No século 18, o Conde de Sivrac inventou o celerífero, uma bicicleta de madeira sem guidão. Em 1817, o Barão Drais aperfeiçoou o celerífero com um eixo e guidão dianteiro, chamando-o de Draisiene. Em 1855, Daimler e Maybach desenvolveram a primeira motocicleta movida a gás e depois gasolina, chamada de Einspur.