1. O documento discute conceitos de sistemas de controle em malha fechada e aberta, apresentando exemplos como controle de tráfego, sistemas biológicos, controle de pressão e velocidade.
2. Aborda o projeto de sistemas de controle, que deve ser estável e reduzir erros, ilustrando com um projeto de controle de mesa rotativa e aplicação de insulina.
3. Inclui exercícios para resolução sobre esses temas.
A aula abordou os seguintes tópicos sobre cinética química:
1) Definiu velocidade da reação e apresentou exemplos de cálculo;
2) Explicou a relação entre as velocidades dos reagentes e produtos;
3) Discutiu velocidade instantânea e a relação com a concentração;
4) Apresentou as leis de velocidade e como determinar a ordem de reação.
O documento apresenta os principais conceitos relacionados à evaporação e evapotranspiração, incluindo: 1) as definições de evaporação, transpiração e evapotranspiração; 2) os fatores que influenciam a taxa de evaporação, como radiação solar, temperatura, umidade e velocidade do vento; 3) métodos para calcular a evaporação, como balanço de energia e método aerodinâmico.
Vertedores são instrumentos utilizados para medir vazão em cursos d'água e canais. Podem ser classificados de acordo com sua forma, tipo de soleira e largura relativa. A vazão é calculada usando fórmulas que levam em conta esses fatores e a altura da água. Vertedores retangulares sem contrações laterais usam a fórmula de Francis.
Este documento apresenta um livro sobre lições de hidráulica geral escrito por Gilberto Queiroz da Silva. O livro inclui seções sobre introdução à hidráulica, sistemas de unidades, propriedades físicas de fluidos, hidrostática, hidrodinâmica e exemplos de aplicação. O autor fornece seu contato e direitos autorais. O conteúdo inclui tópicos como pressão, empuxo, viscosidade e esforços sobre superfícies submersas.
Este documento descreve os procedimentos para determinar o limite de liquidez e plasticidade de um solo através de ensaios no aparelho de Casagrande. Inclui detalhes sobre os materiais utilizados, a metodologia, cálculos, normas e conclusões dos ensaios para obter os limites de consistência do solo.
Este relatório apresenta os resultados de uma experiência realizada para medir as dimensões e calcular a densidade de duas esferas de vidro de tamanhos diferentes. Foram medidas o diâmetro, a massa, a área, o volume e a densidade das esferas usando um paquímetro e uma balança analítica. Os resultados encontrados para cada esfera estão apresentados em tabelas.
[1] O documento discute tipos e propagação de erros em medições experimentais, incluindo erros de instrumentos e operadores, além de abordar malhas de controle abertas e fechadas.
[2] Erros em processos experimentais têm múltiplas origens e não podem ser totalmente eliminados. Malhas fechadas usam realimentação para aumentar precisão, rejeitar perturbações e melhorar estabilidade do sistema.
[3] Malhas abertas são mais simples e baratas, mas menos precisas, enquanto malhas fech
Este documento discute o processo de sedimentação em tanques cilíndricos chamados sedimentadores. Aborda os tipos de sedimentadores classificados por função e geometria, as teorias e hipóteses da fluidodinâmica do processo, o projeto e dimensionamento de sedimentadores contínuos com base em ensaios de sedimentação, e métodos como o de Coe e Clevenger, Kynch e Biscaia Jr. para determinar a área e altura do equipamento.
A aula abordou os seguintes tópicos sobre cinética química:
1) Definiu velocidade da reação e apresentou exemplos de cálculo;
2) Explicou a relação entre as velocidades dos reagentes e produtos;
3) Discutiu velocidade instantânea e a relação com a concentração;
4) Apresentou as leis de velocidade e como determinar a ordem de reação.
O documento apresenta os principais conceitos relacionados à evaporação e evapotranspiração, incluindo: 1) as definições de evaporação, transpiração e evapotranspiração; 2) os fatores que influenciam a taxa de evaporação, como radiação solar, temperatura, umidade e velocidade do vento; 3) métodos para calcular a evaporação, como balanço de energia e método aerodinâmico.
Vertedores são instrumentos utilizados para medir vazão em cursos d'água e canais. Podem ser classificados de acordo com sua forma, tipo de soleira e largura relativa. A vazão é calculada usando fórmulas que levam em conta esses fatores e a altura da água. Vertedores retangulares sem contrações laterais usam a fórmula de Francis.
Este documento apresenta um livro sobre lições de hidráulica geral escrito por Gilberto Queiroz da Silva. O livro inclui seções sobre introdução à hidráulica, sistemas de unidades, propriedades físicas de fluidos, hidrostática, hidrodinâmica e exemplos de aplicação. O autor fornece seu contato e direitos autorais. O conteúdo inclui tópicos como pressão, empuxo, viscosidade e esforços sobre superfícies submersas.
