Introdução à Robótica / Visão Geral / Tendências

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Definições sobre áreas da robótica. Robôs manipuladores: controle de posição x controle de força. Robótica Móvel Autônoma. Tipos de robôs x Aplicações. Tendências - início de 2011.

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Introdução à Robótica / Visão Geral / Tendências

  1. 1. Prof.  Dr.  Eng.  Fernando  Passold VI Semana Acadêmica/Curso de Física – UPF (26/10/2011) fpassold@upf.brquarta-feira, 26 de outubro de 11 1
  2. 2. Avanços na área de Robótica Industrial & Robótica Móvel Prof.  Dr.  Eng.  Fernando  Passold VI Semana Acadêmica/Curso de Física – UPF (26/10/2011) fpassold@upf.brquarta-feira, 26 de outubro de 11 1
  3. 3. Avanços na área de Robótica Industrial & Robótica Móvel Prof.  Dr.  Eng.  Fernando  Passold fpassold@upf.brquarta-feira, 26 de outubro de 11 2
  4. 4. Tendência Atual: • Robôs Manipuladores mais rápidos e leves; • Colônias de Robôs (usando nano- robôs); • Uso com Etiquetas RFID • Uso em Sensoriamento Remoto • Uso de Métodos de Otimização • Inclusão de Algoritmos de Aprendizado • Uso de Processamento de Imagens Avanços na área de Robótica Industrial & Robótica Móvel Prof.  Dr.  Eng.  Fernando  Passold fpassold@upf.brquarta-feira, 26 de outubro de 11 2
  5. 5. Seguem ALGUMAS  DEFINIÇÕES... fpassold@upf.brquarta-feira, 26 de outubro de 11 3
  6. 6. Definições Origem da palavra “robot”: La palabra "robot" viene de la obra de Karel Capek, RUR (Rossums Universal Robots), escrito en 1920, en la lengua checa y estrenada 1921. En la obra, la palabra se refiere a las formas de vida creadas artificialmente. Robots con nombre en la obra son: Mario, Sila; Radio; Primus y Helena. Los robots de Capek son máquinas biológicas que se ensamblan, en contraposición a crecido o nacido fpassold@upf.br 4quarta-feira, 26 de outubro de 11 4
  7. 7. Definições 1954:  Programmed  ArBcle  Transfer A palavra “robot”:                                                  George  Charles  Devol,  Jr.  foi  o  inventor La palabra "robot" viene de la obra de Karel                                                  do  primeiro  robô  industrial,  chamado Capek, RUR (Rossums Universal Robots),                                                  Unimate  (Universal  AutomaBon  ).  Ele   escrito en 1920, en la lengua checa y estrenada fundou  a  primeira  fábrica  de  robôs:  UnimaBon  robot.   1921. En la obra, la palabra se refiere a las formas de vida creadas artificialmente. Robots Era  uu  robô  de  manipulação  de  materiais  e  logo  foi   con nombre en la obra son: Mario, Sila; Radio; seguido  pelos  robôs  de  solda  e  outras  aplicações.   Primus y Helena. Los robots de Capek son máquinas biológicas que se ensamblan, en contraposición a crecido o nacido fpassold@upf.br 5quarta-feira, 26 de outubro de 11 5
  8. 8. Tipos  de  Robôs: • Manipulador   • Móvel  manipulado  (ou  teleguiado) • Móvel  autônomo fpassold@upf.brquarta-feira, 26 de outubro de 11 6
  9. 9. Robôs   Manipuladores   Primeiros   Passos 1978: PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly) Em 1975, A Unimation mostrou seus primeiros resultados. Em 1978, o robô PUMA (Programmable Universal Machine para la Asamblea General) foi desenvolvido pela Unimation de Vicarm (Víctor Scheinman) com apoio da General Motors. fpassold@upf.br 7quarta-feira, 26 de outubro de 11 7
  10. 10. Robôs Manipuladores (Industriais): Principal “cliente”: Indústria Automotiva fpassold@upf.br 8quarta-feira, 26 de outubro de 11 8
  11. 11. Robôs Manipuladores (Industriais): Principal “cliente”: Indústria Automotiva fpassold@upf.br 8quarta-feira, 26 de outubro de 11 8
  12. 12. fpassold@upf.br 9quarta-feira, 26 de outubro de 11 9
  13. 13. TIPOS DE ROBÔS MANIPULADORES fpassold@upf.br 9quarta-feira, 26 de outubro de 11 9
  14. 14. TIPOS DE ROBÔS MANIPULADORES fpassold@upf.br 9quarta-feira, 26 de outubro de 11 9
  15. 15. TIPOS DE ROBÔS MANIPULADORES fpassold@upf.br 9quarta-feira, 26 de outubro de 11 9
  16. 16. TIPOS DE ROBÔS MANIPULADORES fpassold@upf.br 9quarta-feira, 26 de outubro de 11 9
  17. 17. Parallel  kinemaBc  machine: KUKA  light  weight  robot  arm:  7  d.o.f.   Acelerações  até  10G! relação  peso  x  capacidade  de  carga:  1:1 (antes,  `pico:  4:1,  3:1) fpassold@upf.br 10quarta-feira, 26 de outubro de 11 10
  18. 18. Parallel  kinemaBc  machine: KUKA  light  weight  robot  arm:  7  d.o.f.   Acelerações  até  10G! relação  peso  x  capacidade  de  carga:  1:1 (antes,  `pico:  4:1,  3:1) TIPOS DE ROBÔS MANIPULADORES: TENDÊNCIAS fpassold@upf.br 10quarta-feira, 26 de outubro de 11 10
  19. 19. Robôs  Manipuladores • 90% Industria automotora. • => 92% Controle de Posição Montagem chasis de carros; Soldas; Pintura; Cortes; Paletização. fpassold@upf.br 11quarta-feira, 26 de outubro de 11 11
  20. 20. Robôs  Manipuladores • 90% Industria automotora. • => 92% Controle de Posição Montagem chasis de carros; Soldas; Pintura; Cortes; Paletização. 8% 92% Posição Força fpassold@upf.br 11quarta-feira, 26 de outubro de 11 11
  21. 21. Robôs  Manipuladores Força Posição 90%  Controle  de  Posição. 8%  Equipados  com  sensor  de  força. fpassold@upf.brquarta-feira, 26 de outubro de 11 12
