O documento fornece uma introdução sobre robôs móveis, descrevendo: 1) o que são robôs móveis e suas aplicações; 2) os principais componentes necessários para um robô móvel, incluindo sensores, atuadores e sistema de controle; 3) técnicas de modelagem e controle de robôs móveis.
1) O documento discute movimento retilíneo uniformemente variado (MRUV), onde a aceleração é constante mas diferente de zero, fazendo a velocidade variar uniformemente.
2) A aceleração média é calculada pela variação de velocidade dividida pelo tempo decorrido.
3) O MRUV pode ser classificado de acordo com os sinais da aceleração e velocidade inicial e final.
O documento discute o movimento circular uniforme (MCU), definindo-o como o movimento em que a trajetória é uma circunferência e a velocidade permanece constante no tempo. Apresenta as definições de frequência, período, velocidade angular e linear, e relaciona essas grandezas no contexto do MCU. Fornece também exemplos do MCU no cotidiano e exercícios sobre o tema.
Este documento apresenta as três leis de Newton da mecânica clássica. A primeira lei descreve a inércia e afirma que um corpo permanece em seu estado de movimento a menos que uma força externa atue sobre ele. A segunda lei estabelece uma relação direta entre a força resultante aplicada a um corpo e sua aceleração. A terceira lei afirma que para toda ação existe uma reação igual e oposta. Exemplos ilustram cada uma das leis.
1) As leis de Newton descrevem o movimento e as forças que atuam sobre os objetos, incluindo a inércia, a segunda lei do movimento e a ação e reação.
2) A primeira lei estabelece que um corpo permanece em repouso ou movimento uniforme a menos que uma força externa atue sobre ele.
3) A segunda lei relaciona a força aplicada a um objeto com sua aceleração, sendo diretamente proporcional à força e inversamente proporcional à massa.
O documento discute o conceito de ondas, classificando-as em mecânicas e eletromagnéticas. Apresenta os elementos de uma onda como comprimento de onda, período e frequência. Explica como as ondas se propagam em cordas, água e luz, por meio de reflexão, refração e interferência.
1) Johannes Kepler descobriu três leis que descrevem o movimento dos planetas em torno do Sol.
2) Suas leis mostraram que as órbitas planetárias são elipses com o Sol em um dos focos.
3) Isaac Newton explicou que a força gravitacional do Sol causa os planetas a se movimentarem de acordo com as leis de Kepler.
1. O documento discute conceitos fundamentais de cinemática como espaço, deslocamento escalar, velocidade média e aceleração média.
2. Explica o movimento uniforme, onde a velocidade é constante, e fornece a fórmula para calcular a posição final neste tipo de movimento.
3. Também aborda o movimento uniformemente variado, onde agora a aceleração é constante, diferente do movimento uniforme.
O plano inclinado nada mais é do que um plano que se encontra em um desnível, ou seja, o seu ponto de início se encontra em uma altura diferente em relação ao seu ponto final.
1) O documento discute movimento retilíneo uniformemente variado (MRUV), onde a aceleração é constante mas diferente de zero, fazendo a velocidade variar uniformemente.
2) A aceleração média é calculada pela variação de velocidade dividida pelo tempo decorrido.
3) O MRUV pode ser classificado de acordo com os sinais da aceleração e velocidade inicial e final.
O documento discute o movimento circular uniforme (MCU), definindo-o como o movimento em que a trajetória é uma circunferência e a velocidade permanece constante no tempo. Apresenta as definições de frequência, período, velocidade angular e linear, e relaciona essas grandezas no contexto do MCU. Fornece também exemplos do MCU no cotidiano e exercícios sobre o tema.
Este documento apresenta as três leis de Newton da mecânica clássica. A primeira lei descreve a inércia e afirma que um corpo permanece em seu estado de movimento a menos que uma força externa atue sobre ele. A segunda lei estabelece uma relação direta entre a força resultante aplicada a um corpo e sua aceleração. A terceira lei afirma que para toda ação existe uma reação igual e oposta. Exemplos ilustram cada uma das leis.
1) As leis de Newton descrevem o movimento e as forças que atuam sobre os objetos, incluindo a inércia, a segunda lei do movimento e a ação e reação.
2) A primeira lei estabelece que um corpo permanece em repouso ou movimento uniforme a menos que uma força externa atue sobre ele.
3) A segunda lei relaciona a força aplicada a um objeto com sua aceleração, sendo diretamente proporcional à força e inversamente proporcional à massa.
O documento discute o conceito de ondas, classificando-as em mecânicas e eletromagnéticas. Apresenta os elementos de uma onda como comprimento de onda, período e frequência. Explica como as ondas se propagam em cordas, água e luz, por meio de reflexão, refração e interferência.
1) Johannes Kepler descobriu três leis que descrevem o movimento dos planetas em torno do Sol.
2) Suas leis mostraram que as órbitas planetárias são elipses com o Sol em um dos focos.
3) Isaac Newton explicou que a força gravitacional do Sol causa os planetas a se movimentarem de acordo com as leis de Kepler.
1. O documento discute conceitos fundamentais de cinemática como espaço, deslocamento escalar, velocidade média e aceleração média.
2. Explica o movimento uniforme, onde a velocidade é constante, e fornece a fórmula para calcular a posição final neste tipo de movimento.
3. Também aborda o movimento uniformemente variado, onde agora a aceleração é constante, diferente do movimento uniforme.
O plano inclinado nada mais é do que um plano que se encontra em um desnível, ou seja, o seu ponto de início se encontra em uma altura diferente em relação ao seu ponto final.
1. O documento discute conceitos sobre movimento uniforme, incluindo definição, função horária, velocidade relativa e gráficos.
2. São apresentados exercícios sobre movimento uniforme envolvendo cálculo de espaço, tempo, velocidade e instante/posição de encontro entre partículas.
3. As soluções dos exercícios não são fornecidas no documento.
O documento descreve vários tipos de forças e suas aplicações, incluindo: (1) a força peso que atrai objetos para a Terra, variando em diferentes planetas; (2) a força normal que surge quando objetos se pressionam; (3) a força elástica em molas e elásticos; e (4) as forças de atrito estático e cinético que atuam quando objetos se movem sobre superfícies.
1) O documento discute as teorias iniciais sobre a queda livre de Aristóteles e Galileu, que realizou experimentos na Torre de Pisa e concluiu que todos os objetos caem na mesma velocidade independente de sua massa.
