Breves slides ressaltando aplicações da área de robótica móvel + breve descrição de atividades pessoais já realizadas no doutorado, na UPF e na PUCV (Chile).
O documento apresenta as principais linguagens de programação para controladores lógicos programáveis de acordo com o padrão IEC 61131-3, descrevendo Ladder, Bloco de Funções, Funções Sequenciais, Lista de Instruções e Linguagem Estruturada. Exemplos são fornecidos para cada linguagem. A conclusão ressalta que cada situação pode exigir uma linguagem específica e que o programador deve escolher qual melhor se adapta a cada processo.
O documento apresenta uma introdução à robótica, definindo o que é um robô de acordo com a ISO 8373:2012 e discutindo as aplicações da robótica em veículos autônomos, exploração espacial e drones. Também aborda brevemente o mercado de trabalho em robótica e perfis profissionais comuns.
O documento introduz conceitos básicos de automação industrial, incluindo sistemas automatizados no dia-a-dia, objetivos da automação, e tecnologias disponíveis como instrumentação inteligente, computadores no processo, controladores lógicos programáveis, sistemas digitais de controle distribuído e sistemas SCADA. É explicado como esses sistemas permitem o monitoramento e controle de processos industriais de forma remota.
O documento discute características de redes de sensores, incluindo elementos como sensores, atuadores e sorvedouros. Ele também aborda métricas de desempenho, segurança, tipos de sensores e aplicações como engenharia, agricultura e medicina. Finalmente, apresenta vantagens e problemas no uso de redes de sensores.
O documento introduz os conceitos básicos de robótica, incluindo a definição de robô e espaço de trabalho. Também descreve os componentes principais de um robô manipulador industrial, como o braço, punho e órgão terminal, além de discutir os diferentes tipos de mecanismos de braço e a programação de tarefas.
O documento apresenta as principais linguagens de programação para controladores lógicos programáveis de acordo com o padrão IEC 61131-3, descrevendo Ladder, Bloco de Funções, Funções Sequenciais, Lista de Instruções e Linguagem Estruturada. Exemplos são fornecidos para cada linguagem. A conclusão ressalta que cada situação pode exigir uma linguagem específica e que o programador deve escolher qual melhor se adapta a cada processo.
O documento apresenta uma introdução à robótica, definindo o que é um robô de acordo com a ISO 8373:2012 e discutindo as aplicações da robótica em veículos autônomos, exploração espacial e drones. Também aborda brevemente o mercado de trabalho em robótica e perfis profissionais comuns.
O documento introduz conceitos básicos de automação industrial, incluindo sistemas automatizados no dia-a-dia, objetivos da automação, e tecnologias disponíveis como instrumentação inteligente, computadores no processo, controladores lógicos programáveis, sistemas digitais de controle distribuído e sistemas SCADA. É explicado como esses sistemas permitem o monitoramento e controle de processos industriais de forma remota.
O documento discute características de redes de sensores, incluindo elementos como sensores, atuadores e sorvedouros. Ele também aborda métricas de desempenho, segurança, tipos de sensores e aplicações como engenharia, agricultura e medicina. Finalmente, apresenta vantagens e problemas no uso de redes de sensores.
O documento introduz os conceitos básicos de robótica, incluindo a definição de robô e espaço de trabalho. Também descreve os componentes principais de um robô manipulador industrial, como o braço, punho e órgão terminal, além de discutir os diferentes tipos de mecanismos de braço e a programação de tarefas.
Instalações ited domótica - projeto integrado de comunicaçõesFrancisco Costa
O documento discute os conceitos e componentes da domótica, incluindo: 1) Sensores que detectam alterações no edifício e transmitem sinais para actuadores; 2) Actuadores que executam ações como controlar equipamentos eléctricos; 3) Um controlador que processa sinais dos sensores e controla os actuadores. Além disso, aborda tipos de sensores, actuadores e controladores lógicos programáveis usados em sistemas domóticos.
O documento discute sistemas especialistas, incluindo sua definição como sistemas computacionais que executam funções semelhantes às de especialistas humanos em um determinado domínio. Também aborda aplicações como sistemas de diagnóstico, predição e controle, além de ferramentas como "shells" para construir sistemas especialistas.
O documento discute quatro tipos principais de arquiteturas de controle - centralizada, distribuída, baseada em eventos e baseada em agentes - e fornece exemplos de sistemas para cada uma. Também aborda tópicos como programação de robôs, linguagens de programação comuns e ambientes de programação para robôs como ROS e RoboDK.
Este documento apresenta os principais tópicos da disciplina de Instrumentação Virtual no curso de Engenharia de Controle e Automação. O documento discute conceitos como aquisição de dados, processamento digital, sensores, LabVIEW, interfaces de comunicação, redes industriais e controle de processos como parte fundamental da área de conhecimento da Instrumentação Virtual.