  22. 22. Robôs  Manipuladores Força Posição 8% 92% 90%  Controle  de  Posição. 8%  Equipados  com  sensor  de  força. fpassold@upf.brquarta-feira, 26 de outubro de 11 12
  23. 23. Robô  Manipulador • Tendência atual: – Robôs flexíveis; – rápidos; – leves; – programado por demonstração (capacidade de aprendizado – requer sensor de força). – alguns com sensor de força (bastante caro $$$) Testes realizados durante tese doutorado —> Controle de Força no eixo Z (robô compensando para 200 gr de pressão / 200 N): “Controle Neural de Posição e Força em Manipuladores Robóticos”, Fernando Passold, Dr.Eng. Thessis, DAS/UFSC (2004). Video: http:// usuarios.upf.br/~fpassold/SCARA/index.html fpassold@upf.br 13quarta-feira, 26 de outubro de 11 13
  24. 24. Robôs  Manipuladores Controle  de  Força (Recente,  industrialmente  >  2007) Robô cujo efetuador final é uma ferramenta abrasiva no formato de bola Polimento de molde de garrafa PET fpassold@upf.br 14quarta-feira, 26 de outubro de 11 14
  25. 25. Robôs  Manipuladores Controle  de  Força (Recente,  industrialmente  >  2007) Robô cujo efetuador final é uma ferramenta abrasiva no formato de bola Polimento de molde de garrafa PET fpassold@upf.br 15quarta-feira, 26 de outubro de 11 15
  26. 26. Robôs  Manipuladores Controle  de  Força (Recente,  industrialmente  >  2007) Robô cujo efetuador final é uma ferramenta abrasiva no formato de bola Polimento de molde de garrafa PET fpassold@upf.br 15quarta-feira, 26 de outubro de 11 15
  27. 27. Robôs  Manipuladores Controle  de  Força (Recente,  industrialmente  >  2007) Robô cujo efetuador final é uma ferramenta abrasiva no formato de bola Polimento de molde de garrafa PET fpassold@upf.br 15quarta-feira, 26 de outubro de 11 15
  28. 28. Robôs  Manipuladores Controle  de  Força (Recente,  industrialmente  >  2007) Robô cujo efetuador final é uma ferramenta abrasiva no formato de bola Polimento de molde de garrafa PET fpassold@upf.br 15quarta-feira, 26 de outubro de 11 15
  29. 29. Robôs  Manipuladores Controle  de  Força (Recente,  industrialmente  >  2007) Robô cujo efetuador final é uma ferramenta abrasiva no formato de bola Polimento de molde de garrafa PET fpassold@upf.br 16quarta-feira, 26 de outubro de 11 16
  30. 30. Robôs  Manipuladores Controle  de  Força (Recente,  industrialmente  >  2007) Robô cujo efetuador final é uma ferramenta abrasiva no formato de bola Diagrama em blocos do sistema de controle de posição/força. Polimento de molde de garrafa PET fpassold@upf.br 16quarta-feira, 26 de outubro de 11 16
  31. 31. Robôs  Manipuladores Controle  de  Força (Recente,  industrialmente  >  2007) Robô cujo efetuador final é uma ferramenta abrasiva no formato de bola Resultado do Polimento de molde de garrafa PET fpassold@upf.br 17quarta-feira, 26 de outubro de 11 17
  32. 32. Robôs  Manipuladores Controle  de  Força (Recente,  industrialmente  >  2007) Robô cujo efetuador final é uma ferramenta abrasiva no formato de bola Resultado do Polimento de molde de garrafa PET fpassold@upf.br 17quarta-feira, 26 de outubro de 11 17
  33. 33. Robôs  Manipuladores Controle  de  Força (Recente,  industrialmente  >  2007) Robô cujo efetuador final é uma ferramenta abrasiva no formato de bola Resultado do Polimento de molde de garrafa PET CAD/CAM-based position/force controller for a mold polishing robot, Fusaomi Nagata a,*, Tetsuo Hase b, Zenku Haga b, Masaaki Omoto b, Keigo Watanabe c, fpassold@upf.br 18 Mechatronics 17 (2007) 207–216.quarta-feira, 26 de outubro de 11 18
  34. 34. Robôs  Manipuladores Controle  de  Força (Recente,  industrialmente  >  2007) Robô cujo efetuador final é uma ferramenta abrasiva no formato de bola Respostas do sistema. Resultado do Polimento de molde de garrafa PET CAD/CAM-based position/force controller for a mold polishing robot, Fusaomi Nagata a,*, Tetsuo Hase b, Zenku Haga b, Masaaki Omoto b, Keigo Watanabe c, fpassold@upf.br 18 Mechatronics 17 (2007) 207–216.quarta-feira, 26 de outubro de 11 18
  35. 35. Robô  Manipulador • Tendência atual: – Robôs flexíveis; – Cadeia Cinemática Paralela; – Rápidos; – Leves; – Programado por demonstração (capacidade de aprendizado – requer sensor de força). – Alguns com sensor de força (bastante caro $$$) Outros  videos: YouTube:  The  easy  way  of  programming  ABB  robots  (.mp4) This  video  shows  a  lead  through  programming  and  automaBc  path  learning  method  based  on  the  Force  Control  Technology  (hkp://www.youtube.com/watch? v=acJ3WDnoDCM) fpassold@upf.br 19quarta-feira, 26 de outubro de 11 19
  36. 36. Robô   Manipulador Tendências atuais: Uso do sensor de força: Tarefas de polimento; Desbaste; Inserção de peças ATI Industrial Automations Six-Axis Force/Torque Sensors are utilized in ABBs RobotWare Assembly FC. RW Assembly FC adds sensor feedback to the robots positioning and allows the robot to search for the correct assembly position. Forces and torques are measured by the sensor at the wrist of the robot giving it a tactile sense of touch. ATIs Sensors and ABBs system makes it possible to automate tasks which earlier required skilled personnel or complex assembly machines. Visit www.ati- ia.com for more information. YouTube: http://www.youtube.com/watch?v=4Ro6rQbePqE (07/04/2009) fpassold@upf.br 20quarta-feira, 26 de outubro de 11 20