2) É introduzida a noção de aceleração da gravidade g na Terra de aproximadamente 9,8 m/s2 e seus valores em outros planetas.
3) São apresentadas equações matemáticas para calcular a velocidade, altura, tempo e deslocamento de um objeto lanç
O documento descreve o movimento retilíneo uniforme (MRU), caracterizado por uma velocidade constante e aceleração nula. Apresenta as equações para calcular a posição em função do tempo e os gráficos de velocidade versus tempo e posição versus tempo para movimentos progressivos e retrógrados. Por fim, exemplifica o cálculo da posição inicial, velocidade e posição final a partir de uma equação horária dada.
O documento discute conceitos de impulso, quantidade de movimento e tipos de colisão. Explica que impulso é a força aplicada durante um intervalo de tempo e que quantidade de movimento depende da massa e velocidade de um corpo. Também descreve colisões elásticas e inelásticas, dependendo se a energia cinética é ou não conservada.
O documento resume as Leis de Ohm, explicando que: (1) a resistência elétrica é proporcional à área da seção transversal de um condutor e inversamente proporcional ao seu comprimento; (2) a intensidade da corrente elétrica é diretamente proporcional à diferença de potencial aplicada e inversamente proporcional à resistência do circuito; (3) a resistividade de um material depende da temperatura.
O documento introduz conceitos básicos de mecânica, como grandezas físicas escalares e vetoriais, cinemática, dinâmica, referencial, posição, deslocamento, velocidade média e seus cálculos.
1) Um corpo em movimento está sujeito a forças de atrito que se opõem ao seu movimento, surgindo quando um corpo se move sobre uma superfície sólida, líquida ou no ar.
2) Quando uma força é aplicada a um objeto em repouso, ele permanece parado até que a força supere a força de atrito; ao iniciar o movimento, a força de atrito diminui.
3) A intensidade das forças de atrito depende da natureza das superfícies em contato e da força normal entre elas
O documento descreve o que são máquinas simples. Ele define máquinas simples como pequenos objetos ou instrumentos que multiplicam forças para facilitar tarefas, como alavancas, polias, planos inclinados, martelos e engrenagens. Ele também cita Arquimedes falando sobre o poder de uma alavanca.
Velocidade média, instantânea e aceleração escalarCatarina Lopes
O documento discute conceitos fundamentais de velocidade média, velocidade instantânea e aceleração escalar. A velocidade média é definida como a variação da posição dividida pelo intervalo de tempo. A velocidade instantânea se refere à velocidade em um instante de tempo específico. A aceleração escalar média é a taxa de variação da velocidade com o tempo.
O documento fornece uma introdução básica à astronomia, explicando o que é a astronomia, sua história, os principais objetos celestes como estrelas, galáxias, o sistema solar e conceitos como ano-luz. É destacado que a astronomia é a ciência mais antiga e que instrumentos como o telescópio revolucionaram as observações astronômicas.
O documento discute o que é força de atrito e seus tipos. A força de atrito é a resistência que corpos em contato oferecem ao movimento, sendo definida por Fat=μN, onde μ é o coeficiente de atrito e N é a força normal. Existem atrito estático e dinâmico, sendo o coeficiente estático maior que o dinâmico.
O documento discute as propriedades e classificação de ondas. Existem duas categorias principais de ondas: mecânicas, que requerem um meio material para se propagar, e eletromagnéticas, que podem se propagar no vácuo. Dentro dessas categorias, as ondas variam quanto à direção de propagação, vibração e outros fatores. Propriedades como comprimento de onda, frequência e velocidade determinam a natureza de diferentes tipos de ondas.
O documento descreve a história da corrida espacial entre a União Soviética e os Estados Unidos durante a Guerra Fria, que levou ao desenvolvimento de novas tecnologias e metodologias de gestão de projetos. O texto destaca os principais marcos, como o lançamento do Sputnik 1 pela Rússia em 1957, a criação da NASA em 1958 e o pouso na Lua em 1969.
O documento discute conceitos básicos de cinemática, incluindo: (1) movimento e repouso definidos em relação à variação da posição de um corpo em relação a um referencial com o tempo; (2) deslocamento e distância percorrida; e (3) velocidade média calculada pela razão entre deslocamento e intervalo de tempo. Exemplos ilustram como calcular essas grandezas cinemáticas.
A física estuda os fenômenos da natureza através da observação e experimentação para estabelecer leis e princípios que os expliquem, diferenciando fenômenos físicos, onde não há modificação da matéria, dos químicos, onde há. A física divide-se em clássica, moderna e contemporânea, abrangendo mecânica, óptica, termologia, eletrologia e ondulatória, relacionando-se com ciências como medicina, engenharia e geologia.
O documento discute o histórico e os sistemas de medidas, incluindo o Sistema Métrico Decimal e o Sistema Internacional de Unidades (SI). O SI define sete unidades básicas e derivadas, como o metro e o quilograma. O documento também explica a notação científica e prefixos usados para expressar grandezas físicas.
O documento apresenta tópicos sobre cinemática incluindo movimento retilíneo uniforme, movimento retilíneo uniformemente variado, cinemática vetorial, balística de lançamento horizontal e oblíquo, e movimento circular uniforme. Links para slides e vídeos sobre os tópicos são fornecidos. Dois exemplos numéricos sobre balística são apresentados.
O documento apresenta os conceitos fundamentais das três leis de Newton, incluindo exemplos do cotidiano. Aborda também os conceitos de força, atrito, trabalho e máquinas, relacionando-os às leis de Newton por meio de exemplos práticos e atividades para fixação dos conceitos.
O documento descreve as características e propriedades das lentes esféricas, incluindo tipos de lentes, formação de imagens, defeitos de visão e correção com lentes.
El documento presenta un resumen del procedimiento de Denavit-Hartenberg para modelar la cinemática de un brazo robótico. Este procedimiento define cuatro parámetros geométricos (θ, d, a, α) que permiten construir matrices de transformación para cada eslabón y así determinar la posición y orientación del efecto final. Se explican las reglas para definir los sistemas de coordenadas de cada eslabón y calcular las matrices de transformación que relacionan los marcos de coordenadas consecutivos.
1. O documento discute conceitos sobre movimento uniforme, incluindo definição, função horária, velocidade relativa e gráficos.
2. São apresentados exercícios sobre movimento uniforme envolvendo cálculo de espaço, tempo, velocidade e instante/posição de encontro entre partículas.