Aula 3 sistema homem-máquina [modo de compatibilidade]Daniel Moura
O documento discute a evolução histórica da relação entre homem e máquina no trabalho, desde a era artesanal até a automação industrial moderna. Apresenta os principais estágios dessa relação com foco nas formas de percepção e resposta do homem aos estímulos das ferramentas e máquinas. Também aborda conceitos como sistema homem-máquina, homem-tarefa e aplicações da ergonomia na indústria e no cotidiano.
O documento apresenta diversas soluções de inspeção por ultrassom e fluxo magnético para mapeamento de corrosão, medição de espessura e inspeção de solda em tanques, vasos e tubulações. As técnicas variam de acordo com o tipo de equipamento (manual, semi-automatizado ou automatizado), material inspecionado e necessidade de registro dos dados coletados.
O curso aborda tópicos como princípios básicos de CFTV, tipos de câmeras e equipamentos, dimensionamento de sistemas, ergonomia, softwares de análise de vídeo, operação de DVRs, normas e procedimentos para operadores, e ações em ocorrências. O curso é ministrado por engenheiro com experiência em grandes projetos de segurança.
A BC END apresenta soluções para mapeamento de corrosão, utilizando a técnica de ultrassom associada a tecnologias como imersão, phased array a automação industrial.
Laboratório Nacional de Computação CientíficaNIT Rio
O Laboratório Nacional de Computação Científica (LNCC) foi criado em 1980 para realizar pesquisa e desenvolvimento em computação científica, especialmente na criação e aplicação de modelos computacionais para resolver problemas científicos e tecnológicos. Localizado em Petrópolis, RJ, o LNCC é uma referência em computação científica no Brasil e se concentra em áreas como modelagem computacional, computação de alto desempenho e formação de recursos humanos.
O documento discute sistemas supervisórios e protocolos de comunicação industriais. Ele descreve os principais tipos de sistemas supervisórios como SCADA e SDCD, e seus componentes e funções. Também explica diferentes protocolos de comunicação industrial como Modbus, HART, DeviceNet, Profibus e Fieldbus, e como eles são usados para integrar dispositivos, sensores e redes em sistemas de automação industrial.
O mundo atual é caracterizado pela rápida proliferação de dispositivos móveis e pelo intenso uso de computadores no nosso cotidiano. Tanto a computação pervasiva quanto a computação em nuvem têm surgido como uma tendência muito promissora. Porém, para que a computação pervasiva se consolide são necessárias algumas mudanças de paradigma nos ambientes atuais da computação. Boa parte dos problemas encontrados hoje em dia na computação pervasiva não são de ordem técnica, mas sim a falta de padrões e modelos para permitir a interoperabilidade entre os dispositivos e a criação de ambientes computacionais de baixo custo. Os ambientes de computação pervasiva são caracterizados por mudanças rápidas e frequentes, sendo necessária a existência de alguma maneira para gerenciar essa informação de contexto. Essa dissertação visa apresentar uma solução para permitir a criação de ambientes de computação pervasiva utilizando serviços disponíveis no paradigma da computação em nuvem levando em consideração requisitos como a capacidade de trabalhar com dispositivos computacionais heterogêneos consumindo o mínimo possível de recursos e utilizando ontologias para a representação de informação de contexto. Nesse contexto, são apresentadas uma proposta de arquitetura para ambientes pervasivos, um estudo de caso em um cenário residencial e apresentados resultados e conclusões sobre a arquitetura proposta. Os resultados alcançados no estudo de caso permitiram a implementação de um ambiente pervasivo utilizando recursos computacionais disponíveis na nuvem e atingindo os objetivos propostos no trabalho.
Introdução à Robótica Móvel - Visão Geral (2011/2)Fernando Passold
Introdução à área de Robótica; Robôs Manipuladores Industriais (tipos); Robôs Móveis (tipos); Aplicações de robôs; Tendências na área de robótica (2011). Prof. Fernando Passold, E.E, MsC, Dr.Eng. em Automação de Sistemas na área de robótica industrial (robôs manipuladores) - UFSC/2004.
O documento discute sistemas embarcados e projetos desenvolvidos pelo CESAR, incluindo: (1) Uma apresentação sobre sistemas embarcados e o laboratório do CESAR, (2) O projeto ATA de monitoramento remoto de veículos, (3) O projeto SAPP de combinação de dados de sensores em celulares, (4) O uso de drones para inspeção de linhas de transmissão.
1) O documento é um certificado de conclusão de curso de aperfeiçoamento em Automação Industrial para Julio Henrique Nhacubangane.
2) O curso teve carga horária de 40 horas e foi realizado online entre 18/10/2014 e 27/10/2014.
