O documento descreve o sensor de toque do Lego Mindstorms EV3, explicando como ele pode detectar quando é pressionado e fornecer dados sobre seu estado atual. É explicado que o sensor pode detectar quando é premido, liberado ou premido e liberado no passado ("Bumped"), e como esses dados podem ser usados em programas para controlar as ações de um robô. Exemplos de programas que usam o sensor de toque são apresentados.

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Lego Ev3 – Exercícios introdutórios
PROJETO LEGO MINDSTORMS EV3
2. O sensor de toque
O Sensor de toque
O sensor de toque deteta quando o botão que se encontra à superfície do sensor de toque é pressionado. É possível usar este sendor para detetar,
por exemplo, quando o robô bate em alguma coisa. Este sensor pode também ser usado para, sendo pressionado pelo dedo do utilizador, induzir
uma ação.
O sensor de toque tanto indica que está pressionado, como que não está pressionado. Não consegue medir durante quanto tempo está o sensor
pressionado ou com quanta força foi feita a pressão. A saída do sensor de toque é uma variável lógica Verdade / Falso (True /False). À posição
do sensor de toque chama-se estado do sensor e é Verdade (True) se estiver pressionado, e Falso (False) se não estiver pressionado.
O sensor de toque também pode rastrear se o botão foi premido e libertado em ações anteriores. Chama-se a esta função Bumped e é útil para
determinar se o sensor tinha sido pressionado num momento anterior ao da ação que está a decorrer.
O sensor de toque pode fornecer os seguintes dados:
Dados Tipo Notas
Estado Lógico Verdade se o botão for premido; de contrário, Falso
Premido Lógico Verdade se o botão for premido; de contrário, Falso
Libertado Lógico Falso se o botão for premido; de contrário, Verdade
Bumped Lógico Verdade se o botão for premido e libertado no passado; para que ocorra um novo Bumped, é necessário que o botão volte a ser
premido e libertado de novo

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A função Bumped
Para além de detetar se o botão está ou não premido, o sensor de toque também guarda a informação se o sensor já foi, em momentos anteriores, premido e libertado.
A esta função chama-se Bumped. Esta função permite usar de forma simples o sensor de toque como um interruptor de pressão.
Caso o sensor de toque indique que ocorreu um Bumped, não o voltará a fazer até que o sensor de toque seja de novo pressionado e libertado, o que facilita a realização
de um programa que faça corresponder a cada toque uma ação determinada.
A tabela seguinte mostra um exemplo onde um sensor de toque é premido e libertado por duas vezes. O programa vai testando o estado da função Bumped ao longo de
oito passos.
Passo Ação Premido Libertado Bumped
1 O botão inicia sem estar premido Falso Verdade Falso
2 O botão é pressionado Verdade Falso Falso
3 O botão é libertado Falso Verdade Verdade
4 O botão continua sem estar premido e o programa testa o sensor de toque novamente Falso Verdade Falso
5 O botão é premido uma segunda vez Verdade Falso Falso
6 O botão é mantido premido e o programa volta a testar o sensor de toque Verdade Falso Falso
7 O botão é libertado Falso Verdade Verdade
8 O botão continua sem ser pressionado e o programa volta a testar o sensor de toque Falso Verdade Falso
Notar que quando o botão é mantido premido, o sensor de toque continuará a indicar Premido cada vez que o programa o testar. No entanto, assim que o botão for
libertado, o sensor só indicará Bumped na primeira vez que o programa efetuar o teste ao sensor. Para que volte a ocorrer um Bumped é necessário que se volte a premir
e a largar o botão de pressão.

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2. O bloco de programação do sensor de toque
1. Seleção da porta onde está ligado o sensor (Port seletor)
2. Seleção do modo de funcionamento (Mode selector)
3. Entradas (Inputs)
4. Saídas (Outputs)
Parâmetros configuráveis:
1. Seleção do modo de funcionamento:
Modo Função Bloco
Measure –
State
Retorna o valor do estado do sensor de toque. O estado será Verdade (True) se o
sensor de toque estiver premido; caso contrário, será Falso (False).
Compare -
State
Neste modo, pode escolher-se o qual o estado (State) que se pretende testar no
sensor de toque (Liberto – Released, premido – Pressed ou Bumped). O valor de
Compare Result será o valor do estado do modo selecionado. O estado do sensor
será indicado na saída Measured Value.

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2.2. Programando com o sensor de toque
2.2.1. Reagir quando o sensor de toque é acionado
Blocos usados:
Iniciar Mover a
direção
Esperar Loop Som
Objetivo:
Criar um programa que faça o robô parar quando toca o com sensor de toque num obstáculo, fazer o som “Uh-oh”, curvar para trás e seguir depois uma trajetória reta até
encontrar um obstáculo de novo.
Solução possível:

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2.2.2. Simular um cachorrinho
Blocos usados: Objetivo:
Criar um programa que faça o robô aproximar-se de alguém quando essa pessoa se afasta, afastar-se quando essa pessoa se
aproxima e parar quando é acionado o sensor de toque (simulando uma festinha). Enquanto está parado, o robô deve ladrar.
Solução possível:
Iniciar
Mover a
direção
Som
Loop
Switch

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2.2.3. Testando a função Bumped
Blocos usados:
Iniciar Mover
a
direção
Mover
tanque
Esperar Loop
Objetivo:
Criar um programa que faça o robô assumir três trajetórias diferentes (neste caso, andar em frente, virar para a direita, virar para a esquerda) cada vez que o botão de
pressão for premido e largado.
Solução possível: