Este documento descreve a construção de um robô autônomo controlado por foto receptores. Ele discute os componentes eletrônicos, de controle e mecânicos utilizados, incluindo microcontroladores, sensores infravermelhos e motores. Também aborda a programação básica para identificar sinais dos sensores e controlar a direção dos motores.

1. Robótica – Robôs Autônomos e Microcontroladores
Adilmar Coelho Dantas1; Diogo Andrade²; Fernando Augusto Zorzeto 3
1,2, 3
Instituto Federal de Educação Ciência e Tecnologia do Triângulo Mineiro – IFTM –Uberlândia– Brasil
roboticaif@hotmail.com
Resumo
O objetivo deste artigo é apresentar como os robôs autônomos foram criados e seus mecanismos
de funcionamento lógico, apresentar também os microcontoladores e como estes são programados
atualmente, como foco principal demostrar a construção de um robô controlado via foto recepção
e como estes circuitos elétricos são capazes de realizar tarefas simples e ao mesmo tempo
complexas como seguir uma linha de forma independente e sem programação.
Abstract
The aim of this paper and present as autonomous robots were created and their operating
mechanisms logical, also produce the microcontoladores and how they are programmed now as a
focus to demonstrate the construction of a robot controlled via picture and how they receive this
electrical circuit is able to perform simple tasks while following a line complex as independently
and without programming.
Palavras-chave: robótica, micro controladores, mecatrônica.
1. Introdução
Os robôs são um campo da tecnologia que tem apresentado uma grande avanço consideravel
nós ultimos anos, coletando informações de maneira autônoma, os robôs executam funções simples
que antes teriam que ser executadas por uma pessoa. Estes robôs são executados e comandados de
forma autonôma sem interferência de controle do meio externo.
2.1 Materiais e métodos
Na concepção dos robôs utilizou-se 4 subdivisões: eletrônica, controle autônomo utilizando
lógica, microcontrolador e mecânica. Cada uma destas áreas terá uma contribuição vital na
concepção do projeto.

2. 2.1.1 Eletrônica
Nos sistemas elétricos dos robos utilizou-se de :
• Controle dos motores
• Detecção das faixas e dectecção de presença por meio de foto diodos
• Microcontrolador
2.1.2 Controle dos motores
Para controle dos motores utiliza-se um circuito de no máximo 10 A para suportar as
variações da corrente nas quais o circuito esta envolvido permitindo melhor troca de motores com
tensões nominais de valores distintos.
2.1.3 Sensores
Para ativação e controle dos circuitos foram utilizados sensores infravermelhos. Como se
sabe a cor preta é uma ótima absorvedora de energia e assim sendo de ondas eletromagnéticas,
equanto que a cor branca é uma exelente refletora de energia. Quando se emite a luz refletora sobre
a base preta essa radiação é absorvida e apenas uma parte chega ao receptor, porém quando ela é
emitida sobre uma superficie branca o sinal é transmitido para o receptor. Vide figura 1
Figura 1- Esquema do funcionamento do sensor infravermelho

3. Sendo assim utilizou-se para essa detecção o sensor comercial CNY-70. Este sensor é
composto por um emissor de infravermelho e um diodo receptor de infravermelho. Vide Figura 2
Figura 2- Modelo CNY-70
2.1.4 Microcontrolador
O microcontrolador a ser utilizado é o FEST BASIC 2K vide fugura 3, que dentre as opções
apresenta memória de 2Kb, 16 pinos de entrada e saída e alimentação de 5V.
Figura 3- FEST BASIC 2K
3 Programação
A programação básica dos robôs foi dividida em duas etapas:
• Identificação dos níveis lógicos emitidos pelos infravermelhos para que eles não
ultrapassem o esperado.
• Acionamento ou desligamento dos motores de acordo com os sinais recebidos pelo
sistema envolvido, ou então acionamento de rotação inversa ao anterior acionada.

4. 4 Mecânica
A mecânica é subdividida nos cálculos das engrenagens para aumentar o torque dos motores,
aplicação de elementos de máquina no desenvolvimento do eixo dos motores, avaliação do atrito
das rodas e construção de sua estrutura (chassi). Na transmissão do motor para o eixo foi utilizado
um conjunto de parafusos sem fim e uma engrenagem (coroa). O parafuso sem fim é uma
engrenagem helicoidal, com pequeno número de dentes (até 6 dentes), que junto com a coroa
servem para transmissão entre dois eixos perpendiculares entre si, ambos utilizados quando se
precisa de grande redução de velocidade e consequentemente aumento da força do motor.Vide
figura 4
Figura 4- Parafuso sem-fim engrenagem coroa
5. Referências
[1]SOÁRES, Márcio, Robô Rastreador, Revista Mecatrônica Fácil, São Paulo, v.3, n.16, p. 14, Mai.
2004.
[2]TATO Equipamentos Disponivel em:< http://www.tato.ind.br>
Acesso em: 10 set. 2011
[3]SYMPHONY. Fast Basic 2K. Disponível em:
http://www.avrsystem.com.br/> Acesso em : 10 set. 2011