Este documento descreve os procedimentos para determinar o limite de liquidez e plasticidade de um solo através de ensaios no aparelho de Casagrande. Inclui detalhes sobre os materiais utilizados, a metodologia, cálculos, normas e conclusões dos ensaios para obter os limites de consistência do solo.
Este relatório apresenta os resultados de uma experiência realizada para medir as dimensões e calcular a densidade de duas esferas de vidro de tamanhos diferentes. Foram medidas o diâmetro, a massa, a área, o volume e a densidade das esferas usando um paquímetro e uma balança analítica. Os resultados encontrados para cada esfera estão apresentados em tabelas.
[1] O documento discute tipos e propagação de erros em medições experimentais, incluindo erros de instrumentos e operadores, além de abordar malhas de controle abertas e fechadas.
[2] Erros em processos experimentais têm múltiplas origens e não podem ser totalmente eliminados. Malhas fechadas usam realimentação para aumentar precisão, rejeitar perturbações e melhorar estabilidade do sistema.
[3] Malhas abertas são mais simples e baratas, mas menos precisas, enquanto malhas fech
Este documento discute o processo de sedimentação em tanques cilíndricos chamados sedimentadores. Aborda os tipos de sedimentadores classificados por função e geometria, as teorias e hipóteses da fluidodinâmica do processo, o projeto e dimensionamento de sedimentadores contínuos com base em ensaios de sedimentação, e métodos como o de Coe e Clevenger, Kynch e Biscaia Jr. para determinar a área e altura do equipamento.
1) O documento discute os conceitos básicos de energia elétrica, incluindo sua história, geração, transmissão e usos no mundo.
2) É apresentada a constituição da matéria e como a energia elétrica é gerada através da criação de diferenças de potencial.
3) Detalhes sobre pioneiros como Oested e experimentos iniciais que levaram ao desenvolvimento da eletricidade são resumidos.
Este documento apresenta 33 exercícios sobre hidráulica, incluindo questões sobre hidrometria, orifícios, bocais e vertedores. Os exercícios abordam tópicos como cálculo de vazão, velocidade, pressão, dimensões de orifícios e coeficientes de equipamentos hidráulicos. As respostas são fornecidas de forma concisa após cada exercício.
Este documento descreve o procedimento para determinar a dureza total da água usando EDTA como agente quelante. Inclui a preparação das soluções de EDTA e indicador, a titulação da amostra de água da torneira com EDTA, e cálculos para obter os resultados de dureza total. O documento também discute conceitos importantes como ponto de equivalência e fatores que afetam a precisão da titulação complexométrica.
Este documento descreve o uso de vertedores para medir vazão em canais. Explica os tipos de vertedores, como vertedores retangulares e triangulares, e fornece fórmulas para calcular a vazão teórica e real com base na altura da água acima do vertedor. Também detalha os procedimentos experimentais para medir a vazão usando vertedores e comparar os resultados com as fórmulas.
Nbr 12216 92 projeto de estação de tratamento de água paraJacqueline Schultz
Este documento estabelece as diretrizes para projetar estações de tratamento de água destinadas ao abastecimento público. Ele define os processos, unidades, sistemas e infraestrutura necessários no projeto, além de especificar os requisitos para a área, acesso e localização da estação. A norma também classifica diferentes tipos de águas naturais com base em suas características e necessidades de tratamento.
O documento discute a permeabilidade de solos e o fluxo de água através dos mesmos. Apresenta a Lei de Darcy que relaciona a vazão com o gradiente hidráulico e o coeficiente de permeabilidade. Também descreve diferentes métodos para determinar experimentalmente o coeficiente de permeabilidade, como permeâmetros de carga constante e variável, além de ensaios de campo e métodos indiretos.
O documento define e descreve os conceitos-chave de uma bacia hidrográfica, incluindo sua definição, classificação de cursos d'água, tipos de carga, classificação de canais fluviais e parâmetros morfométricos. Ele também discute conceitos associados como divisores de água, ordem dos cursos, características da drenagem e densidade de drenagem.
O documento descreve os ciclos biogeoquímicos da água, carbono, nitrogênio e oxigênio. Explica como esses elementos essenciais são incorporados nos seres vivos através da fotossíntese e respiração e retornam ao meio ambiente após a morte dos organismos, completando os ciclos naturais.
1. O documento discute conceitos de sistemas de controle em malha aberta e fechada, apresentando exemplos de aplicações como controle de tráfego, sistemas biológicos, controle de pressão e velocidade.
2. Aborda o projeto de sistemas de controle, destacando a importância da estabilidade e redução do erro. Exemplos de projeto incluem controle de mesa rotativa e aplicação de insulina.