  37. 37. Robô   Manipulador Tendências Atuais: Uso na Industria de Alimentos ABB Robots installed by RG Luma are helping specialist food company Honeytop to speed up its pancake production and improve health, safety & hygiene. William Eid a director of Honeytop comments "This is our first investment in robotics technology and we have not experienced a single issue since the installation 6 months ago" YouTube: http://www.youtube.com/watch? v=wg8YYuLLoM0&NR=1 (23/09/2009) fpassold@upf.br 21quarta-feira, 26 de outubro de 11 21
  38. 38. Robô   Manipulador Tendências Atuais: Uso na Industria de Alimentos Video Courtesy of Adept technology and via RobotBuzz – This robot has broken the 300 cycle per minute barrier for a Pick and Place robot. YouTube: http://www.youtube.com/watch?v=u6KW8fIBjr8 (03/11/2009) fpassold@upf.br 22quarta-feira, 26 de outubro de 11 22
  39. 39. Robô Manipulador Tendências  Atuais: Tarefas  CooperaBvas  (entre  robôs) ABB  Robot  -­‐  CinterMex  2005 fpassold@upf.br 23 YouTube:  hkp://www.youtube.com/watch?v=R7jNOYjCDTY  (26/06/2006)quarta-feira, 26 de outubro de 11 23
  40. 40. Robó8ca  Industrial:  Tendências Pick-­‐and-­‐Place  +  visão  computacional fpassold@upf.br 24quarta-feira, 26 de outubro de 11 24
  41. 41. Robôs  Móveis  Tele-­‐operados fpassold@upf.brquarta-feira, 26 de outubro de 11 25
  42. 42. Robôs  Móveis  Autônomos Características: • Mobilidade; • Autonomia; • Certa “inteligência”; • Braço manipulador (“garra”)? fpassold@upf.brquarta-feira, 26 de outubro de 11 26
  43. 43. Robôs  Móveis  na  Industria AGVs:   Automated  Guided  Vehicles Combinação  braço   Mescla  navegação  autônoma  +   manipulador  +  plataforma   carga/descarga  manual móvel. fpassold@upf.br 27quarta-feira, 26 de outubro de 11 27
  44. 44. Tipos/Aplicações  Robôs  Móveis: • Aquáticos; • Para busca e resgate; • Aéreos; • Veículos inteligentes; • Exploração Espacial; • En Medicina – integração em • Uso em Agricultura e Eng. procedimentos cirúrgicos; Florestal; • Em reabilitação e saúde; • Uso em Construção Civil; • Domésticos (entretenimento) • Uso em ambientes perigosos; • Fins Educativos. • Em mineração fpassold@upf.br 28quarta-feira, 26 de outubro de 11 28
  45. 45. Robôs  Móveis  Aquá8cos Haga  clic  para  modificar  el  esBlo  de  texto  del   patrón fpassold@upf.br 29quarta-feira, 26 de outubro de 11 29
  46. 46. Robôs  Móveis  Aéreos: UAVs ... fpassold@upf.br 30quarta-feira, 26 de outubro de 11 30
  47. 47. Robôs  (Móveis): Exploração  Espacial . fpassold@upf.br 31quarta-feira, 26 de outubro de 11 31
  48. 48. Robôs  (Móveis): Exploração  Espacial . fpassold@upf.br 32quarta-feira, 26 de outubro de 11 32
  49. 49. Robôs  (Móveis): Exploração  Espacial . fpassold@upf.br 32quarta-feira, 26 de outubro de 11 32
  50. 50. Robôs  (Móveis):   Uso  em  Eng.  Florestal . fpassold@upf.br 33quarta-feira, 26 de outubro de 11 33
  51. 51. Robôs  (Móveis): Construção  Civil fpassold@upf.br 34quarta-feira, 26 de outubro de 11 34
  52. 52. Robôs  (Móveis): em  Mineração fpassold@upf.br 35quarta-feira, 26 de outubro de 11 35
  53. 53. Robôs: Área  de  Reabilitação   (fisioterapia) . fpassold@upf.br 36quarta-feira, 26 de outubro de 11 36
  54. 54. Robôs: Área  de  Reabilitação   (fisioterapia) fpassold@upf.br 37quarta-feira, 26 de outubro de 11 37
  55. 55. Robôs “Domés8cos” Aspirador  de  pór: Samsung  no  es  nueva  en  esto  de  crear   aspiradoras  raritas,  pero  el  úlBmo  diseño  de   la  compañía  espera  plantar  cara  a  nuestra   adorada  Roomba,  auténBco  peso  pesado  en   el  segmento  de  los  chupópteros   automaBzados.  La  Hauzen  VC-­‐RE70V  equipa   en  su  atracBvo  chasis  exterior  una  cámara   con  la  que  puede  ver  lo  que  Bene  a  su   alrededor,  y  (aquí  viene  lo  bueno)  mapear   habitaciones  enteras  para  memorizar  su   propio  mapa  de  tu  apartamento.  Al  igual  que   la  Automower  (¿Benes  ya  la  tuya?)  este   cacharro  también  sabe  correr  directamente   a  su  base  cuando  toca  recargar  las  baterías,   por  lo  que  nunca  tendrás  que  preocuparte   de  comprar  pilas.  Una  excusa  menos  para   sacar  la  escoba  antes  de  que  venga  la  suegra.   fpassold@upf.br 38quarta-feira, 26 de outubro de 11 38
  56. 56. Robôs “Domés8cos” Aspirador  de  pór: Samsung  no  es  nueva  en  esto  de  crear   aspiradoras  raritas,  pero  el  úlBmo  diseño  de   la  compañía  espera  plantar  cara  a  nuestra   adorada  Roomba,  auténBco  peso  pesado  en   el  segmento  de  los  chupópteros   automaBzados.  La  Hauzen  VC-­‐RE70V  equipa   en  su  atracBvo  chasis  exterior  una  cámara   con  la  que  puede  ver  lo  que  Bene  a  su   alrededor,  y  (aquí  viene  lo  bueno)  mapear   habitaciones  enteras  para  memorizar  su   propio  mapa  de  tu  apartamento.  Al  igual  que   la  Automower  (¿Benes  ya  la  tuya?)  este   cacharro  también  sabe  correr  directamente   a  su  base  cuando  toca  recargar  las  baterías,   por  lo  que  nunca  tendrás  que  preocuparte   de  comprar  pilas.  Una  excusa  menos  para   sacar  la  escoba  antes  de  que  venga  la  suegra.   fpassold@upf.br 39quarta-feira, 26 de outubro de 11 39
