O documento discute os fundamentos teológicos da missão da Igreja ao longo da história. Inicialmente, o conceito de missão se aplicava apenas às missões divinas de Deus, Filho e Espírito Santo. Posteriormente, passou a ser usado pelos jesuítas para a expansão do cristianismo. Após o século XX, a missiologia passou a fazer parte da teologia. O Concílio Vaticano II definiu que a Igreja é missionária por natureza e deve levar a mensagem de Cristo a todos os povos