3. Por fim, apresenta um exercício sobre controle de temperatura usando bimetal, propondo
O documento descreve os principais ensaios de laboratório para caracterização de solos, incluindo: (1) granulometria, que mede a textura dos grãos do solo através da determinação das porcentagens de diferentes frações; (2) determinação da umidade do solo usando métodos como secagem em estufa ou Speedy; (3) curva granulométrica, que relaciona porcentagens de material e dimensões de partículas.
O documento descreve os procedimentos para realizar o ensaio de granulometria de solos, que inclui análises granulométricas por peneiramento e sedimentação para determinar a distribuição de tamanhos de grãos. O objetivo é conhecer a composição granular do solo e representá-la em uma curva granulométrica para avaliar suas características físicas. Os métodos envolvem preparar a amostra, separar frações por peneiramento e medir sedimentação de partículas finas ao longo do tempo com base na le
Este documento descreve um método de ensaio para determinar o limite de plasticidade do solo. O método envolve umedecer amostras de solo, formar cilindros com 3mm de diâmetro e verificar em que teor de umidade o cilindro se fragmenta. Isso permite calcular o índice de plasticidade do solo e classificar sua consistência.
O documento descreve os componentes e objetivos do sistema de drenagem superficial de estradas, incluindo valetas de proteção de cortes e aterros, sarjetas de corte e aterro, e dispositivos para conduzir a água da chuva para longe da estrada e evitar erosão.
O documento apresenta 11 exercícios sobre hidrologia aplicada referentes aos capítulos 1 a 11. Os exercícios abordam tópicos como cálculo de vazões, precipitação, evaporação, caracterização de bacias hidrográficas e sistemas de abastecimento de água.
O documento discute os processos de mistura rápida em tratamento de água, incluindo dispositivos como calhas Parshall, vertedores, malhas difusoras e agitadores mecânicos. Fatores como gradiente de velocidade, tempo de mistura e tipo de coagulante são importantes para uma mistura eficaz. A norma NBR 12216 fornece diretrizes para o projeto dessas unidades.
O documento discute microbiologia do ar, incluindo qualidade do ar, fontes e tipos de microrganismos no ar, doenças transmitidas pelo ar, e métodos para amostragem e controle de microrganismos no ar.
O documento apresenta exercícios sobre mecânica dos solos, resolvendo questões sobre teor de umidade, porosidade, grau de saturação e outros índices físicos de solo a partir de dados como peso úmido, peso seco, volume do molde e peso específico dos grãos. Também mostra como determinar esses e outros índices quando dados parciais como grau de saturação, porosidade, peso específico dos grãos e volume.
O documento é o Manual de Pavimentação de 2006 do DNIT. O manual fornece informações técnicas sobre projeto, construção e manutenção de pavimentações rodoviárias. Aborda tópicos como caracterização de solos, projeto de sub-base e base, aplicação de ligantes hidráulicos e asfálticos, pavimentação concreto e manutenção de pavimentações. A terceira edição do manual atualiza a edição de 1996 e tem como objetivo uniformizar especificações técnicas e normatizar métodos construtivos para
O documento discute sistemas de controle digital, introduzindo conceitos básicos de malha fechada e variáveis envolvidas. Apresenta exemplos de sistemas de controle, incluindo o controle de posição de um satélite, um servomotor e um sistema de apontamento de antena, modelando cada um matematicamente através de equações diferenciais e funções de transferência.
1. O documento discute controle de processos industriais e sistemas de medição de pressão.
2. Inclui seções sobre automação industrial, tipos de malhas de controle, instrumentos de controle e monitoramento, e dispositivos para medição de pressão.
3. Fornece detalhes técnicos sobre como sistemas de controle funcionam, incluindo diagramas de blocos e tipos de realimentação.
1) O documento discute os conceitos básicos de energia elétrica, incluindo sua história, geração, transmissão e usos no mundo.
2) É apresentada a constituição da matéria e como a energia elétrica é gerada através da criação de diferenças de potencial.
3) Detalhes sobre pioneiros como Oested e experimentos iniciais que levaram ao desenvolvimento da eletricidade são resumidos.
Este documento apresenta 33 exercícios sobre hidráulica, incluindo questões sobre hidrometria, orifícios, bocais e vertedores. Os exercícios abordam tópicos como cálculo de vazão, velocidade, pressão, dimensões de orifícios e coeficientes de equipamentos hidráulicos. As respostas são fornecidas de forma concisa após cada exercício.
Este documento descreve o procedimento para determinar a dureza total da água usando EDTA como agente quelante. Inclui a preparação das soluções de EDTA e indicador, a titulação da amostra de água da torneira com EDTA, e cálculos para obter os resultados de dureza total. O documento também discute conceitos importantes como ponto de equivalência e fatores que afetam a precisão da titulação complexométrica.
