Este documento apresenta 5 exercícios de um curso de Robótica sobre grafcets e programação em Ladder de sistemas de controle de motores CC, cilindros e robôs. Os exercícios envolvem fazer grafcets e programas em Ladder para controlar motores CC e movimentos de cilindros baseados em entradas de botões e sensores, além de automatizar o movimento de peças em esteiras e robôs em uma linha de produção. Diagramas Ladder e referências bibliográficas são fornecidos.

1. Prominp – Unicamp – 2007
Disciplina: Robótica; Professor: João Maurício Rosário.
Aluno: Jim Silva Naturesa e Ronie Von Oliveira.
Terceira lista de exercícios.
1) Fazer o grafcet do acionamento de um motor CC.
Variáveis:
Entrada:
X0 – Início;
X1 – Sentido Horário (SH);
X2 – Sentido Anti-Horário (SAH);
Saída:
Y0 – Sentido horário;
Y1 – Sentido Anti-Horário;
Y2 – Lâmpada vermelha (motor parado);
Y3 – Lâmpada verde (motor rodando) sentido horário;
Y4 – Lâmpada verde (motor rodando) sentido anti-horário.
O grafcet está indicado na figura 1.
Figura 1 – Grafcet do exercício 1.
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2. 2) Fazer o grafcet e programa em Ladder do acionamento de um motor CC.
Problema (situações):
2.1) Motor + Parada + Motor AH (Sentido Anti-Horário);
2.2) Motor H (Sentido Horário);
2.3) Motor AH;
2.4) Motor H + Parada + Motor AH – 5 vezes.
3) Idem anterior com um botão X5 de Reset e volta ao início.
O grafcet do segundo em conjunto com o terceiro exercício está mostrado na figura 2.
As variáveis são:
Entradas:
X1 – Motor H + Parada + Motor AH;
X2 – H;
X3 – AH;
X4 - Motor H + Parada + Motor AH – 5 vezes;
X5 – Botão Reset
Saídas:
Y1 – Sentido Horário (H);
Y2 – Sentido Anti-Horário (AH);
Variáveis de controle:
T1 – Temporizador 1;
T2 – Temporizador 2;
T3 – Temporizador 3;
CONT – Contador.
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3. Figura 2 – Grafcet do exercício 2 e 3.
O diagrama Ladder está indicado abaixo.
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5. 4) Idem ao exercício 2 mas utilizando um cilindro.
Problema (situações):
4.1) Cilindro Avança + Pára + Recua;
4.2) Fazer 5 vezes o movimento;
4.3) Aperta X5 o motor pára (botão de RESET).
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6. As variáveis são:
Entrada:
X1 – Cilindro avança + Parada + Cilindro recua;
X2 - Cilindro avança + Parada + Cilindro recua – 5 vezes;
X3 – Botão Reset;
Saídas:
Y1 – Avança cilindro;
Y2 – Recua cilindro;
Variáveis de controle:
T1 – Temporizador;
CONT – Contador.
O grafcet está indicado na figura 3.
Figura 3 – Grafcet do exercício 4
O diagrama Ladder está indicado a seguir.
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8. 5) Automatizar o sistema abaixo (figura 4).
Figura 4 – Sistema robotizado.
As variáveis são:
Esteira 1
X2 – SP1 (Sensor de Posição);
X3 – SP2;
Y0 – MSH – Motor no Sentido Horário.
Esteira 2
X4 – SP3 (Sensor de Posição);
X5- SP4;
Y1 – MSAH - Motor no Sentido Anti-Horário.
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9. Robô 1 – R1
Tarefas Y2 Y3
Posição inicial 0 0
Posição esteira 1 0 1
Posição Buffer 1 1 1
Posição esteira 2 1 0
Robô 2 – R2
Tarefas Y4 Y5
Posição inicial 0 0
Posição esteira 1 0 1
Posição Buffer 2 1 1
Posição esteira 2 1 0
X6 – Confirma R1 (Robô 1);
X7 – Confirma R2 (Robô 2).
A figura 5 apresenta o grafcet do sistema robotizado.
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10. Figura 5 – Grafcet do exercício 5.
O diagrama Ladder está indicado a seguir.
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12. Referências
Centinkunt, S. Mechatronics. Jonh Wiley & Sons. 2007.
Rosário, J. Princípios de Mecatrônica. Editora Pearson. 2005.
Silveira, P. & Santos, W. Automação e Controle Discreto. Editora Érica. 2004.
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