3. As soluções dos exercícios não são fornecidas no documento.
O documento descreve vários tipos de forças e suas aplicações, incluindo: (1) a força peso que atrai objetos para a Terra, variando em diferentes planetas; (2) a força normal que surge quando objetos se pressionam; (3) a força elástica em molas e elásticos; e (4) as forças de atrito estático e cinético que atuam quando objetos se movem sobre superfícies.
1) O documento discute as teorias iniciais sobre a queda livre de Aristóteles e Galileu, que realizou experimentos na Torre de Pisa e concluiu que todos os objetos caem na mesma velocidade independente de sua massa.
2) É introduzida a noção de aceleração da gravidade g na Terra de aproximadamente 9,8 m/s2 e seus valores em outros planetas.
3) São apresentadas equações matemáticas para calcular a velocidade, altura, tempo e deslocamento de um objeto lanç
O documento descreve o movimento retilíneo uniforme (MRU), caracterizado por uma velocidade constante e aceleração nula. Apresenta as equações para calcular a posição em função do tempo e os gráficos de velocidade versus tempo e posição versus tempo para movimentos progressivos e retrógrados. Por fim, exemplifica o cálculo da posição inicial, velocidade e posição final a partir de uma equação horária dada.
O documento discute conceitos de impulso, quantidade de movimento e tipos de colisão. Explica que impulso é a força aplicada durante um intervalo de tempo e que quantidade de movimento depende da massa e velocidade de um corpo. Também descreve colisões elásticas e inelásticas, dependendo se a energia cinética é ou não conservada.
O documento resume as Leis de Ohm, explicando que: (1) a resistência elétrica é proporcional à área da seção transversal de um condutor e inversamente proporcional ao seu comprimento; (2) a intensidade da corrente elétrica é diretamente proporcional à diferença de potencial aplicada e inversamente proporcional à resistência do circuito; (3) a resistividade de um material depende da temperatura.
O documento introduz conceitos básicos de mecânica, como grandezas físicas escalares e vetoriais, cinemática, dinâmica, referencial, posição, deslocamento, velocidade média e seus cálculos.
1) Um corpo em movimento está sujeito a forças de atrito que se opõem ao seu movimento, surgindo quando um corpo se move sobre uma superfície sólida, líquida ou no ar.
2) Quando uma força é aplicada a um objeto em repouso, ele permanece parado até que a força supere a força de atrito; ao iniciar o movimento, a força de atrito diminui.
3) A intensidade das forças de atrito depende da natureza das superfícies em contato e da força normal entre elas
O documento descreve o que são máquinas simples. Ele define máquinas simples como pequenos objetos ou instrumentos que multiplicam forças para facilitar tarefas, como alavancas, polias, planos inclinados, martelos e engrenagens. Ele também cita Arquimedes falando sobre o poder de uma alavanca.
Velocidade média, instantânea e aceleração escalarCatarina Lopes
O documento discute conceitos fundamentais de velocidade média, velocidade instantânea e aceleração escalar. A velocidade média é definida como a variação da posição dividida pelo intervalo de tempo. A velocidade instantânea se refere à velocidade em um instante de tempo específico. A aceleração escalar média é a taxa de variação da velocidade com o tempo.
O documento fornece uma introdução básica à astronomia, explicando o que é a astronomia, sua história, os principais objetos celestes como estrelas, galáxias, o sistema solar e conceitos como ano-luz. É destacado que a astronomia é a ciência mais antiga e que instrumentos como o telescópio revolucionaram as observações astronômicas.
O documento discute o que é força de atrito e seus tipos. A força de atrito é a resistência que corpos em contato oferecem ao movimento, sendo definida por Fat=μN, onde μ é o coeficiente de atrito e N é a força normal. Existem atrito estático e dinâmico, sendo o coeficiente estático maior que o dinâmico.
O documento discute as propriedades e classificação de ondas. Existem duas categorias principais de ondas: mecânicas, que requerem um meio material para se propagar, e eletromagnéticas, que podem se propagar no vácuo. Dentro dessas categorias, as ondas variam quanto à direção de propagação, vibração e outros fatores. Propriedades como comprimento de onda, frequência e velocidade determinam a natureza de diferentes tipos de ondas.
O documento descreve a história da corrida espacial entre a União Soviética e os Estados Unidos durante a Guerra Fria, que levou ao desenvolvimento de novas tecnologias e metodologias de gestão de projetos. O texto destaca os principais marcos, como o lançamento do Sputnik 1 pela Rússia em 1957, a criação da NASA em 1958 e o pouso na Lua em 1969.
O documento discute conceitos básicos de cinemática, incluindo: (1) movimento e repouso definidos em relação à variação da posição de um corpo em relação a um referencial com o tempo; (2) deslocamento e distância percorrida; e (3) velocidade média calculada pela razão entre deslocamento e intervalo de tempo. Exemplos ilustram como calcular essas grandezas cinemáticas.
A física estuda os fenômenos da natureza através da observação e experimentação para estabelecer leis e princípios que os expliquem, diferenciando fenômenos físicos, onde não há modificação da matéria, dos químicos, onde há. A física divide-se em clássica, moderna e contemporânea, abrangendo mecânica, óptica, termologia, eletrologia e ondulatória, relacionando-se com ciências como medicina, engenharia e geologia.
O documento discute o histórico e os sistemas de medidas, incluindo o Sistema Métrico Decimal e o Sistema Internacional de Unidades (SI). O SI define sete unidades básicas e derivadas, como o metro e o quilograma. O documento também explica a notação científica e prefixos usados para expressar grandezas físicas.
O documento apresenta tópicos sobre cinemática incluindo movimento retilíneo uniforme, movimento retilíneo uniformemente variado, cinemática vetorial, balística de lançamento horizontal e oblíquo, e movimento circular uniforme. Links para slides e vídeos sobre os tópicos são fornecidos. Dois exemplos numéricos sobre balística são apresentados.
O documento apresenta os conceitos fundamentais das três leis de Newton, incluindo exemplos do cotidiano. Aborda também os conceitos de força, atrito, trabalho e máquinas, relacionando-os às leis de Newton por meio de exemplos práticos e atividades para fixação dos conceitos.
O documento descreve as características e propriedades das lentes esféricas, incluindo tipos de lentes, formação de imagens, defeitos de visão e correção com lentes.