Este documento descreve o uso de vertedores para medir vazão em canais. Explica os tipos de vertedores, como vertedores retangulares e triangulares, e fornece fórmulas para calcular a vazão teórica e real com base na altura da água acima do vertedor. Também detalha os procedimentos experimentais para medir a vazão usando vertedores e comparar os resultados com as fórmulas.
Nbr 12216 92 projeto de estação de tratamento de água paraJacqueline Schultz
Este documento estabelece as diretrizes para projetar estações de tratamento de água destinadas ao abastecimento público. Ele define os processos, unidades, sistemas e infraestrutura necessários no projeto, além de especificar os requisitos para a área, acesso e localização da estação. A norma também classifica diferentes tipos de águas naturais com base em suas características e necessidades de tratamento.
O documento discute a permeabilidade de solos e o fluxo de água através dos mesmos. Apresenta a Lei de Darcy que relaciona a vazão com o gradiente hidráulico e o coeficiente de permeabilidade. Também descreve diferentes métodos para determinar experimentalmente o coeficiente de permeabilidade, como permeâmetros de carga constante e variável, além de ensaios de campo e métodos indiretos.
O documento define e descreve os conceitos-chave de uma bacia hidrográfica, incluindo sua definição, classificação de cursos d'água, tipos de carga, classificação de canais fluviais e parâmetros morfométricos. Ele também discute conceitos associados como divisores de água, ordem dos cursos, características da drenagem e densidade de drenagem.
O documento descreve os ciclos biogeoquímicos da água, carbono, nitrogênio e oxigênio. Explica como esses elementos essenciais são incorporados nos seres vivos através da fotossíntese e respiração e retornam ao meio ambiente após a morte dos organismos, completando os ciclos naturais.
1. O documento discute conceitos de sistemas de controle em malha aberta e fechada, apresentando exemplos de aplicações como controle de tráfego, sistemas biológicos, controle de pressão e velocidade.
2. Aborda o projeto de sistemas de controle, destacando a importância da estabilidade e redução do erro. Exemplos de projeto incluem controle de mesa rotativa e aplicação de insulina.
3. Por fim, apresenta um exercício sobre controle de temperatura usando bimetal, propondo
O documento descreve os principais ensaios de laboratório para caracterização de solos, incluindo: (1) granulometria, que mede a textura dos grãos do solo através da determinação das porcentagens de diferentes frações; (2) determinação da umidade do solo usando métodos como secagem em estufa ou Speedy; (3) curva granulométrica, que relaciona porcentagens de material e dimensões de partículas.
O documento descreve os procedimentos para realizar o ensaio de granulometria de solos, que inclui análises granulométricas por peneiramento e sedimentação para determinar a distribuição de tamanhos de grãos. O objetivo é conhecer a composição granular do solo e representá-la em uma curva granulométrica para avaliar suas características físicas. Os métodos envolvem preparar a amostra, separar frações por peneiramento e medir sedimentação de partículas finas ao longo do tempo com base na le
Este documento descreve um método de ensaio para determinar o limite de plasticidade do solo. O método envolve umedecer amostras de solo, formar cilindros com 3mm de diâmetro e verificar em que teor de umidade o cilindro se fragmenta. Isso permite calcular o índice de plasticidade do solo e classificar sua consistência.
O documento descreve os componentes e objetivos do sistema de drenagem superficial de estradas, incluindo valetas de proteção de cortes e aterros, sarjetas de corte e aterro, e dispositivos para conduzir a água da chuva para longe da estrada e evitar erosão.
O documento apresenta 11 exercícios sobre hidrologia aplicada referentes aos capítulos 1 a 11. Os exercícios abordam tópicos como cálculo de vazões, precipitação, evaporação, caracterização de bacias hidrográficas e sistemas de abastecimento de água.
O documento discute os processos de mistura rápida em tratamento de água, incluindo dispositivos como calhas Parshall, vertedores, malhas difusoras e agitadores mecânicos. Fatores como gradiente de velocidade, tempo de mistura e tipo de coagulante são importantes para uma mistura eficaz. A norma NBR 12216 fornece diretrizes para o projeto dessas unidades.
O documento discute microbiologia do ar, incluindo qualidade do ar, fontes e tipos de microrganismos no ar, doenças transmitidas pelo ar, e métodos para amostragem e controle de microrganismos no ar.
O documento apresenta exercícios sobre mecânica dos solos, resolvendo questões sobre teor de umidade, porosidade, grau de saturação e outros índices físicos de solo a partir de dados como peso úmido, peso seco, volume do molde e peso específico dos grãos. Também mostra como determinar esses e outros índices quando dados parciais como grau de saturação, porosidade, peso específico dos grãos e volume.
