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Rede CAN em Linux Embarcado para Aplicações Conectadas
O documento aborda a integração do Linux embarcado com a rede CAN, destacando suas características, estrutura e aplicações em diferentes setores, como automotivo e robótica. Apresenta a SocketCAN como uma API fundamental para o desenvolvimento, além de ferramentas úteis para manipulação de dados CAN. O autor, Prof. André Márcio de Lima Curvello, também compartilha referências e recursos para aprofundamento no tema.
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- 2. Sobre mim 2 André Márciode Lima Curvello • Engenheiro de Computação – USP São Carlos • MBA em Gestão de TI - UNIFRAN • Mestre em Ciências – USP São Carlos • Analista de Tecnologia – Padtec S/A • Articulista do Portal Embarcados e FilipeFlop • Professor na Pós-Graduação em Sistemas Embarcados – UNISAL São José – Campinas
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- 12. O que éRede CAN? ▸ Desenvolvido pela Bosch para redes de comunicação veiculares na década de 80 ▸ Publicado em 1986 na SAE ▸ Troca de mensagens entre ECUs ▸ Electronic Control Unit ▸ Robusto em ambientes com ruído! ▸ Baixo custo 12
- 13. O que éRede CAN? ▸ Protocolo multi-mestre ▸ Broadcast ▸ Comunicação serial ▸ Baseado em mensagens ▸ Sem “endereços” ▸ IDs ▸ Mensagens 13
- 14. O que éRede CAN? Standard CAN – Versão 2.0A ▸ ID de 11 bit ▸ 2048 ids diferentes! 14 Fonte: http://www.ti.com
- 15. Transmissão de dadosem CAN 15 Fonte: https://www.linkedin.com/pulse/automotive-can-bus-system-explained-kiril-mucevski
- 16. Transmissão de dadosem CAN 16 Fonte: https://www.linkedin.com/pulse/automotive-can-bus-system-explained-kiril-mucevski
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- 24. Quando aconteceu? ▸ Contribuiçãodo Volkswagen Research ▸ Drivers e pilha de rede chamada SocketCAN ▸ Código-aberto 24
- 25. Documentação ▸ Já disponívelna árvore do Kernel Linux ▸ Link: ▸ https://www.kernel.org/doc/Documentation/networking/can.txt ▸ Documentação tem por base o SocketCAN ▸ Trata de CAN como interface de rede ▸ Especifica chamadas (API) ▸ E estruturas de dados 25
- 26. Ferramentas ▸ Tudo partedo can-utils ▸ Link: https://github.com/linux-can/can-utils/ ▸ candump - display, filter and log CAN data to files ▸ canplayer - replay CAN logfiles ▸ cansend - send a single frame ▸ cangen - generate (random) CAN traffic ▸ cansniffer - display CAN data content differences (just 11bit CAN IDs) 26
- 27. Linux Embarcado +Rede CAN ▸ SocketCAN é uma API em C ▸ Mas há “wrappers” para outras linguagens ▸ Como por exemplo... Python! ▸ Biblioteca python-can ▸ E suporte no Python 3.3 em diante 27
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- 30. Linux Embarcado +Rede CAN - Setup ▸ Carregamento dos módulos 30 # modprobe can # modprobe can_raw # modprobe can_dev
- 31. Linux Embarcado +Rede CAN - Setup ▸ Setup da Rede 31 # ip link set can0 type can bitrate 500000 # ip link set can0 up # ip link show can0
- 32. Desenvolvimento com CANem Linux ▸ SocketCAN é uma API em C ▸ Mas há “wrappers” para outras linguagens ▸ Como por exemplo... Python! ▸ Biblioteca python-can ▸ E suporte no Python 3.3 em diante 32
- 33. Desenvolvimento com CANem Linux - C 33 #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <unistd.h> #include <string.h> #include <net/if.h> #include <sys/types.h> #include <sys/socket.h> #include <sys/ioctl.h> #include <linux/can.h> #include <linux/can/raw.h>
- 34. Desenvolvimento com CANem Linux - C 34
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- 40. BeagleBone Black ▸AM335x 1GHzARM® Cortex-A8 ▸2x PRU 32-bit microcontrollers ▸Controller CAN +Transceiver 40
- 41. Toradex Colibri NXPiMX6 + Placa base Viola Módulo SODIMM NXP iMX6S CPU Cortex A9 – 800 MHz a 1.0 GHz Controller CAN + Transceiver CAN 41
- 42. Qualcomm DragonBoard 410c 42 ▸Quad-core ARM® Cortex® A53 Snapdragon 410E Processor at up to 1.2 GHz per core ▸ 1GB 533MHz LPDDR3 memory ▸ 8GB eMMC 4.51 storage ▸ WiFi + BT + GPS ▸ Android / Linux / Win10 IoT + Transceiver e Controller CAN
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- 51. 51 • Autor: DerekMolloy • De A a Z com Linux Embarcado na Beagle Bone Black • Link: https://www.amazon.com/Exploring-BeagleBone- Techniques-Building-Embedded/dp/1118935128 Exploring BeagleBone: Tools and Techniques for Building with Embedded Linux
- 52. 52 • Livro disponibilizadogratuitamente na forma de ebook: PDF! • Objetivo: Inspirar a criação de Internet das Coisas • Disponível no Google mais próximo de você! Ou... http://iotcomicbook.org/ Inspirando a Internet das Coisas!
- 53. 53 • Livro disponibilizadogratuitamente via web. • Informações sobre como explorar recursos do veículo (como informações da rede CAN). • Link: http://opengarages.org/handbook/ The Car Hacker’s Handbook
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