Satélites naturais podem ser regulares ou irregulares. Satélites regulares formaram-se junto com o planeta e possuem órbitas circulares próximas ao equador planetário, enquanto satélites irregulares foram capturados depois com órbitas excêntricas e inclinadas. A Lua da Terra é um satélite regular que se formou a partir de destroços após uma colisão entre a Terra primitiva e um planeta chamado Theia.