O documento é o Manual de Pavimentação de 2006 do DNIT. O manual fornece informações técnicas sobre projeto, construção e manutenção de pavimentações rodoviárias. Aborda tópicos como caracterização de solos, projeto de sub-base e base, aplicação de ligantes hidráulicos e asfálticos, pavimentação concreto e manutenção de pavimentações. A terceira edição do manual atualiza a edição de 1996 e tem como objetivo uniformizar especificações técnicas e normatizar métodos construtivos para
O documento discute sistemas de controle digital, introduzindo conceitos básicos de malha fechada e variáveis envolvidas. Apresenta exemplos de sistemas de controle, incluindo o controle de posição de um satélite, um servomotor e um sistema de apontamento de antena, modelando cada um matematicamente através de equações diferenciais e funções de transferência.
1. O documento discute controle de processos industriais e sistemas de medição de pressão.
2. Inclui seções sobre automação industrial, tipos de malhas de controle, instrumentos de controle e monitoramento, e dispositivos para medição de pressão.
3. Fornece detalhes técnicos sobre como sistemas de controle funcionam, incluindo diagramas de blocos e tipos de realimentação.
1) O documento discute métodos de sintonia de controladores PID para sistemas de controle.
2) A síntese direta é um método que especifica a saída desejada do sistema para obter o controlador PID correspondente.
3) Quando a saída desejada possui a forma de uma resposta de 1a ordem sem atraso, é possível projetar o controlador PID para fornecer essa resposta com um tempo de estabilização de aproximadamente 4 vezes o constante de tempo desejado.
O documento discute sistemas de automação industrial, desde sistemas manuais até sistemas automatizados. Detalha os principais componentes de sistemas automatizados, incluindo sensores, atuadores e controladores lógicos programáveis, e explica conceitos básicos de controle de processo como malha aberta vs malha fechada.
O documento discute formas canônicas, controlabilidade, observabilidade e alocação de pólos para sistemas de controle. Aborda as formas canônicas controlável, observável e diagonal e como verificar controlabilidade e observabilidade. Também explica como alocar pólos de malha fechada em qualquer posição do plano complexo esquerdo para obter um sistema estável com desempenho desejado.
Este documento discute os tipos e ações de sistemas de controle. Ele explica os sistemas de controle em malha aberta e fechada, e as estratégias de controle liga-desliga, proporcional, integral, PI, PD e PID, sendo esta última a mais versátil e comumente usada por combinar as vantagens das demais ações.
O documento discute sistemas de controle. Primeiramente, define um sistema de controle como um conjunto de componentes organizados para obter uma resposta desejada de um sistema. Em seguida, descreve os principais elementos de um sistema de controle, incluindo planta, controlador, atuador e sensor. Por fim, classifica os sistemas de controle de acordo com sua estrutura em malha aberta e malha fechada.
O documento apresenta uma introdução aos conceitos básicos de controle automático, incluindo parâmetros fixos e ajustáveis do processo, tipos de processos, malha de controle, ações proporcional, integral e derivativa e suas respostas.
Este documento discute sistemas de controle em malha aberta e fechada. Sistemas de controle em malha aberta usam atuadores diretamente para controlar processos sem feedback. Sistemas de controle em malha fechada medem saídas e comparam com referências para realimentação. Exemplos incluem robôs industriais, aviões e leitores de disco rígido.
Apesentação controlador pid- Controle de processos Isa Bacelar
O documento descreve o funcionamento de controladores PID, incluindo suas ações proporcional, integral e derivativa. É explicado que o PID combina essas ações para minimizar o erro de processo de forma antecipada e precisa. Exemplos de aplicação de controladores PID em servomotores e outros sistemas industriais são apresentados.
O documento discute sistemas de controle de processos, definindo variáveis de processo e como elas são medidas e controladas. Explica controle em malha aberta, onde o sinal de controle é pré-determinado, e malha fechada, onde informações de saída são usadas para determinar o próximo sinal de controle. Também define termos como variável manipulada, controlada e controladores.
O documento apresenta uma disciplina sobre automação na indústria do petróleo. A disciplina aborda conceitos como sensores, atuadores, controle e redes industriais. O objetivo é apresentar os procedimentos de automação utilizados nesta indústria.
Apostila de automação com clp em linguagem laddermarv2
O documento discute conceitos básicos de automação industrial, incluindo: 1) Os principais elementos de um sistema de controle (processo, sensor, atuador, controlador); 2) Os tipos de controle analógico e discreto; 3) Diferentes tipos de entradas e saídas de um controlador, como entradas e saídas discretas, multi-bits e analógicas.
