Este documento descreve um projeto de pesquisa sobre um enxame de robôs cooperativos e afetivos. O projeto propõe a construção de robôs que podem interagir com o ambiente, se comunicar entre si e atacar alvos juntos. Os robôs foram construídos com kits Lego Mindstorms e programados no Labview para realizar tarefas como patrulhamento, desvio de obstáculos e busca de alvos. Testes foram realizados para verificar a capacidade dos robôs de se comunicarem e atacarem alvos de forma sincron

1. ENXAME DE ROBÔS AFETIVOS E
COOPERATIVOS
Carlos Eduardo Faddul Nunes
Renato Cesar Moretto
Vinícius Cândido Trindade
Orientador: Prof. Dr. Luciano Silva
Faculdade de Computação e Informática
Ciência da Computação

2. Apresentação
• Sistemas Robóticos.
• Arquitetura básica.
• Computação Afetiva.
• Fundamentos da Computação Afetiva.
• Enxame do robôs cooperativos.
• Conclusão e trabalhos futuros.

3. Sistemas Robóticos
• O que são sistemas robóticos ?
• Agentes.
• Arquitetura básica.

4. Agentes
Figura adaptada de Russell e Norvig (2004, p. 34).

5. Arquitetura Básica
• Sensor
• Atuador
• Controlador

6. Computação Afetiva
• Fundamentos da Computação Afetiva
• Exemplos e Paradigmas de Computação Afetiva
• Desafio Computacional

7. Paradigma da Computação
• Dificuldades atuais para interação humano-máquina.
• Quebra de paradigmas
1. 2.
3. 4.
1. Tamagochi
2. EyePet
3. Furby
4. Aibo

8. Desafio Computacional
• Pesquisa nova dentro da Computação.
• Falta de capacidade de hardware.
• Complexidade em armazenar informações.
• Poder de tomar decições.
• Diferença entre expressar o sentimento e
realmente senti-lo.

9. Proposta do Trabalho
• Interação com o ambiente.
• Detectar os obstáculos.
• Identificar o alvo.
• Se comunicarem através de troca de mensagens.
• Atacar sozinhos e simultaneamente.

10. Construção dos Robôs
Robôs adaptados do modelo Robogator do Kit Lego Mindstorm
NXT 2.0.

11. Ferramentas Utilizadas
• Kit Lego Mindstorm NXT 2.0
• Labview 2011

12. Construção da Rede

13. Programa Desenvolvido
• Patrulha
• Desvio
• Procura
• Posição
• Ataque

14. Testes
• Teste de Desvio
• Teste de Verificação de Alvo
• Teste de Ataque e Verificação de Efeito
• Teste de Comunicação
• Teste de Sincronia de Ataque.

15. Conclusões e Trabalhos Futuros
• Automatizar o pareamento entre os robôs.
• Melhorar o alcance do sensor de cor.
• Utilizar outro modelo de Hardware.
• Utilizar um modelo de comunicação mais econômico.
• Acrescentar características afetivas.
• Criar modelos adicionais de robôs baseados em animais
diferentes.

16. Obrigado!