El documento presenta un resumen del procedimiento de Denavit-Hartenberg para modelar la cinemática de un brazo robótico. Este procedimiento define cuatro parámetros geométricos (θ, d, a, α) que permiten construir matrices de transformación para cada eslabón y así determinar la posición y orientación del efecto final. Se explican las reglas para definir los sistemas de coordenadas de cada eslabón y calcular las matrices de transformación que relacionan los marcos de coordenadas consecutivos.
A derrota política do lulo petismo fsp-05out10Dagobah
O documento discute a derrota política do "lulo-petismo" nas eleições presidenciais de 2010 no Brasil. A candidatura de Marina Silva separou os apoiadores legítimos do PT dos simpatizantes que votavam neles por conveniência. Isso abriu uma fissura no esquema neopopulista do governo e indica o início de uma derrota política mais profunda para o PT, mesmo que Marina não apoie formalmente o candidato José Serra no segundo turno.
Este documento discute como a vida envolve tanto vitórias quanto derrotas, e que desistir após uma derrota significa perder para sempre. A luta pela vitória é contínua, e embora haja vencedores e vencidos, a vida continua após cada resultado, trazendo novas oportunidades tanto para vitória quanto para derrota.
O documento analisa como os elementos visuais estruturam a comunicação em apresentações científicas internacionais. Estuda os diferentes modos semióticos utilizados e como eles compensam a falta de fluência verbal. Conclui que os elementos visuais desempenham um papel importante na compreensão do discurso e transmissão de informações.
O documento discute como ninguém quer ser um derrotado e como a derrota é dolorosa e deixa marcas. A derrota acontece como consequência do pecado original de Adão, que transferiu a derrota para seus descendentes. Um derrotado só pode gerar outros derrotados.
Tópico 1 – Iniciando No Empreendedorismo TecnológicoJacques Chicourel
O documento discute o empreendedorismo tecnológico, definindo-o como uma oportunidade baseada em tecnologia que pode mudar o mundo. Explica que o processo empreendedor envolve identificar uma necessidade, desenvolver uma solução e equipe para explorar a oportunidade, e buscar recursos. Também descreve as etapas do ciclo de vida de uma startup, desde a definição inicial da ideia até a saída por meio de IPO ou aquisição.
O documento fornece um resumo sobre o mercado de automação no Espírito Santo em 3 frases:
1) O mercado de automação no ES está em expansão, com previsão de investimentos de US$ 26,5 bilhões e geração de 100 mil empregos entre 2009-2013, principalmente nos setores de mineração e siderurgia.
2) Existem oportunidades para técnicos em automação em diversas indústrias e empresas de automação no estado, com atividades que incluem manutenção, projetos, controle e instrument
Modelagem e Controle de Robôs Móveis e Sistemas MultirrobôsFelipe Martins
Apresentação da tese de doutorado "Modelagem e Compensação da Dinâmica de Robôs Móveis e sua Aplicação em Controle de Formação".
Autor: Felipe Nascimento Martins
Por onde vamos? O engajamento, a colaboração e o crowdsourcing no aplicativo ...Heitor Albernaz
O Crowdsourcing é um modelo de produção que utiliza a inteligência coletiva, a cultura colaborativa e a formação de comunidades para solucionar problemas, criar conteúdo ou buscar inovação. Sua existência depende diretamente do envolvimento e da participação das pessoas, corroborando a existência de um novo tipo de usuário, o produser: aquele que deseja participar das etapas de produção, alem de meramente consumir. O presente trabalho procura analisar e compreender como se configura o engajamento dos usuários em um aplicativo pautado no Crowdsourcing: o Waze.
Comentário Fundamentado à Análise Crítica do Modelo de Auto Avaliação - Maria...mariaantoniadocarmo
Este documento resume a análise crítica feita por Maria José Abreu sobre o Modelo de Auto-Avaliação. A autora concorda com a análise objetiva de Maria José Abreu sobre os aspectos fundamentais, pontos fortes e possíveis desafios do Modelo. A autora também compartilha das preocupações de Maria José Abreu sobre a dificuldade em medir o impacto das atividades da biblioteca na aprendizagem e a falta de tempo e formação para implementar o processo complexo de avaliação.
Este documento discute como as tecnologias móveis como tablets e smartphones podem ser usadas para melhorar o ensino e a aprendizagem. Apresenta vários estudos que mostram que os dispositivos móveis podem aumentar a compreensão, as habilidades digitais e a motivação dos alunos. No entanto, também ressalta a importância de os professores receberem treinamento adequado para poderem usar efetivamente essas ferramentas em sala de aula.
O Poder Destrutivo Do Orgulho No Relacionamento Conjugalguestf162c0
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O Plano de Classificação de Informação Arquivística para a Administração Loca...Rita Gago
O PCIAAL pretende ser uma ferramenta estruturante na vida dos Municípios e da informação que produzem. Tratando-se de um plano de classificação conforme à MEF, a perspetiva é inovadora, representando uma abordagem suprainstitucional. Privilegia, assim, como princípios maiores a interoperabilidade e a existência de uma linguagem comum dentro da Administração Pública, na prossecução dos seus processos de negócio.
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Práticas de Desenvolvimento de SoftwareTiago Barros
O curso aborda os seguintes tópicos:
1) Construção de software, incluindo o que é construção de software e como ela se encaixa no processo de desenvolvimento;
2) Paradigmas de programação e como eles afetam a construção de software;
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Este documento explica como estruturar bancos de dados no BrOffice Base, incluindo a criação de tabelas, consultas, formulários e relatórios utilizando assistentes. O leitor aprenderá a selecionar campos, ordenar dados e formatar a aparência de cada tipo de objeto. Exemplos demonstram como personalizar o acesso a dados e gerar relatórios dinâmicos ou estáticos.
Interfaces fisicas para dispositivos moveisTiago Barros
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Conteúdo:
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Tutorial CLEI 2010 - Assuncion - Paraguay
Outubro 2010
LRM - ICMC - USP São Carlos
INCT-SEC
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[José Ahirton Lopes e Rafael Arevalo] Aula 01 - Robótica e IOTAhirton Lopes
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Esta tese apresenta uma proposta para modelagem da dinâmica de robôs móveis do tipo uniciclo e sua aplicação no controle desses robôs, incluindo em formações. O modelo dinâmico proposto é usado para desenvolver controladores adaptativos que compensam os efeitos da dinâmica durante tarefas como seguimento de trajetória e formação. A estabilidade dos sistemas é analisada usando a teoria de Lyapunov, e é mostrada robustez a variações de parâmetros e distúrbios. A compensação din
Controle do Gerador de Indução Trifásico Baseado em Lógica FuzzyFelipe Martins
No Brasil o sistema elétrico está operando próximo de sua capacidade máxima. O racionamento de energia elétrica recentemente ocorrido é comprovação deste fato. Uma alternativa à construção de grandes centrais geradoras e longas linhas de transmissão é a construção de diversas pequenas centrais elétricas localizadas próximas aos centros de consumo, sempre que possível. Esse tipo de sistema pode ser instalado em propriedades rurais ou pequenos povoados e pode funcionar de maneira independente do sistema interligado. Este trabalho apresenta estudo, modelagem, simulação e implementação em laboratório de um sistema de geração de energia elétrica que pretende aproveitar a energia disponibilizada por pequenos córregos e rios. A máquina de indução é utilizada como gerador, e o controle de amplitude da tensão gerada é feito através do fornecimento ou absorção de potência reativa da máquina, conforme necessário. A potência reativa é fornecida ou absorvida por um inversor trifásico controlado por um processador digital de sinais (DSP) especialmente programado para executar esta função. No programa do DSP são usados controladores PI clássicos e controladores baseados em lógica “Fuzzy”. O desempenho do sistema operando apenas com controladores PI e operando com controladores “Fuzzy” é comparado, e fica clara a superioridade dos controladores “Fuzzy” nessa aplicação.
Palestra: Robótica com Arduino
Apresentada no Workshop de Robótica Educacional realizado durante a RoboCup, em 23 de julho de 2014.
Apresentada pela primeira vez no VII Encontro Técnico Estudantil organizado pela ISA-ES, em 13 de agosto de 2011.
Autor: Felipe Nascimento Martins
Folheto | Centro de Informação Europeia Jacques Delors (junho/2024)Centro Jacques Delors
Estrutura de apresentação:
- Apresentação do Centro de Informação Europeia Jacques Delors (CIEJD);
- Documentação;
- Informação;
- Atividade editorial;
- Atividades pedagógicas, formativas e conteúdos;
- O CIEJD Digital;
- Contactos.
Para mais informações, consulte o portal Eurocid:
- https://eurocid.mne.gov.pt/quem-somos
Autor: Centro de Informação Europeia Jacques Delors
Fonte: https://infoeuropa.mne.gov.pt/Nyron/Library/Catalog/winlibimg.aspx?doc=48197&img=9267
Versão em inglês [EN] também disponível em:
https://infoeuropa.mne.gov.pt/Nyron/Library/Catalog/winlibimg.aspx?doc=48197&img=9266
Data de conceção: setembro/2019.
Data de atualização: maio-junho 2024.
Atividades de Inglês e Espanhol para Imprimir - AlfabetinhoMateusTavares54
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Atividade letra da música - Espalhe Amor, Anavitória.Mary Alvarenga
A música 'Espalhe Amor', interpretada pela cantora Anavitória é uma celebração do amor e de sua capacidade de transformar e conectar as pessoas. A letra sugere uma reflexão sobre como o amor, quando verdadeiramente compartilhado, pode ultrapassar barreiras alcançando outros corações e provocando mudanças positivas.
Egito antigo resumo - aula de história.pdfsthefanydesr
O Egito Antigo foi formado a partir da mistura de diversos povos, a população era dividida em vários clãs, que se organizavam em comunidades chamadas nomos. Estes funcionavam como se fossem pequenos Estados independentes.
Por volta de 3500 a.C., os nomos se uniram formando dois reinos: o Baixo Egito, ao Norte e o Alto Egito, ao Sul. Posteriormente, em 3200 a.C., os dois reinos foram unificados por Menés, rei do alto Egito, que tornou-se o primeiro faraó, criando a primeira dinastia que deu origem ao Estado egípcio.
Começava um longo período de esplendor da civilização egípcia, também conhecida como a era dos grandes faraós.
4. Felipe Nascimento Martins
Conteúdo
• O que é um robô?
• Robôs móveis;
• O que um robô precisa:
• Sensores, Atuadores e... “Cérebro”!
• Modelagem e Controle de Robôs Móveis;
• Sistemas Multirrobôs;
• Exemplos de simulações e experimentos;
• Competições de Robôs.
5. Felipe Nascimento Martins
O que é Robô?
• A palavra robô vem da palavra Tcheca
robota, que significa “trabalho forçado”, e
foi usada pela primeira vez numa peça
teatral de 1920 escrita por Karel Čapek:
Rossum´s Universal Robots (R.U.R.).
9. Felipe Nascimento Martins
Afinal, o que é um Robô (de verdade)?
• Segundo a RIA (Associação das Indústrias
de Robótica), um Robô é um manipulador
reprogramável, multifuncional, projetado
para movimentar material, ferramentas ou
dispositivos especializados através de
movimentos programáveis variados para
desenvolver uma variedade de tarefas.
10. Felipe Nascimento Martins
Robôs Manipuladores
• Em geral, executam movimentação de objetos
na indústria de manufatura, pintura e
soldagem na indústria automobilística,
manuseio de objetos radioativos, etc.
• Tarefas repetitivas, de precisão ou perigosas.
• Mercado de mais de US$4bilhões por ano!
12. Felipe Nascimento Martins
Robôs de Serviços
• Realizam serviços de utilidade aos seres
humanos ou equipamentos, excluindo-se
operações de manufatura. São robôs que
auxiliam em tarefas como:
• busca e resgate;
• assistência doméstica (como aspiradores de pó e
cortadores de grama);
• entretenimento (futebol de robôs, robôs que se
comportam como animais de estimação); e
• assistência a pessoas com deficiência (como
cadeiras de rodas robóticas e dispositivos de
auxílio ao caminhar).
15. Felipe Nascimento Martins
Robôs de Serviços
• Levando-se em consideração aplicações
profissionais e domésticas, robôs de
serviço já formam um mercado de mais de
US$3,5 bilhões.
• Segundo a revista Galileu, existem cerca
de 5,5 milhões de unidades desse tipo de
robô em funcionamento no mundo,
enquanto a quantidade de robôs industriais
é de cerca de 1 milhão (por enquanto)...
16. Felipe Nascimento Martins
Robôs
• Apenas a empresa Foxconn, maior
fabricante terceirizada de eletrônicos do
mundo, pretende aumentar o número de
robôs em suas fábricas de 10 mil para um
milhão até 2014!