Automação industrial prof. msc. marcelo eurípedes da silva, eep – escola de...Everton_michel
O documento discute conceitos básicos de automação industrial, incluindo: 1) Os principais elementos de um sistema de controle são sensores, atuadores e controladores; 2) Controles podem ser analógicos ou discretos dependendo do tipo de sinal; 3) Existem diferentes tipos de entradas e saídas para controladores, como entradas e saídas discretas, multi-bits e analógicas.
Automação industrial prof. msc. marcelo eurípedes da silva, eep – escola de...Everton_michel
[1] O documento descreve os conceitos básicos de automação industrial, incluindo sistemas de controle, tipos de entradas e saídas, e comandos elétricos. [2] É apresentada uma introdução aos conceitos de controle analógico e discreto, seguida por exemplos de diferentes tipos de entradas e saídas de controladores. [3] Por fim, são revisados os principais elementos de um painel elétrico para a manobra segura de motores.
O documento discute estruturas de controle de fluxo em algoritmos. Ele apresenta três tipos principais de estruturas de controle: estruturas sequenciais, estruturas de decisão e estruturas de repetição. Dentro das estruturas de decisão, descreve estruturas de decisão simples, compostas e múltiplas. Nas estruturas de repetição, diferencia laços contados e laços condicionais.
1. O capítulo descreve estruturas de controle de fluxo de execução em algoritmos, incluindo estruturas sequenciais, de decisão e de repetição. Estruturas de decisão controlam o fluxo com base nos dados de entrada, enquanto estruturas de repetição executam comandos múltiplas vezes.
1. Terminologias
Controle em Malha Fechada
Controle em Malha Aberta
Malha Fechada Versus Malha Aberta
Exemplos de Sistemas de Controle
Projeto de Sistema de Controle
Exercícios para Resolução em Sala de Aula
Aula 2
Carlos Amaral
Fonte: Cristiano Quevedo Andrea
UTFPR - Universidade Tecnológica Federal do Paraná
DAELT - Departamento Acadêmico de Eletrotécnica
Curitiba, Agosto de 2011.
UTFPR, DAELT Sistema de Controle
2. Terminologias
Controle em Malha Fechada
Controle em Malha Aberta
Malha Fechada Versus Malha Aberta
Exemplos de Sistemas de Controle
Projeto de Sistema de Controle
Exercícios para Resolução em Sala de Aula
Resumo
1
2
Terminologias
Controle em Malha Fechada
3 Controle em Malha Aberta
4 Malha Fechada Versus Malha Aberta
5 Exemplos de Sistemas de Controle
6 Projeto de Sistema de Controle
7 Exercícios para Resolução em Sala de Aula
Exercício
UTFPR, DAELT Sistema de Controle
3. Terminologias
Controle em Malha Fechada
Controle em Malha Aberta
Malha Fechada Versus Malha Aberta
Exemplos de Sistemas de Controle
Projeto de Sistema de Controle
Exercícios para Resolução em Sala de Aula
Termos
Planta: é uma parte de um equipamento, eventualmente um
conjunto de itens de uma máquina, que funcionam
conjuntamente objetivando a realização de uma dada função.
Processos: Operação Natural de Progresso Contínuo. Neste
curso, consideraremos processo todo a operação a ser
controlada.
Variável Controlada: grandeza ou condição que é medida e
controlada.
Sistema: combinação de componentes que agem em conjunto
para atingir um determinado objetivo. Ex: Sistemas Físicos,
Sistemas Econômicos, Sistemas Biológicos, etc.
Distúrbio: sinal que tende a afetar de maneira adversa o valor da
variável de saída do sistema. Ex: Vento.
UTFPR, DAELT Sistema de Controle
4. Terminologias
Controle em Malha Fechada
Controle em Malha Aberta
Malha Fechada Versus Malha Aberta
Exemplos de Sistemas de Controle
Projeto de Sistema de Controle
Exercícios para Resolução em Sala de Aula
Malha Fechada
O sinal de saída possui efeito direto no sinal de controle.
São denominados sistemas de controle realimentados ou
com retroação.
Ref. + Erro
-
u(t ) Saída
Controlador Planta
O sistema em malha fechado é utilizado para enviar o sinal
de erro para o controlador e deste modo eliminá-lo.
Malha Fechada ⇔ Realimentação (feedback).
u(t ) é a lei de controle aplicada na planta.
UTFPR, DAELT Sistema de Controle
5. Terminologias
Controle em Malha Fechada
Controle em Malha Aberta
Malha Fechada Versus Malha Aberta
Exemplos de Sistemas de Controle
Projeto de Sistema de Controle
Exercícios para Resolução em Sala de Aula
Malha Fechada
Exemplo
UTFPR, DAELT Sistema de Controle
6. Terminologias
Controle em Malha Fechada
Controle em Malha Aberta
Malha Fechada Versus Malha Aberta
Exemplos de Sistemas de Controle
Projeto de Sistema de Controle
Exercícios para Resolução em Sala de Aula
Malha Aberta
São sistemas de controle nos quais a saída não tem efeito
na ação de controle.
Também conhecido como feedforward.
Entrada Saída
K Planta
sendo K o controlador utilizado no controle em malha
aberta.
Neste tipo de sistema, a saída nem é medida nem
realimentada.
Exemplo:
Máquina de lavar roupa
UTFPR, DAELT Sistema de Controle
7. Terminologias
Controle em Malha Fechada
Controle em Malha Aberta
Malha Fechada Versus Malha Aberta
Exemplos de Sistemas de Controle
Projeto de Sistema de Controle
Exercícios para Resolução em Sala de Aula
Por meio da utilização de um sistema de controle de malha
fechada, pode-se projetar um sistema de controle a distúrbio e
variações de parâmetros da planta.
O sistema de controle de malha aberta é mais fácil de ser
construído, visto que grande parte das plantas é estável em
malha aberta.
Em sistemas onde é conhecida a relação entre a entrada e a
saída, e ainda, verifica-se a ausência de distúrbio, é
aconselhável a utilização de um sistema de controle de malha
aberta.
Geralmente, projeto de sistemas em malha fechada são mais
caros que malha aberta.
Uma combinação entre sistemas de controle de malha aberta e
malha fechada apresenta melhores resultados do que utilizados
separadamente.
UTFPR, DAELT Sistema de Controle
8. Terminologias
Controle em Malha Fechada
Controle em Malha Aberta
Malha Fechada Versus Malha Aberta
Exemplos de Sistemas de Controle
Projeto de Sistema de Controle
Exercícios para Resolução em Sala de Aula
Sistema de Controle de Tráfego
O sistema de controle de tráfego por meio de semáforos operados em
base de tempos constitui um sistema de controle de malha aberta.
Se fosse informado o número de carros parado em cada ramo das ruas
a uma central informatizada, e esta central decide quando ativar o sinal
verde e vermelho, então o sistema seria malha fechada.
Sistema de controle muito complexo. Necessita-se de teorias
avançadas de controle, tais como fuzzy, para minimizar o tempo de
espera dos veículos.
UTFPR, DAELT Sistema de Controle
9. Terminologias
Controle em Malha Fechada
Controle em Malha Aberta
Malha Fechada Versus Malha Aberta
Exemplos de Sistemas de Controle
Projeto de Sistema de Controle
Exercícios para Resolução em Sala de Aula
Sistemas Biológicos
Considere a competição entre duas espécies de bactérias, cuja população
são x1 e x2. A variação das populações pode ser descrita como:
x1(t ) = a11x1(t ) − a12x1(t )x2(t )
x2(t ) = a21x2(t ) − a22x1(t )x2(t )
os parâmetros são constantes positivas, sendo x1 e x2 não negativas.
Se for usado um agente químico, a população é descrita da seguinte
maneira:
x1(t ) = a11x1(t ) − a12x1(t )x2(t ) − b1u(t )
x2(t ) = a21x2(t ) − a22x1(t )x2(t ) − b2u(t )
Neste caso, o problema é minimizar a população 1 em um determinado
intervalo de tempo, enquanto se mantém a população 2. Este é um exemplo
de um sistema biológico no qual pode ser aplicado um sistema de controle.
UTFPR, DAELT Sistema de Controle
10. Terminologias
Controle em Malha Fechada
Controle em Malha Aberta
Malha Fechada Versus Malha Aberta
Exemplos de Sistemas de Controle
Projeto de Sistema de Controle
Exercícios para Resolução em Sala de Aula
Sistema de Controle de Pressão
Considere a figura abaixo:
A pressão na caldeira é controlada pela posição do regulador.
Esta pressão é medida por um elemento medidor de pressão.
O sinal medido é enviado ao controlador para comparação com o valor
desejado.
Se existir algum erro, a saída do controlador é enviado ao atuador, que
posiciona o regulador de modo a reduzir o erro.
UTFPR, DAELT Sistema de Controle
11. Terminologias
Controle em Malha Fechada
Controle em Malha Aberta
Malha Fechada Versus Malha Aberta
Exemplos de Sistemas de Controle
Projeto de Sistema de Controle
Exercícios para Resolução em Sala de Aula
Sistema de Controle de Velocidade
Considere a figura a seguir:
A quantidade de vapor admitida no cilindro da máquina é
ajustada de acordo com a diferença entre a velocidade
real e a desejada.
