Camões pretende louvar os heróicos navegadores portugueses que fundaram o Império Português no Oriente através de viagens por mares nunca antes navegados, ultrapassando a ilha de Ceilão. Também louvará os reis que expandiram a fé cristã e o império por África e Ásia, bem como outros heróis militares. Seu objetivo é tornar conhecido em todo o mundo o valor do povo português através de seu poema, superando os grandes heróis da Antiguidade como