17. Felipe Nascimento Martins
• Estamos na economia do conhecimento e
parece que os únicos trabalhos que vão
"sobrar" para humanos, no médio e longo
prazos, são aqueles nos quais é preciso
exercitar funções essencialmente
humanas: pensar, imaginar, perguntar,
descobrir, criar, resolver, desenhar,
projetar… coisas que robôs ainda vão
demorar muito tempo pra começar a fazer.
• Silvio Meira
18. Felipe Nascimento Martins
Robô Móvel
• Muitos dos robôs de serviço são Robôs
Móveis.
• Mas, o que é um Robô Móvel?
• Um robô manipulador não se move? Então,
não é “móvel”?
19. Felipe Nascimento Martins
• Um robô móvel pode deslocar-se:
• no solo, através de rodas, esteiras, patas, etc.;
• no ar, como um helicóptero, avião ou balão;
• na água, como um navio ou submarino;
• ou no espaço!
•• ÉÉ definido como um vedefinido como um veíículo capaz deculo capaz de
movimentamovimentaçção autônoma, equipado comão autônoma, equipado com
atuadores controlados por um computadoratuadores controlados por um computador
embarcado.embarcado.
Robô Móvel
20. Felipe Nascimento Martins
• Um robô móvel pode deslocar-se:
• no solo, através de rodas, esteiras, patas, etc.;
• no ar, como um helicóptero, avião ou balão;
• na água, como um navio ou submarino;
• ou no espaço!
•• ÉÉ definido como um vedefinido como um veíículo capaz deculo capaz de
movimentamovimentaçção autônoma, equipado comão autônoma, equipado com
atuadores controlados por um computadoratuadores controlados por um computador
embarcado.embarcado.
Robô Móvel
28. Felipe Nascimento Martins
Atuadores e Sensores
• Para deslocar-se de forma autônoma um
robô móvel precisa ter atuadores e
sensores, além de um computador.
• Atuadores:: transformam sinais de controle
(de posição ou de velocidade) em
movimento – motor, haste hidráulica, etc.;
• Sensores: realizam a “percepção do
mundo”: encoder, acelerômetro, LASER,
bússola, ultrassom, câmera, etc.
29. Felipe Nascimento Martins
Outros
Radiação térmica
Capacitância
Indutância
Resistência
Radiação luminosa
Carga elétrica
Segundo o princípio de
funcionamento
Complexos
Elementares
Segundo o tipo de informação
De não-contato
De contatoSegundo o tipo de interação
robô-objeto
Exteroceptivos
ProprioceptivosSegundo o meio relativo ao
robô
Sensores em
Robótica
30. Sensores - odometria
2
21 xx
x
∆−∆
=∆
( ) ( )
( )
( )
( )
a
xx
rr
xx
xxrr
21
21
21
2121 ,
∆−∆
=
−
∆−∆
=∆⇒
∆−∆=−⋅∆
ϕ
ϕ
31. Felipe Nascimento Martins
Sensores - odometria
• Vantagem: é simples e barato;
• Desvantagem: determinação da posição
depende do contato preciso da roda com o
piso;
• Problemas: deslizamento da roda ou
desgaste (variação do tamanho) provocam
erros que são cumulativos! incerteza na
posição aumenta com o deslocamento.
• Precisamos de outros sensores!
36. Felipe Nascimento Martins
Range: 2,5cm a 15m;
Resolução: 3mm para medidas de até 3m;
f = 50kHz.
Sensores – ultrassom: SensComp 600
37. Felipe Nascimento Martins
Mede distâncias até 80m (erro de 5mm para
distâncias até 8m);
Resolução de 1º, ½º ou ¼º;
Tempo de resposta: 53ms, 26ms ou 13ms.
Sensores – LASER: SICK LMS 200
41. Felipe Nascimento Martins
Robô Uniciclo
Duas rodas de tração independentes
e uma roda “louca” (ou mais) para
equilíbrio;
Direção é controlada pelo ajuste
individual da velocidade de cada
roda.
42. Felipe Nascimento Martins
Robô “Car-like”
Semelhante à estrutura de
um carro convencional;
Duas rodas de tração fixas
(não orientadas;
Direção é controlada pelo
ajuste da orientação das
rodas dianteiras.
46. Felipe Nascimento Martins
Controle de Robôs Móveis
• Existem diferentes níveis de controle para
um robô:
•• Controle diretoControle direto: controle de velocidade dos
motores de acordo com um padrão desejado;
•• TarefaTarefa: envolve uma sequência de posturas ou
de trajetórias. Ex.: mover-se até a posição da
bola (pode incluir desvios e adaptações);
•• MissãoMissão: envolve uma sequência de tarefas.
Ex.: fazer um gol.
47. Felipe Nascimento Martins
Cont. DiretoCont. TarefaCont. Missão
Outros Sensores
1/s
Veloc.
Posição e
Orientação
Motores
Controle de Robôs Móveis
53. Felipe Nascimento Martins
• Vamos tratar do controle de tarefas,
baseado na Teoria de Controle Não-
Linear aplicado a Robôs Móveis a Rodas
de tipo Uniciclo.
Controle de Robôs Móveis
54. Felipe Nascimento Martins
• Para se projetar controladores para o
movimento dos robôs, é necessário
conhecer o modelo matemático que
representa seu movimento: sua
cinemática.
Modelos Matemáticos
55. Felipe Nascimento Martins
Robô “Car-like” - Cinemática
Entradas: velocidades das rodas de tração e
ângulo das rodas de orientação ;
Saídas: x, y e ψ (posição e orientação).
56. Felipe Nascimento Martins
Robô Omnidirecional – Cinemática
Entradas: velocidades das rodas;
Saídas: x, y e ψ (posição e orientação).
Rodas orientadas a 120º
entre si.
57. Felipe Nascimento Martins
Robô Uniciclo - Cinemática
Entradas: u e ω (velocidades linear e angular).
Saídas: x, y e ψ (posição e orientação).
58. Felipe Nascimento Martins
Uniciclo: Modelo Cinemático alternativo
Entradas: u e ω (velocidades linear e angular).
Saídas: x, y e ψ (posição e orientação).
63. Felipe Nascimento Martins
m = massa do robô;
Iz = momento de inércia sobre o eixo Z em (x,y);
F = força aplicada ao robô no ponto (x,y);
τ = torque aplicado ao robô no ponto (x,y).