  57. 57. Robôs  Móveis: Outras  Tendências: Robôs Modulares e auto-reconfiguráveis. fpassold@upf.br 40quarta-feira, 26 de outubro de 11 40
  58. 58. Robôs  Móveis: Outras  Tendências: Robôs Modulares e auto-reconfiguráveis. fpassold@upf.br 41quarta-feira, 26 de outubro de 11 41
  59. 59. Robôs  Móveis Área  Acadêmica > Estudo de algoritmos de Localização e Mapeamento Simultâneo (indoor, outdoor). > Aprendizado de Máquina. > Colônia de Robôs (comportamento cooperativo, sinergia entre agentes inteligentes: stigmetry). fpassold@upf.br 42quarta-feira, 26 de outubro de 11 42
  60. 60. Robôs  Móveis Área  Acadêmica > Estudo de algoritmos de Localização e Mapeamento Simultâneo (indoor, outdoor). > Aprendizado de Máquina. > Colônia de Robôs (comportamento cooperativo, sinergia entre agentes Texto inteligentes: stigmetry). fpassold@upf.br 43quarta-feira, 26 de outubro de 11 43
  61. 61. Robôs  Móveis Área  Acadêmica > Estudo de algoritmos de Localização e Mapeamento Simultâneo (indoor, outdoor). > Aprendizado de Máquina. > Colônia de Robôs (comportamento cooperativo, sinergia entre agentes inteligentes: stigmetry). fpassold@upf.br 44quarta-feira, 26 de outubro de 11 44
  62. 62. Colônia  de  Robôs • Grupo  de  “agentes”  (no  caso,  robôs   móveis  que  podem  ser  todos   homogêneos  –  “swarm”  ou   heterogêneos)  que  trabalham  de  forma   colaboraBva  e  cooperaBva  resultando   num  comportamento  próprio  de  um   grupo  (ou  comunidade),  similar  ao  que   ocorre  em  comunidades  de  insetos   como  as  formigas. • Podem  ser  implementados  usando   abordagem  de  MulB-­‐agentes1  (daí  a   referencia  anterior  a  agentes). 1   Novo  paradigma  da  área  de  Inteligência   ArBficial. fpassold@upf.brquarta-feira, 26 de outubro de 11 45
  63. 63. Colônia  de  Robôs • Grupo  de  “agentes”  (no  caso,  robôs   móveis  que  podem  ser  todos   homogêneos  –  “swarm”  ou   heterogêneos)  que  trabalham  de  forma   colaboraBva  e  cooperaBva  resultando   num  comportamento  próprio  de  um   grupo  (ou  comunidade),  similar  ao  que   ocorre  em  comunidades  de  insetos   como  as  formigas. • Podem  ser  implementados  usando   abordagem  de  MulB-­‐agentes1  (daí  a   referencia  anterior  a  agentes). 1   Novo  paradigma  da  área  de  Inteligência   ArBficial. fpassold@upf.brquarta-feira, 26 de outubro de 11 45
  64. 64. Colônia  de  Robôs • Grupo  de  “agentes”  (no  caso,  robôs   móveis  que  podem  ser  todos   homogêneos  –  “swarm”  ou   heterogêneos)  que  trabalham  de  forma   colaboraBva  e  cooperaBva  resultando   num  comportamento  próprio  de  um   grupo  (ou  comunidade),  similar  ao  que   ocorre  em  comunidades  de  insetos   como  as  formigas. • Podem  ser  implementados  usando   abordagem  de  MulB-­‐agentes1  (daí  a   referencia  anterior  a  agentes). 1   Novo  paradigma  da  área  de  Inteligência   ArBficial. fpassold@upf.brquarta-feira, 26 de outubro de 11 46
  65. 65. MulB-­‐agentes •  Paradigma  recente  da  área  de  IA; •  Visa  introduzir  robustez  ao  sistema. Extraído  de:  Modeling  the  Ambient  Intelligence  ApplicaBon System:  Concept,  So€ware,  Data,  and  Network  Chen  Rui,  Hou  Yi-­‐ bin,  Member,  IEEE,  Huang  Zhang-­‐qin,  Member,  IEEE;  IEEE   TRANSACTIONS  ON  SYSTEMS,  MAN,  AND  CYBERNETICS—PART  C:   APPLICATIONS  AND  REVIEWS,  VOL.  39,  NO.  3,  MAY  2009    and  He   Jian   fpassold@upf.brquarta-feira, 26 de outubro de 11 47
  66. 66. Inteligência  ArBficial  |  Aprendizado fpassold@upf.brquarta-feira, 26 de outubro de 11 48
  67. 67. Possíveis  Aplicações• Controle  Automa8zado  de  estoque: Usando  tags  RFID  +  robôs  móveis*  à – Localizar  mercadorias, – Definir  posicionamento  das  mercadorias   (função  da  sazonalidade,  espaço  manobras,   período  de  tempo  até  liberação  –  problema  de   oBmização). • Ex:  Supermercado  (mais  restrições:  controle  de  prazos   de  validade,  questões  de  markeBng). Ex:  Porto  Seco:  agilizar  despacho  mercadorias. – Levar  em  conta  idiossincrasias  dos   operadores?  (sistema  com  capacidade  de   aprendizado). – *Pode  ser  um  (ou  mais)  ponte(s)  rolante(s)   automaBzada  (robô  de  Gantry). fpassold@upf.brquarta-feira, 26 de outubro de 11 49
  68. 68. Possíveis  Aplicações • Robôs  para  Coleta  Remota   de  amostras  biológicas  e   geológicas Robô tuna (MIT) • Controle  ecológico,   exploração  de  minerais. • 1  único  ou  uma  colméia. fpassold@upf.brquarta-feira, 26 de outubro de 11 50
  69. 69. Possíveis  Aplicações • Robôs  para  Verificações   (Manutenção  PrevenBva)   • Verificar  estado  de  pás  de   grandes  turbinas,  de  oleodutos,  ... • Realizar  inspeção  de  linhas  de   transmissão  aéreas,  de  túneis   aquáBcos  (hidroelétricas),  ... • Esperado  incremento  brutal  com   chegada  dos  nano-­‐robôs): fpassold@upf.brquarta-feira, 26 de outubro de 11 51
  70. 70. Possíveis  Aplicações • Robôs  automaBzação  de  portos  maríBmos  (ou  mesmo   secos).  Inclui  empilhadeiras,  guindastres  e  mesmo   caminhões. Austrália:  Porto  de  Brisbane. hkp://www.patrick.com.au/IRM/Content/technology/autostrad.html. fpassold@upf.brquarta-feira, 26 de outubro de 11 52
