro
corresponde à quão longe o robô está da sua
“meta” (valor médio).
Detected
Color
Multiplique o valor do erro pelo valor Gain para enfatizar a resposta ao
erro de acordo com a magnitude de Gain. Então divida o resultado pelo
valor Range (faixa) para normalizar o erro em relação à faixa total
esperada. Guarde este valor na variável Correction.
103. B
CB
Continua→
Seguindo Linha → Laço de Controle Proporcional - Parte 1/2
Obtenha uma leitura do Sensor de Cor no
modo “Light Sensor” e subtraia este valor do
valor médio (Mid) ➠ calculando o erro.
Se este erro é positivo então robô está mais
para a esquerda “vendo” a parte mais escura
(central) da pista. Se o erro é negativo, então
o robô está muito à direita com o sensor
“vendo” mais o solo. A magnitude do erro
corresponde à quão longe o robô está da sua
“meta” (valor médio).
Detected
Color
Multiplique o valor do erro pelo valor Gain para enfatizar a resposta ao
erro de acordo com a magnitude de Gain. Então divida o resultado pelo
valor Range (faixa) para normalizar o erro em relação à faixa total
esperada. Guarde este valor na variável Correction.
Valor
Médio
(Ref.)
∑
Erro
K
Sinal de Controle
Atuação
(Pot. Motor) Motores
Lego
Sensor
Cor
Trajetória
Intensidade Luminosa
(Leitura atual)
+
-
104. Seguidor de Linha:
Controlador Proporcional
B
C
CB
Fim.
Seguindo Linha → Laço de Controle Proporcional - Parte 2/2
Use o valor de Correction para aplicar uma ação de controle (steering) sobre os motores. Partindo do
valor base Power definido na inicialização use (Power + Correction) para o motor B e (Power −
Correction) para o motor C. Isto fará com que o robô se posicione da direção correta para continuar
seguindo a linha pelo seu lado direito. Note que a correção é proporcional ao tamanho do desvio. Se for
grande, um giro mais forte será produzido, senão uma leve correção na sua orientação é realizada. Isto
permite um deslocamento mais rápido e suave.
Laço
perpétuo
(Forever)
Power +
Correction
Power −
Correction
Power Power
B
C
105. Outros controladores +
sofisticados...
Controle PI --> exige noção de integral;
Controle PD --> exige noção de derivada;
Controle PID: adotado em 90% da indústria.
Mais “trabalho”: sintonia (ajuste) do mesmo... --
> Controle Automático