Os antigos filósofos gregos desenvolveram modelos cosmológicos para explicar o movimento dos corpos celestes, com Pitágoras propondo um modelo baseado nos quatro elementos e esferas concêntricas, Platão acrescentando mais detalhes, e Ptolomeu defendendo no Almagesto o modelo geocêntrico mais influente, com a Terra no centro e os planetas em órbitas de epiciclos.