  71. 71.   Possíveis  Aplicações •  18  autonomous   straddle  carriers; •  Contêineres  de  até  65  TONS; •  Até  30  Km/h  +  120  TONS; • Robôs  automaBzação  de  portos  maríBmos  (ou  mesmo   •  30  contêineres/hora. •  Sem  incidentes  (2005  –  2007) secos).  Inclui  empilhadeiras,  guindastres  e  mesmo   caminhões. Austrália:  Porto  de  Brisbane. hkp://www.patrick.com.au/IRM/Content/technology/autostrad.html. fpassold@upf.brquarta-feira, 26 de outubro de 11 52
  72. 72. Robôs  (Móveis): em  Automação  Portuária Porto  de  Brisbane,  Austrália Desde  2005.   18  Guindastres  automaBzados; 120  ton  @  30  km/h; 30  conteiners/hora. fpassold@upf.br 53quarta-feira, 26 de outubro de 11 53
  73. 73. Possíveis  Aplicações • Robôs  uso  na  Agricultura: • Agricultura  de  precisão,   controle  de  pragas,   pulverização  e  colheitas   automaBzadas,  etc. fpassold@upf.brquarta-feira, 26 de outubro de 11 54
  74. 74. Possíveis  Aplicações • Sensoriamento  Remoto: • Coleta  (remota)  de  dados   atmosféricos  (prevenção  de   alagamentos); • Coleta  (remota)  de  condições   tráfego  (contador  de  carros,   detecção  incidentes  –  possível   uso  de  câmeras  +  sensores   induBvos); • Supervisão  de  cabeças  de  gado   no  campo  (usando  eBquetas   RF-­‐ID,  Wi-­‐Max) fpassold@upf.brquarta-feira, 26 de outubro de 11 55
  75. 75. Veículos  “inteligentes” Detecção de faixas na pista (mantêm condução ou alerta para saída de faixa - motorista sonolento!?). Detecção de veículos na contramão (perigo). Leitura (reconhecimento), interpretação e alertas automáticos (“inteligentes”) relacionados com sinalização da estrada. Detecção de aproximação muita rápida contra carro seguinte. fpassold@upf.br 56quarta-feira, 26 de outubro de 11 56
  76. 76. Veículos  “inteligentes” Detecção de faixas na pista (mantêm condução ou alerta para saída de faixa - motorista sonolento!?). Detecção de veículos na contramão (perigo). Leitura (reconhecimento), interpretação e alertas automáticos (“inteligentes”) relacionados com sinalização da estrada. Detecção de aproximação muita rápida contra carro seguinte. fpassold@upf.br 57quarta-feira, 26 de outubro de 11 57
  77. 77. Fim OBRIGADO fpassold@upf.br 58quarta-feira, 26 de outubro de 11 58
  78. 78. Fim OBRIGADO fpassold@upf.br 59quarta-feira, 26 de outubro de 11 59
  79. 79. Fernando  Passold INFORMAÇÕES  PESSOAIS fpassold@upf.brquarta-feira, 26 de outubro de 11 60
  80. 80. Fernando  Passold Interesses atuais: • Eng. Elétrica, UFSC, 1989. • Robótica Móvel; • Msc.Eng. UFSC/Eng. Elétrica/Biomédica, • Colônia de 1995 Robôs; • Dr. Eng. UFSC/Eng. Elétrica/Dept. • Sensoriamento Automação de Sistemas (DAS), 2004 Remoto; • Prof. Titular I, Universidade de Passo • Aprendizagem Fundo (desde 1995). por máquinas. • Prof. Colaborador, Eng. Eletrônica (08/2008 – 02/2010) na Universidade Católica de Valparaíso (Chile). fpassold@upf.brquarta-feira, 26 de outubro de 11 61
  81. 81. Doutorado:   Controle  Neural  de  Posição  e  F•orça  em  Manipuladores   Palavras-­‐chave:   RobóBcos  (2004). – Inteligência  Computacional;  Redes  Neurais  Ar=ficiais;   Robôs  Manipuladores;  Controle  de  posição;  Controle  de   força. • Áreas  de  Aplicação:   – Engenharia  Elétrica  :  Eletrônica  Industrial,  Sistemas  e   Controles  Eletrônicos,  Controle  de  Processos  Eletrônicos,   Retroalimentação.   – Engenharia  Mecânica:  Processos  de  Fabricação,   Robo=zação.  Indústria  Metal-­‐Mecânica;  de  Controle  de   Qualidade  e  Produ=vidade;  Fabricação  de  Equipamentos   de  Instrumentação  Médico-­‐Hospitalares,  Instrumentos  de   Precisão  e  Óp=cos,  Equipamentos  Para  Automação   Industrial,     fpassold@upf.brquarta-feira, 26 de outubro de 11 62
  82. 82. Redes  Neurais  ArBficiais: • Aplicações: – Reconhecimento  de  padrões   (caracteres,  etc), – Capacidade  de  Aprendizado   (supervisionado  ou  não). – Algoritmos  de  treinamento  off-­‐ line  (sistemas  de   reconhecimento  e  diagnós=co)   ou  on-­‐line  (área  de  controle) fpassold@upf.brquarta-feira, 26 de outubro de 11 63
  83. 83. Doutorado:   Controle  Neural  de  Posição  e  Força  em  Manipuladores   RobóBcos  (2004). • Palavras-­‐chave:  Inteligência  Computacional;  Redes   Neurais  Ar=ficiais;  Robôs  Manipuladores;  Controle   de  posição;  Controle  de  força. • Áreas  de  Aplicação:   – Engenharias  /  Área:  Engenharia  Elétrica  /  Subárea:   Eletrônica  Industrial,  Sistemas  e  Controles   Eletrônicos  /  Especialidade:  Controle  de  Processos   Eletrônicos,  Retroalimentação.   – Engenharias  /  Área:  Engenharia  Mecânica  /  Subárea:   Processos  de  Fabricação  /   Especialidade:Robo=zação.  Setores  de  a=vidade:   Indústria  Metal-­‐Mecânica;  Qualidade  e   Produ=vidade;  Fabricação  de  Equipamentos  de   Instrumentação  Médico-­‐Hospitalares,  Instrumentos   de  Precisão  e  Óp=cos,  Equipamentos  Para   Automação  Industrial,     fpassold@upf.brquarta-feira, 26 de outubro de 11 64