A referência é ajustada no valo da velocidade desejada.
UTFPR, DAELT Sistema de Controle
12. Terminologias
Controle em Malha Fechada
Controle em Malha Aberta
Malha Fechada Versus Malha Aberta
Exemplos de Sistemas de Controle
Projeto de Sistema de Controle
Exercícios para Resolução em Sala de Aula
O projeto de engenharia de sistemas de controle é a principal
tarefa do engenheiro, neste contexto ele deve ser criativo e
atender as necessidades de desempenho desejadas.
Um projeto de controle deve ser estável, esta é a exigência
fundamental.
Um projeto de sistema de controle também deve ter uma
estabilidade relativa razoável.
Por fim, espera-se do projeto de sistema de controle, reduzir ou
eliminar o sinal de erro de regime estacionário.
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13. Terminologias
Controle em Malha Fechada
Controle em Malha Aberta
Malha Fechada Versus Malha Aberta
Exemplos de Sistemas de Controle
Projeto de Sistema de Controle
Exercícios para Resolução em Sala de Aula
Projeto de Sistema de Controle
UTFPR, DAELT Sistema de Controle
14. Terminologias
Controle em Malha Fechada
Controle em Malha Aberta
Malha Fechada Versus Malha Aberta
Exemplos de Sistemas de Controle
Projeto de Sistema de Controle
Exercícios para Resolução em Sala de Aula
Um Projeto - Controle de uma Mesa Rotativa
Inúmeras aplicações utilizam mesas rotativas para gira um
disco com velocidade constante, ex: leitor de CD.
Projeto
Objetiva-se projetar um sistema de controle que mantenha a
velocidade de giro do leitor de CD constante. Para obter a rotação do
disco será utilizado um motor CC como atuador.
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15. Terminologias
Controle em Malha Fechada
Controle em Malha Aberta
Malha Fechada Versus Malha Aberta
Exemplos de Sistemas de Controle
Projeto de Sistema de Controle
Exercícios para Resolução em Sala de Aula
Um Projeto - Controle de uma Mesa Rotativa
O sensor utilizado neste caso é o tacômetro, o qual fornece tensão na
saída proporcional à velocidade de seu eixo.
Espera-se que o sistema em malha fechada apresente melhores
resultados em relação a malha aberto, visto que em malha fechada irá
operar para diminuir o sinal de erro.
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16. Terminologias
Controle em Malha Fechada
Controle em Malha Aberta
Malha Fechada Versus Malha Aberta
Exemplos de Sistemas de Controle
Projeto de Sistema de Controle
Exercícios para Resolução em Sala de Aula
Sistema de Controle para Aplicação de Insulina
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17. Terminologias
Controle em Malha Fechada
Controle em Malha Aberta
Malha Fechada Versus Malha Aberta
Exemplos de Sistemas de Controle
Projeto de Sistema de Controle
Exercícios para Resolução em Sala de Aula
Sistema de Controle para Aplicação de Insulina
O objetivo é projetar um sistema de controle para manter
regulada a concentração de açúcar no sangue de um
diabético.
O sistema abaixo é proposto para solucionar este
problema de controle:
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18. Terminologias
Controle em Malha Fechada
Controle em Malha Aberta
Malha Fechada Versus Malha Aberta Exercício
Exemplos de Sistemas de Controle
Projeto de Sistema de Controle
Exercícios para Resolução em Sala de Aula
Resumo
1 Terminologias
2 Controle em Malha Fechada
3 Controle em Malha Aberta
4 Malha Fechada Versus Malha Aberta
5 Exemplos de Sistemas de Controle
6 Projeto de Sistema de Controle
7 Exercícios para Resolução em Sala de Aula
Exercício
UTFPR, DAELT Sistema de Controle
19. Terminologias
Controle em Malha Fechada
Controle em Malha Aberta
Malha Fechada Versus Malha Aberta Exercício
Exemplos de Sistemas de Controle
Projeto de Sistema de Controle
Exercícios para Resolução em Sala de Aula
Considere o seguinte sistema ilustrado,
O objetivo do sistema de controle é manter a temperatura
estável em 22◦ C.
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20. Terminologias
Controle em Malha Fechada
Controle em Malha Aberta
Malha Fechada Versus Malha Aberta Exercício
Exemplos de Sistemas de Controle
Projeto de Sistema de Controle
Exercícios para Resolução em Sala de Aula
Utilizando um bimetal (ilustrado abaixo), que é composto de
dois metais com coeficientes de dilatação térmica diferentes,
pode-se realizar este sistema de controle.
Descreva um sistema de controle em blocos para este
exercício. Aborde o sistema em malha aberta e em malha
fechada, apontando vantagens e desvantagens.
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