Robô Uniciclo - Dinâmica
64. Felipe Nascimento Martins
Distância entre h e o
eixo virtual que une
as rodas de tração
a
Centro de MassaG
Ponto de interesseh
Orientaçãoψ
Velocidade Angularω
Veloc. Linearu
Modelo Dinâmico de Velocidades
66. Felipe Nascimento Martins
( ) ( ) ][2221 srkrkIrmR
k
R
PTDTet
a
a
++=θ
( )( ) ( ) ][222 22
2 srdkrdkmbIrRdI
k
R
PRDRzte
a
a
+++=θ
]/[
2
2
3 radsm
k
mbR
k
R
PT
t
a
a
=θ
( )
]1[1
1
4 +
+=
PT
e
a
ba
a
a
rk
B
R
kk
k
R
θ
]/[5 ms
dk
mbR
k
R
PR
t
a
a
=θ ]1[1
2
6 +
+=
PR
e
a
ba
a
a
rk
d
B
R
kk
k
R
θ
Parâmetros do Modelo Dinâmico
68. Felipe Nascimento Martins
1. H=HT > 0
2. H-1 > 0
3. F=FT > 0 se
4. H é constante se os parâmetros não mudam
5. C(v’) é antissimétrica
6. F(v’) é considerada constante se
7. vr v’ é Estritamente Passivo de Saída se
( )IuI 356 / θθθ −>>
( )IuI 356 / θθθ −−>
∆)vF(v)vC(vvHvr +++= '''''&
( )IuI 356 / θθθ −−>
Propriedades do Modelo Dinâmico
73. Felipe Nascimento Martins
( )( ) dddr vFvCvTvHv 'ˆ'ˆ'~'ˆ +++= &
Lei de Controle:Lei de Controle:
( )
( )
( )
=
ω
ω
ω
ω
~tanh
~tanh
0
0
'~
l
k
ul
uk
u
uI
l
l
vT
ℜ∈ωll u , ''' vvv d −=
ℜ∈ωkk u ,
( )
θ
G
ˆ
00
000
2
1
44444444 344444444 21
−
−
=
dddd
dd
ref
ref
uIuIu
uu
ωωωωσ
ωωσ
ω
( )
( )ωωσ
σ
ω
ω
ω
~tanh
~tanh
2
1
l
k
d
l
k
ud
l
ulu
u
u
+=
+=
&
&
θGFvCvHσv ddr
~
'' +++=
θθθ −= ˆ~
θΓγvGγθ 1T1 ˆ~ˆ −−
−=
&Lei de AdaptaLei de Adaptaççãoão
Robusta:Robusta:
Controlador Dinâmico Adaptativo
74. Felipe Nascimento Martins
Lei de Controle:Lei de Controle: θGFvCvHσv ddr
~
'' +++=
θθθ −= ˆ~
θΓγvGγθ 1T1 ˆ~ˆ −−
−=
&Lei de AdaptaLei de Adaptaççãoão
Robusta:Robusta:
Com base na teoria de Lyapunov pode-se
mostrar que o sistema é estável e que os
erros de controle convergem para valores
limitados.
Controlador Dinâmico Adaptativo
77. Felipe Nascimento Martins
Resultados Experimentais
Robô móvel Pioneer 3-DX;
Trajetória circular com mudança
súbita de raio;
Valores iniciais dos parâmetros
estimados possuem erro de 20%
em relação aos identificados;
Dois casos: adaptação de
parâmetros ligada e desligada.
78. Felipe Nascimento Martins
0 50 100 150 200 250
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Erro de distancia
tempo [s]
erro[m]
Com adaptação
Sem
adaptação
Controle baseado na Dinâmica
80. Felipe Nascimento Martins
Comparação de Desempenho
IAE obtido em simulações dos seguintes casos, sob as mesmas
condições, apenas variando os ganhos kx e ky (T = 250s):
(a) sem compensação dinâmica – apenas cont. cinemático;
(b) compensação dinâmica com parâmetros estimados
equivocados (10%) e sem adaptação;
(c) compensação adaptativa da dinâmica iniciando com
parâmetros estimados equivocados (10%);
(d) compensação adaptativa da dinâmica com parâmetros exatos
(caso ideal).
∫ +=
T
dtyxIAE
0
22 ~~
82. Sistema Multirrobôs
• Envolvem o controle coordenado de vários
robôs;
• Execução de tarefas com maior eficiência,
menor custo e maior tolerância a falhas;
• Busca e resgate, vigilância de grandes
áreas, mapeamento, localização de minas
terrestres, transporte de cargas,
sensoreamento de grandes áreas, etc.
84. Controle de Formação
• Objetivo: fazer com que os robôs alcancem
e mantenham uma formação.
• Aplicações: patrulha, monitoramento,
escolta, remoção de neve em pistas de
aeroporto, movimentação de cargas que
não podem ser movidas por apenas um
robô, seguimento de líder (pode ser um robô
ou uma pessoa), etc.
87. Arquiteturas de Controle de Formação
•• DescentralizadaDescentralizada: cada robô possui seu
próprio sistema de controle e o mínimo de
sensores. Pode ou não haver comunicação
e nenhum robô precisa conhecer o modelo
dos demais. Ex.: mapeamento, busca e
resgate.
•• CentralizadaCentralizada: existe um único agente de
controle que conhece e envia sinais a todos
os robôs. Comunicação é necessária. Ex.:
deslocamento de cargas, robôs a patas.
88. Felipe Nascimento Martins
Controle descentralizado de formação
proposto por Brandão (2008);
Não há comunicação entre os robôs;
Robô Líder executa controle de
posicionamento;
Robô Seguidor detecta o líder, estima sua
pose e velocidade, e se posiciona em
relação a este.
Controle Líder-Seguidor
94. Felipe Nascimento Martins
Simulação realizada utilizando o ambiente
MRSiM.
São considerados os modelos dinâmicos
completos dos robôs Pioneer 3DX, de
Mobile Robots®;
Foram modelados o sensor de varredura
LASER e o padrão para detecção;
Robô líder realiza controle de
posicionamento, e se desloca de um ponto
ao seguinte.
Resultados de Simulação
95. Felipe Nascimento Martins
Velocidade de deslocamento do líder varia de
acordo com sua proximidade ao ponto de
destino;
Compensação dinâmica aplicada somente ao
robô seguidor;
Parâmetros iniciais equivocados;
Formação desejada é em linha:
Foram calculados índices de erro de formação:
°== 90,1 LFLF m βρ
βρ IAEeIAE
Resultados de Simulação
100. Felipe Nascimento Martins
Arquitetura hierárquica;
Módulos independentes: cada um é
responsável por uma tarefa específica;
Módulos não necessários podem ser
suprimidos, ou outros podem ser
acrescentados.