  84. 84. Doutorado:   Controle  Neural  de  Posição  e  Força  em  Manipuladores   RobóBcos  (2004). • Palavras-­‐chave:  Inteligência  Computacional;  Redes   Neurais  Ar=ficiais;  Robôs  Manipuladores;  Controle   de  posição;  Controle  de  força. • Áreas  de  Aplicação:   – Engenharias  /  Área:  Engenharia  Elétrica  /  Subárea:   Eletrônica  Industrial,  Sistemas  e  Controles   Eletrônicos  /  Especialidade:  Controle  de  Processos   Eletrônicos,  Retroalimentação.   – Engenharias  /  Área:  Engenharia  Mecânica  /  Subárea:   Processos  de  Fabricação  /   Especialidade:Robo=zação.  Setores  de  a=vidade:   Indústria  Metal-­‐Mecânica;  Qualidade  e   Produ=vidade;  Fabricação  de  Equipamentos  de   Instrumentação  Médico-­‐Hospitalares,  Instrumentos   de  Precisão  e  Óp=cos,  Equipamentos  Para   Automação  Industrial,     fpassold@upf.brquarta-feira, 26 de outubro de 11 64
  85. 85. Doutorado:   Controle  Neural  de  Posição  e  Força  em  Manipuladores   RobóBcos  (2004). • Palavras-­‐chave:  Inteligência  Computacional;  Redes   Neurais  Ar=ficiais;  Robôs  Manipuladores;  Controle   de  posição;  Controle  de  força. • Áreas  de  Aplicação:   – Engenharias  /  Área:  Engenharia  Elétrica  /  Subárea:   Eletrônica  Industrial,  Sistemas  e  Controles   Eletrônicos  /  Especialidade:  Controle  de  Processos   Eletrônicos,  Retroalimentação.   – Engenharias  /  Área:  Engenharia  Mecânica  /  Subárea:   Processos  de  Fabricação  /   Especialidade:Robo=zação.  Setores  de  a=vidade:   Indústria  Metal-­‐Mecânica;  Qualidade  e   Produ=vidade;  Fabricação  de  Equipamentos  de   Instrumentação  Médico-­‐Hospitalares,  Instrumentos   Papel  da  RN: de  Precisão  e  Óp=cos,  Equipamentos  Para   Compensação  dinâmica   Automação  Industrial,     on-­‐line: Baixo  ruído: Aumento  da   precisão. fpassold@upf.brquarta-feira, 26 de outubro de 11 64
  86. 86. Doutorado:   Controle  Neural  de  Posição  e  Força  em  Manipuladores   RobóBcos  (2004). • Palavras-­‐chave:  Inteligência  Computacional;  Redes   Neurais  Ar=ficiais;  Robôs  Manipuladores;  Controle   de  posição;  Controle  de  força. Papel  da  RN: Compensação  dinâmica   • Áreas  de  Aplicação:   on-­‐line: – Engenharias  /  Área:  Engenharia  Elétrica  /  Subárea:   Eletrônica  Industrial,  Sistemas  e  Controles   Baixo  ruído: Eletrônicos  /  Especialidade:  Controle  de  Processos   Aumento  da   Eletrônicos,  Retroalimentação.   – Engenharias  /  Área:  Engenharia  Mecânica  /  Subárea:   precisão. Processos  de  Fabricação  /   Especialidade:Robo=zação.  Setores  de  a=vidade:   Indústria  Metal-­‐Mecânica;  Qualidade  e   Produ=vidade;  Fabricação  de  Equipamentos  de   Instrumentação  Médico-­‐Hospitalares,  Instrumentos   de  Precisão  e  Óp=cos,  Equipamentos  Para   Automação  Industrial,     fpassold@upf.brquarta-feira, 26 de outubro de 11 64
  87. 87. Doutorado:   Controle  Neural  de  Posição  e  Força  em  Manipuladores   RobóBcos  (2004). fpassold@upf.brquarta-feira, 26 de outubro de 11 65
  88. 88. Doutorado:   Controle  Neural  de  Posição  e  Força  em  Manipuladores   RobóBcos  (2004). Fig.:  Feedforward  Error-­‐Learning  Controller fpassold@upf.brquarta-feira, 26 de outubro de 11 65
  89. 89. Doutorado:   Controle  Neural  de  Posição  e  Força  em  Manipuladores   RobóBcos  (2004). Fig.:  Feedforward  Error-­‐Learning  Controller fpassold@upf.brquarta-feira, 26 de outubro de 11 65
  90. 90. Doutorado:   Controle  Neural  de  Posição  e  Força  em  Manipuladores   RobóBcos  (2004). • Palavras-­‐chave:  Inteligência  Computacional;  Redes   Neurais  Ar=ficiais;  Robôs  Manipuladores;  Controle   de  posição;  Controle  de  força. • Áreas  de  Aplicação:   – Engenharias  /  Área:  Engenharia  Elétrica  /  Subárea:   Eletrônica  Industrial,  Sistemas  e  Controles   Eletrônicos  /  Especialidade:  Controle  de  Processos   Eletrônicos,  Retroalimentação.   – Engenharias  /  Área:  Engenharia  Mecânica  /  Subárea:   Processos  de  Fabricação  /   Especialidade:Robo=zação.  Setores  de  a=vidade:   Indústria  Metal-­‐Mecânica;  Qualidade  e   Produ=vidade;  Fabricação  de  Equipamentos  de   Instrumentação  Médico-­‐Hospitalares,  Instrumentos   de  Precisão  e  Óp=cos,  Equipamentos  Para   Automação  Industrial,     fpassold@upf.brquarta-feira, 26 de outubro de 11 66
  91. 91. Doutorado:   Controle  Neural  de  Posição  e  Força  em  Manipuladores   RobóBcos  (2004). • Palavras-­‐chave:  Inteligência  Computacional;  Redes   Neurais  Ar=ficiais;  Robôs  Manipuladores;  Controle   de  posição;  Controle  de  força. • Áreas  de  Aplicação:   – Engenharias  /  Área:  Engenharia  Elétrica  /  Subárea:   Eletrônica  Industrial,  Sistemas  e  Controles   Eletrônicos  /  Especialidade:  Controle  de  Processos   Eletrônicos,  Retroalimentação.   – Engenharias  /  Área:  Engenharia  Mecânica  /  Subárea:   Processos  de  Fabricação  /   Especialidade:Robo=zação.  Setores  de  a=vidade:   Indústria  Metal-­‐Mecânica;  Qualidade  e   Produ=vidade;  Fabricação  de  Equipamentos  de   Instrumentação  Médico-­‐Hospitalares,  Instrumentos   de  Precisão  e  Óp=cos,  Equipamentos  Para   Automação  Industrial,     Fig.:  Relação  Custo  x  Bene‡cio. fpassold@upf.brquarta-feira, 26 de outubro de 11 66
