Notas de aula 4 cinematica mecanismos

492 visualizações

Publicada em

Aulas de mecanismos ndkn,jhbc,jxh b,jcxb jab\z,jbx,as bcbcbedsb,jbewasHBXJHB,JBNKJ,WESDNBJXCB,JHSB\,JBCD JBCXJB JHDFSB,JCB,JWEDBSC,JHEBWDS,JHBCJ,HBDSJ,HBZC,JKBDWS,JB,DJHFB,CJB,FJDBCV,JHADSB,JHCBjahsb,jhcbwes,jdhb,jhbsd,jbc,j

Publicada em: Engenharia
0 comentários
0 gostaram
Estatísticas
Notas
  • Seja o primeiro a comentar

  • Seja a primeira pessoa a gostar disto

Sem downloads
Visualizações
Visualizações totais
492
No SlideShare
0
A partir de incorporações
0
Número de incorporações
3
Ações
Compartilhamentos
0
Downloads
30
Comentários
0
Gostaram
0
Incorporações 0
Nenhuma incorporação

Nenhuma nota no slide

Notas de aula 4 cinematica mecanismos

  1. 1. Prof. M.Sc. Adry Lima. Universidade Federal do Pará Departamento de Engenharia Mecânica Grupo de Vibrações e Acústica Notas de Aula 4 Disciplina:Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos Carga Horária: 90 horas
  2. 2. Cinemática de Corpos Rígidos e Mecanismos CENTRO INSTANTÂNEO DE VELOCIDADE NULA  Seja a equação de velocidade dada por: ABAB /rωvv  ×+= ABBA /0 rωvvSe  ×=∴=  Portanto, o ponto B move-se momentaneamente em torno de A numa trajetória circular, em outras palavras, o corpo parece girar em torno de A.  Neste caso, o Ponto de Base A é denominado Centro Instantâneo de Velocidade Nula (CI). CIBB /rωv  ×=  O módulo de é simplesmente e a direção de deve ser sempre perpendicular a . Bv  Bv  CIBB /*rv ω= CIB/r 
  3. 3. Cinemática de Corpos Rígidos e Mecanismos CENTRO INSTANTÂNEO DE VELOCIDADE NULA (EXEMPLO) CI Se a roda rola sem deslizar, no ponto de contato com o solo, a velocidade é nula CI As velocidades dos pontos B, C, O, etc. podem ser obtidas usando-se v = ω*r. A as distâncias radiais rB/CI , rC/CI , rO/CI devem ser determinadas de acordo com a geometria da roda.
  4. 4. Cinemática de Corpos Rígidos e Mecanismos O CI da roda de bicicleta mostrada abaixo está em contato com o solo. Nas proximidades desse ponto, alguns raios da roda são visíveis, enquanto no topo eles se tornam borrados. Podemos ver também como se movem os pontos na borda
  5. 5. Cinemática de Corpos Rígidos e Mecanismos CENTRO INSTANTÂNEO DE VELOCIDADE NULA (LOCALIZAÇÃO DO CI) 1) Dadas a velocidade de um ponto do corpo e a velocidade angular deste corpo. ω,v  A CI O CI localiza-se num ponto da linha traçada perpendicularmente a vA , tal que a distância de A ao CI é rA/CI = vA/ω. CENTRODO: é o lugar geométrico dos centros instantâneos de um corpo em movimento.
  6. 6. Cinemática de Corpos Rígidos e Mecanismos 2) Dadas as direções de duas velocidades não paralelas. BA v,v  Direções não ⁄ ⁄ de CI Construa a partir dos pontos A e B segmentos de reta perpendiculares a vA e vB. Prolongue os segmentos até sua intersecção, que é o CI.
  7. 7. Cinemática de Corpos Rígidos e Mecanismos 3.a) Dados os módulos e as direções de duas velocidades paralelas (Sentidos Opostos). A localização do CI é determinada por triângulos semelhantes. Traça-se uma reta unindo as extremidades dos vetores. BA v,v  CIparalelos A distância d entre os pontos é conhecida. drr vr vr CIBCIA BCIB ACIA =+ ω= ω= // / / / /
  8. 8. Cinemática de Corpos Rígidos e Mecanismos 3.b) Dados os módulos e as direções de duas velocidades paralelas (Mesmos Sentidos). BA v,v  CIparalelos drr vr vr CIACIB BCIB ACIA =− ω= ω= // / / / / OBSERVAÇÃO: se o corpo estivesse em translação, vA = vB , e então, o CI estaria localizado no infinito, caso em que rA/CI = rB/CI → ∞, correspondendo, como esperado, a ω = vA/rA/CI = vB/rB/CI = 0.
  9. 9. Cinemática de Corpos Rígidos e Mecanismos  O ponto escolhido como centro instantâneo de velocidade nula somente pode ser usado para um dado instante, pois o corpo muda de posição de instante para instante.  Embora o CI possa ser usado convenientemente para determinar a velocidade de qualquer ponto do corpo, ele geralmente não tem aceleração nula e, portanto, não deve ser usado para determinar as acelerações dos pontos do corpo. OBSERVAÇÕES IMPORTANTES
  10. 10. Cinemática de Corpos Rígidos e Mecanismos PROCEDIMENTO DE ANÁLISE  Como mostrado na Figura, o corpo pode ser imaginado como ‘estendido’ e ‘pivotado’ no CI, de forma que em cada instante ele gira em torno do pivô com velocidade angular ω.  O módulo de v de um ponto arbitrário é dada por v = ω.r, onde r é a distância radial do CI ao ponto.  A direção de v é perpendicular a essa linha radial.
  11. 11. Cinemática de Corpos Rígidos e Mecanismos Mostre como se pode determinar o centro instantâneo de velocidade nula para a barra BC mostrada na Figura (a) e para a barra CB mostrada na Figura (b). EXERCÍCIO DE APLICAÇÃO ∞→CI
  12. 12. Cinemática de Corpos Rígidos e Mecanismos A manivela AB mostrada na Figura move-se no sentido horário com uma velocidade angular de 10 rd/s. Determine a velocidade do pistão no instante mostrado. EXERCÍCIO DE APLICAÇÃO )45(/5,225,0*10* o BABABB sftvrv =∴== ω ftr sen r sen CIBo CIB o 031,1 )4,76()45( 75,0 / / ≅∴= ftr sen r sen CICo CIC o 906,0 )6,58()45( 75,0 / / ≅∴= srd r v CIB B BC /425,2 031,1 5,2 / ≅==ω sftv rv C CICBCC /20,2 906,0*425,2* / ≅ == ω
  13. 13. Cinemática de Corpos Rígidos e Mecanismos Se a barra CD tem uma velocidade angular de 6 rd/s, determine a velocidade do ponto E localizado sobre a barra BC e a velocidade angular da barra AB no instante mostrado. EXERCÍCIO DE APLICAÇÃO

×