Neste artigo são explorados os princípios básicos de criação de um sistema operacional de tempo real (RTOS). Usando um microcontrolador MSP430 como referência e um compilador GNU GCC, as tarefas mais importantes no processo de criação de um RTOS são detalhadas através de um projeto conhecido como “Basic RTOS” [1], criado especificamente para este fim e requerendo apenas 128 bytes de RAM e 1150 bytes de flash. Mesmo sistemas com grandes restrições de memória podem se beneficiar de RTOSs como o descrito aqui, evitando estratégias tradicionais de funcionamento apenas baseado em interrupções e facilitando o desenvolvimento. Os conceitos abordados são gerais e não estão restritos ao MSP430 muito menos ao compilador empregado, provendo um conhecimento indispensável para desenvolvedores interessados em aplicar técnicas similares aos seus projetos.

1. Fundamentos de Sistemas Operacionais de Tempo Real Criando seu próprio escalonador de tarefas Marcelo Barros de Almeida [email_address]

2. A obra ” Fundamentos de Sistemas Operacionais de Tempo Real - Criando seu próprio escalonador de tarefas ” de Marcelo Barros de Almeida foi licenciada com uma Licença Creative Commons - Atribuição - Uso Não-Comercial - Partilha nos Mesmos Termos 3.0 Não Adaptada . Com base na obra disponível em http://code.google.com/p/basicrtos/ Podem estar disponíveis permissões adicionais ao âmbito desta licença através do contato direto ao autor via email [email_address] Licenciamento Creative Commons

5. http://www.twitter.com/marcelobarros

6. http://linuxabordo.com.br/wiki/index.php?title=Marcelo_Barros

7. http://lattes.cnpq.br/0711663486251657 smar

9. Dividindo o tempo do processador

10. Troca de contexto

11. O escalonador

12. Adicionando tarefas

13. Inicializando o sistema

15. Explorar os princípios de um RTOS

17. Time slice diferentes

18. Requer apenas um timer

19. Não preemptivo

20. ~1150 bytes de flash, ~128 bytes de RAM

21. Fontes: http://code.google.com/p/basicrtos/

24. Interrupção periódica de timer de alta prioridade

25. Avaliação periódica das tarefas em execução

26. Dividindo o tempo do processador Implementando no MSP430/GCC um timer cíclico:

33. Informações sobre a tarefa: Task Block Control (TCB)

35. O escalonador decide qual a próxima tarefa a ser executada

36. A nova tarefa tem o seu contexto restauradao e ganha o controle do processador

37. O escalonador

39. Round Robin não é a única forma de escalonar, talvez você não queira ser ”justo” sempre

40. Adicionar prioridades pode melhorar o nível de controle do sistema

41. Uma tarefa nula pode ser interessante quando o sistema estiver ocioso

42. Economizar energia pode ser um requisito

44. Reservar espaço para a pilha da tarefa

47. Criar um contexto para o caso de a tarefa retornar

48. Alinhe a área do stack

49. Adicionando tarefas

51. Adicionando tarefas

54. Definir as tarefas (não existe suporte à criação dinâmica de tarefas)

55. Chamar o escalonador

56. Comentários, dúvidas ? [email_address] http://twitter.com/marcelobarros http://code.google.com/p/basicrtos/