  92. 92. Doutorado:   Controle  Neural  de  Posição  e  Força  em  Manipuladores   RobóBcos  (2004). Experiência  Prá=ca  com:   • – Sistema  Operacional  de  Tempo-­‐Real; – Programação  concorrente  e  em   tempo-­‐real  (ro=nas  de  controle,   adapta=vas  e  de  segurança) – Programação  orientada  a  objetos   (definição  dos  próprios  objetos). fpassold@upf.brquarta-feira, 26 de outubro de 11 67
  93. 93. Doutorado:   Controle  Neural  de  Posição  e  Força  em  Manipuladores   RobóBcos  (2004). Experiência  Prá=ca  com:   • – Sistema  Operacional  de  Tempo-­‐Real; – Programação  concorrente  e  em   tempo-­‐real  (ro=nas  de  controle,   adapta=vas  e  de  segurança) – Programação  orientada  a  objetos   (definição  dos  próprios  objetos). fpassold@upf.brquarta-feira, 26 de outubro de 11 67
  94. 94. Mestrado:  Sistema  Especialista  Hibrido  em  Anestesiologia  para   Pacientes  CríBcos  (1995) • Sistema  inteligente  de  apoio  a   • Uso  de  sistema  espe tomada  de  decisão. (forward  chaining) • Sistema  híbrido:  regras  +  redes   + neurais  arBficiais. Redes  Neurais  (MLP roBnas  de  diferente pacientes  críBcos) = • Indicação  de  um  pla mostrando  melhore fpassold@upf.brquarta-feira, 26 de outubro de 11 68
  95. 95. Disciplinas  Ministradas  –  UPF  (Eng.  Elétrica) • Introdução  à  Engenharia  Elétrica:  introduzi  em  2006  o  uso  de   kits  LEGO  hkp://usuarios.upf.br/~fpassold/LEGO/) • Circuitos  Digitais  (I  e  II):  Eletrônica  Digital,  em  (II)  é  exigido   um  Projeto  Final  da  Disciplina  que  corresponde  a  30%  da   média  semestral. • Laboratórios  de  Circuitos  Digitais  (I  e  II):  experimentos   práBcos  de  Circuitos  Digitais  I  e  II  (pasBlhas  TTL); • InformáBca  Aplicada  Para  Engenharia  Elétrica  (I  e  II):   linguagem  ANSI-­‐C • Laboratório  de  Controle  AutomáBco  II  (linha  de   Mecatrônica):  experimentos  práBcos  relacionados  com   algoritmos  de  controle  por  computador;  PID  ,  experiências   praBcas  com  processo  de  "Bola-­‐&-­‐Tubo”   • Programação  Mecatrônica:  uso  de  MATLAB  para  introduzir   lógica  de  programação  (anBgo  curso  seqüencial  de   Mecatrônica  da  UPF) • Orientação  de  Projetos  De  Graduação  (TCCs:  Trabalhos  de   Conclusão  de  Curso).   fpassold@upf.brquarta-feira, 26 de outubro de 11 69
  96. 96. Disciplinas  Lecionadas • Circuitos  Digitais  (I  e  II,  UPF,   PUCV) • Controle  AutomáBco  (PUCV) • Lab.  Controle  AutomáBco  II   (“Digital”)  (UPF) • Linguagens  de  Programação   (Pascal,  C,  MATLAB) • RobóBca  Móvel   fpassold@upf.brquarta-feira, 26 de outubro de 11 70
  97. 97. Disciplinas  Lecionadas • Circuitos  Digitais  (I  e  II,  UPF,   PUCV) • Controle  AutomáBco  (PUCV) • Lab.  Controle  AutomáBco  II   (“Digital”)  (UPF) • Linguagens  de  Programação   (Pascal,  C,  MATLAB) • RobóBca  Móvel   fpassold@upf.brquarta-feira, 26 de outubro de 11 71
  98. 98. Disciplinas  Lecionadas • Circuitos  Digitais  (I  e  II,  UPF,   PUCV) • Controle  AutomáBco  (PUCV) • Lab.  Controle  AutomáBco  II   (“Digital”)  (UPF) • Linguagens  de  Programação   (Pascal,  C,  MATLAB) • RobóBca  Móvel   fpassold@upf.brquarta-feira, 26 de outubro de 11 72
  99. 99. Disciplinas  Lecionadas • Circuitos  Digitais  (I  e  II,  UPF,   PUCV) • Controle  AutomáBco  (PUCV) • Lab.  Controle  AutomáBco  II   (“Digital”)  (UPF) • Linguagens  de  Programação   (Pascal,  C,  MATLAB) • RobóBca  Móvel   fpassold@upf.brquarta-feira, 26 de outubro de 11 73
  100. 100. Disciplinas  Ministradas  –  UPF  (Eng.  Elétrica) • Introdução  à  Engenharia  Elétrica:  introduzi  em  2006  o  uso  de   kits  LEGO  hkp://usuarios.upf.br/~fpassold/LEGO/) • Circuitos  Digitais  (I  e  II):  Eletrônica  Digital,  em  (II)  é  exigido   um  Projeto  Final  da  Disciplina  que  corresponde  a  30%  da   média  semestral. • Laboratórios  de  Circuitos  Digitais  (I  e  II):  experimentos   práBcos  de  Circuitos  Digitais  I  e  II  (pasBlhas  TTL); • InformáBca  Aplicada  Para  Engenharia  Elétrica  (I  e  II):   linguagem  ANSI-­‐C • Laboratório  de  Controle  AutomáBco  II  (linha  de   Mecatrônica):  experimentos  práBcos  relacionados  com   algoritmos  de  controle  por  computador;  PID  ,  experiências   praBcas  com  processo  de  "Bola-­‐&-­‐Tubo”   • Programação  Mecatrônica:  uso  de  MATLAB  para  introduzir   lógica  de  programação  (anBgo  curso  seqüencial  de   Mecatrônica  da  UPF) • Orientação  de  Projetos  De  Graduação  (TCCs:  Trabalhos  de   Conclusão  de  Curso).   fpassold@upf.brquarta-feira, 26 de outubro de 11 74
  101. 101. Disciplinas  Ministradas  –  UPF  (Eng.  Elétrica) • Introdução  à  Engenharia  Elétrica:  introduzi  em  2006  o  uso  de   kits  LEGO  hkp://usuarios.upf.br/~fpassold/LEGO/) • Circuitos  Digitais  (I  e  II):  Eletrônica  Digital,  em  (II)  é  exigido   um  Projeto  Final  da  Disciplina  que  corresponde  a  30%  da   média  semestral. • Laboratórios  de  Circuitos  Digitais  (I  e  II):  experimentos   práBcos  de  Circuitos  Digitais  I  e  II  (pasBlhas  TTL); • InformáBca  Aplicada  Para  Engenharia  Elétrica  (I  e  II):   linguagem  ANSI-­‐C • Laboratório  de  Controle  AutomáBco  II  (linha  de   Mecatrônica):  experimentos  práBcos  relacionados  com   algoritmos  de  controle  por  computador;  PID  ,  experiências   praBcas  com  processo  de  "Bola-­‐&-­‐Tubo”   • Programação  Mecatrônica:  uso  de  MATLAB  para  introduzir   lógica  de  programação  (anBgo  curso  seqüencial  de   Mecatrônica  da  UPF) • Orientação  de  Projetos  De  Graduação  (TCCs:  Trabalhos  de   Conclusão  de  Curso).   fpassold@upf.brquarta-feira, 26 de outubro de 11 75