Esquema Multicamadas
103. Felipe Nascimento Martins
Variáveis de Formação
Baseadas na proposta
de Mas (2008) para 3
robôs;
Posição do centróide
(xF,yF) e orientação ψF
da estrutura virtual -
pose: PF = [xF yF ψF]
Formato da estrutura
virtual: SF = [pF qF βF]
Formação: q = [PF SF]T
104. Felipe Nascimento Martins
Camada de Controle de Formação
Controle Centralizado;
q = [PF SF]T;
x = [h1 h2 h3]T;
Transformação cinemática
da formação:
( )xq f=
( )qx 1−
= J&
105. Felipe Nascimento Martins
[ ] [ ] .;
T
FdFd
T
FdFd SPqSPq desdes
&&& ==
Das camadas de planejamento:
Controle de Formação gera:
.~,~ qqqqκqq desdesref −=+= &&
[ ] .
T
FrFr SPqref
&&& =
Camada de Controle de Formação
Com base na teoria de Lyapunov pode-se mostrar que o
sistema é estável e que os erros de controle de formação
tendem a valores limitados.
109. Felipe Nascimento Martins
Resultados Experimentais
• Três robôs Pioneer;
• Primeiro, se posicionam em uma formação
fixa. Em seguida, devem seguir uma
trajetória desejada em que a formação se
move e gira em torno de seu eixo,
simultaneamente;
• Posição e orientação de cada robô é obtiva
via odometria e transmitida ao agente
centralizador via rede sem fio;
• Posições ilustradas a cada 3s.
113. Felipe Nascimento Martins
Escalonamento da Formação
• O número de robôs da formação
pode ser aumentado definindo-
se novas estruturas virtuais;
• Nesse caso, existiria um
controlador para cada estrutura;
• Pode-se fusionar os sinais de
controle gerados para robôs que
pertencem a mais de uma
estrutura.
114. Felipe Nascimento Martins
Desvio de Obstáculos com a Formação
• Rampinelli (2010) trabalhou numa estratégia
de desvio de obstáculos baseada em forças
fictícias;
• Cada robô possui sensores para perceber a
posição dos demais e detectar obstáculos,
ajustando suas velocidades para evitar
colisões.
115. Felipe Nascimento Martins
Desvio de Obstáculos com a Formação
• Brandão (2008) propôs uma alteração no
algoritmo de Desvio Tangencial:
126. Aprendizado de Máquina
• Professores da Universidade de Stanford estão
oferecendo cursos on-line gratuitos!
• Introduction to Artificial Intelligence:
www.ai-class.org
• Machine Learning: www.ml-class.org
128. RoboCup
• Promove anualmente o maior e mais importante
evento sobre robôs autônomos e inteligentes;
• Iniciativa internacional para promover educação,
pesquisa e desenvolvimento em robótica e IA;
• Ideia nasceu no Japão em 1992;
• Primeira edição: Nagoya, 1997 - ~40 times;
• Edição 2011, em Istambul, Turquia: cerca de
2.500 participantes de aprox. de 40 países, com
competições de futebol de robôs, robôs de
regaste e robôs de serviço.
129. Olimpíada Brasileira de Robótica
• É uma das olimpíadas científicas brasileiras
apoiadas pelo CNPq;
• Iniciativa pública, gratuita, sem fins lucrativos;
• Visa estimular jovens às carreiras científico-
tecnológicas e promover atualizações no processo
de ensino-aprendizagem brasileiro;
• Ensino fundamental, médio e técnico;
• Primeira edição: 2007, com 5.000 participantes;
• 2009: mais de 20.000 alunos participaram.
131. OBR/LARC 2010
Equipes que representaram o ES:
• Equipe do CEDTEC obteve o
segundo lugar na Categoria
Resgate – nível 1 (ensino
fundamental);
• Equipe do IFES obteve o terceiro
lugar Categoria Resgate – nível 2
(ensino médio);
• Equipe da UFES ficou em
primeiro lugar na categoria IEEE
SEK da competição Latino-
Americana.
132. OBR/LARC 2011
• Equipe do colégio Salesiano
obteve o 13º lugar na categoria
Resgate A – nível 1;
• Equipe do IFES obteve o 7º lugar
Categoria Resgate A – nível 2
(ensino médio) e o 1º lugar na
categoria Resgate B;
• Equipe da UFES ficou em 2º
lugar na categoria IEEE SEK da
competição brasileira e em 1º na
competição Latino-Americana (na
Colômbia). É tetracampeã!
140. Referências
BEKEY, G.; YUH, J. The Status of Robotics. Report on the WTEC International Study:
Part II. IEEE Robotics and Automation Magazine, v. 15, n. 1, p. 80–86, 2008.
BRANDÃO, A. S. Controle Descentralizado com Desvio de Obstáculos para uma
Formação Líder-Seguidor de Robôs Móveis. Dissertação (Mestrado) — Universidade
Federal do Espírito Santo, Vitória, ES, Março 2008.
BRANDÃO, A. S. et al. MRSiM: Un Ambiente Gráfico para Simulación de Navegación de
Robots Móviles. In: Jornadas Argentinas de Robótica - JAR08. Bahía Blanca, Argentina:
[s.n.], 2008.
De La CRUZ, C.; CARELLI, R. Dynamic modeling and centralized formation control of
mobile robots. In: 32nd IEEE Conference on Industrial Electronics. [S.l.: s.n.], 2006. p.
3880–3885.
MARTINS, F. N. et al. Dynamic Modeling and Adaptive Dynamic Compensation for
Unicycle-Like Mobile Robots. 14th International Conference on Advanced Robotics - ICAR
2009, Munique, Alemanha, 22 a 26 de Junho 2009.
RAMPINELLI, V. T. L. et al. A Multi-Layer Control Scheme for Multi-Robot Formations
with Obstacle Avoidance. 14th International Conference on Advanced Robotics – ICAR
2009, Munique, Alemanha, 22 a 26 de Junho 2009.
SECCHI, H. Una Introducción a los Robots Móviles. Monografia premiada no concurso da
Associação Argentina de Controle Automático – AADECA, 2008.