A exploração da costa africana começou após a conquista de Ceuta em 1415 e levou 53 anos para ser completada. O infante D. Henrique ordenou as primeiras viagens de exploração em 1416, culminando com Bartolomeu Dias dobrando o cabo da Boa Esperança em 1487. Até 1474, exploradores privados mapearam a costa sob contrato com a coroa portuguesa por motivos comerciais.