  102. 102. Disciplinas  Ministradas  –  UPF  (Eng.  Elétrica) • Introdução  à  Engenharia  Elétrica:  introduzi  em  2006  o  uso  de   kits  LEGO  hkp://usuarios.upf.br/~fpassold/LEGO/) • Circuitos  Digitais  (I  e  II):  Eletrônica  Digital,  em  (II)  é  exigido   um  Projeto  Final  da  Disciplina  que  corresponde  a  30%  da   média  semestral. • Laboratórios  de  Circuitos  Digitais  (I  e  II):  experimentos   práBcos  de  Circuitos  Digitais  I  e  II  (pasBlhas  TTL); • InformáBca  Aplicada  Para  Engenharia  Elétrica  (I  e  II):   linguagem  ANSI-­‐C • Laboratório  de  Controle  AutomáBco  II  (linha  de   Mecatrônica):  experimentos  práBcos  relacionados  com   algoritmos  de  controle  por  computador;  PID  ,  experiências   praBcas  com  processo  de  "Bola-­‐&-­‐Tubo”   • Programação  Mecatrônica:  uso  de  MATLAB  para  introduzir   lógica  de  programação  (anBgo  curso  seqüencial  de   Mecatrônica  da  UPF) • Orientação  de  Projetos  De  Graduação  (TCCs:  Trabalhos  de   Conclusão  de  Curso).   fpassold@upf.brquarta-feira, 26 de outubro de 11 76
  103. 103. Disciplinas  Ministradas  –  UPF  (Eng.  Elétrica) • Introdução  à  Engenharia  Elétrica:  introduzi  em  2006  o  uso  de   kits  LEGO  hkp://usuarios.upf.br/~fpassold/LEGO/) • Circuitos  Digitais  (I  e  II):  Eletrônica  Digital,  em  (II)  é  exigido   um  Projeto  Final  da  Disciplina  que  corresponde  a  30%  da   média  semestral. • Laboratórios  de  Circuitos  Digitais  (I  e  II):  experimentos   práBcos  de  Circuitos  Digitais  I  e  II  (pasBlhas  TTL); • InformáBca  Aplicada  Para  Engenharia  Elétrica  (I  e  II):   linguagem  ANSI-­‐C • Laboratório  de  Controle  AutomáBco  II  (linha  de   Mecatrônica):  experimentos  práBcos  relacionados  com   algoritmos  de  controle  por  computador;  PID  ,  experiências   praBcas  com  processo  de  "Bola-­‐&-­‐Tubo”   • Programação  Mecatrônica:  uso  de  MATLAB  para  introduzir   lógica  de  programação  (anBgo  curso  seqüencial  de   Mecatrônica  da  UPF) • Orientação  de  Projetos  De  Graduação  (TCCs:  Trabalhos  de   Conclusão  de  Curso).   fpassold@upf.brquarta-feira, 26 de outubro de 11 77
  104. 104. Disciplinas  Ministradas  –  UPF  (Eng.  Elétrica) • Introdução  à  Engenharia  Elétrica:  introduzi  em  2006  o  uso  de   kits  LEGO  hkp://usuarios.upf.br/~fpassold/LEGO/) • Circuitos  Digitais  (I  e  II):  Eletrônica  Digital,  em  (II)  é  exigido   um  Projeto  Final  da  Disciplina  que  corresponde  a  30%  da   média  semestral. • Laboratórios  de  Circuitos  Digitais  (I  e  II):  experimentos   práBcos  de  Circuitos  Digitais  I  e  II  (pasBlhas  TTL); • InformáBca  Aplicada  Para  Engenharia  Elétrica  (I  e  II):   linguagem  ANSI-­‐C • Laboratório  de  Controle  AutomáBco  II  (linha  de   Mecatrônica):  experimentos  práBcos  relacionados  com   algoritmos  de  controle  por  computador;  PID  ,  experiências   praBcas  com  processo  de  "Bola-­‐&-­‐Tubo”   • Programação  Mecatrônica:  uso  de  MATLAB  para  introduzir   lógica  de  programação  (anBgo  curso  seqüencial  de   Mecatrônica  da  UPF) • Orientação  de  Projetos  De  Graduação  (TCCs:  Trabalhos  de   Conclusão  de  Curso).   fpassold@upf.brquarta-feira, 26 de outubro de 11 78
  105. 105. Orientação  de  TCCs  –  UPF  (Eng.  Elétrica) • Orientação  de  Projetos  De  Graduação  (TCCs:  Trabalhos  de   Conclusão  de  Curso): – Processo  da  Bola  &  Tubo  (kit  autônomo,  firmware  atualizável,   comunicação  e  bypass  via  porta  serial  PC); – Controle  de  robô  bípede  usando  MATLAB/Simulink  (11  d.o.f..,   controle  via  MATLAB  +  porta  paralela  PC); – Sistema  microprocessado  carregador/ciclador  de  baterias   especiais  (capaz  de  recarregar  5  diferentes  Bpos  de  bateria:   NiCd,  NiMH,  SLA,  Li-­‐Ion  e  Li-­‐Po  e  determinar  vida  úBl  real  da   bateria); – Computador  de  Bordo  Automo8vo  (DSPic  18F6585  +   barramento  CAN  +  interface  gráfica  LCD  de  128  x  64  pixels) – Controlador  Automá8co  para  Barras  de  Pulverização  Agrícola   (sobe/baixa  barra,  controle  manual/auto,  ajuste  da  altura). Obs.:  TCCs  duram  1  semestre  na  UPF fpassold@upf.brquarta-feira, 26 de outubro de 11 79
  106. 106. Disciplinas  Ministradas  –  PUCV  (Eng.  Eletrônica) • Sistemas  Digitais:  Eletrônica  Digital   Combinacional  e  Seqüencial  num  único   semestre; • Robó8ca  Industrial:  2  encontros  semanais  +  1   taller  práBco  quase  semanal  usando  5  kits   Lego  NXT.  1ª  Parte:  Robôs  Manipuladores,  2ª   Parte:  Robôs  Móveis.  (optaBva). • Controle  Automá8co:  conceitos  básicos  da   área  de  controle  “analógico”  tradicional,  farto   uso  de  MATLAB.  Provas  no  Lab.  De  Info.   Usando  MATLAB  (inovador). • Orientação  de  Projetos  de  Conclusão  de   Curso  (TCCs). fpassold@upf.brquarta-feira, 26 de outubro de 11 80

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