O livro de Números descreve a peregrinação do povo de Israel no deserto após sair do Egito sob a liderança de Moisés. Ele registra os dois censos realizados, a organização do acampamento de Israel em torno do Tabernáculo, e o fracasso do povo em entrar em Canaã devido à incredulidade, resultando em 40 anos de peregrinação no deserto.