3) A grade curricular incluiu tópicos como circuitos lógicos, controle sequencial, controle de motores, controladores lógicos programáveis e sistemas de automação.
1) O documento é um certificado de conclusão de curso de aperfeiçoamento em Automação Industrial para Julio Henrique Nhacubangane.
2) O curso teve carga horária de 40 horas e foi realizado online entre 18/10/2014 e 27/10/2014.
3) A grade curricular incluiu tópicos como circuitos lógicos, controle sequencial, controle de motores, controladores lógicos programáveis e sistemas de automação.
1) O documento descreve uma arquitetura multiagente aplicada a redes industriais Foundation Fieldbus para alocação dinâmica de estratégias de controle inteligente em blocos funcionais padrão.
2) A arquitetura propõe o uso de agentes com aprendizado de máquina para detectar e resolver problemas (falhas) nas redes industriais de forma autônoma e adaptativa.
3) A arquitetura é demonstrada através de simulações e implementações reais em dispositivos de campo Foundation Fieldbus.
[CLASS 2014] Palestra Técnica - Rafael SoaresTI Safe
O documento discute gerenciamento de vulnerabilidades em sistemas de controle industriais. Apresenta as 10 principais vulnerabilidades destes sistemas, o ciclo de vida do gerenciamento e estudos de caso reais de incidentes causados por falhas de segurança, incluindo em usinas nucleares e de tratamento de água.
Este estudo desenvolveu uma metodologia para avaliar a integridade estrutural de condutos metálicos de grande diâmetro em usinas hidrelétricas sem necessidade de paralisação da produção, utilizando inspeções por ultrassom automatizadas. A metodologia inclui mapeamento de defeitos, análises estruturais segundo a norma API 579 e simulações por elementos finitos para prever a vida útil dos condutos.
Dispondo de 8 canais para acelerômetros, o Analisador Remoto de Vibração AV2000 permite medir e registrar a vibração de máquinas à distância. Por meio de suas saídas a relé, o equipamento pode alarmar e interromper o funcionamento das máquinas sob supervisão. O AV2000 monitora, vibração, temperatura, aceleração, velocidade, deslocamento e envolvente. Um poderoso DSP realiza o processamento matemático por FFT. A supervisão remota se dá por software gráfico comunicando pela WEB. Os dados são armazenados pelo equipamento e transmitidos ao software de análise e monitoração das máquinas controladas.
ANALISE DO GERADOR COMB ÓPTICO PARA TRANSMISSÃO DE ALTAS TAXAS EM REDES ÓPTIC...Heitor Galvão
Este documento descreve uma análise de um gerador óptico de múltiplas portadoras para transmissão de altas taxas em redes ópticas de próxima geração. O gerador comb óptico gera várias subportadoras coerentes usando uma única fonte laser com base na técnica de deslocamento de frequência recirculante. A simulação no software OptiSystem é usada para gerar 25 portadoras espaçadas em 12,5 GHz.
O documento descreve as etapas para projetar um controlador PID usando o método do lugar geométrico das raízes. A técnica envolve primeiro projetar o controlador PD para atender os requisitos de resposta transitória e, em seguida, projetar o controlador PI para garantir erro estacionário desejado. O documento fornece um exemplo numérico ilustrando como aplicar esta técnica para projetar um controlador PID para um sistema de exemplo.
Instalações ited domótica - projeto integrado de comunicaçõesFrancisco Costa
O documento discute os conceitos e componentes da domótica, incluindo: 1) Sensores que detectam alterações no edifício e transmitem sinais para actuadores; 2) Actuadores que executam ações como controlar equipamentos eléctricos; 3) Um controlador que processa sinais dos sensores e controla os actuadores. Além disso, aborda tipos de sensores, actuadores e controladores lógicos programáveis usados em sistemas domóticos.
O documento discute sistemas especialistas, incluindo sua definição como sistemas computacionais que executam funções semelhantes às de especialistas humanos em um determinado domínio. Também aborda aplicações como sistemas de diagnóstico, predição e controle, além de ferramentas como "shells" para construir sistemas especialistas.
O documento discute quatro tipos principais de arquiteturas de controle - centralizada, distribuída, baseada em eventos e baseada em agentes - e fornece exemplos de sistemas para cada uma. Também aborda tópicos como programação de robôs, linguagens de programação comuns e ambientes de programação para robôs como ROS e RoboDK.
Este documento apresenta os principais tópicos da disciplina de Instrumentação Virtual no curso de Engenharia de Controle e Automação. O documento discute conceitos como aquisição de dados, processamento digital, sensores, LabVIEW, interfaces de comunicação, redes industriais e controle de processos como parte fundamental da área de conhecimento da Instrumentação Virtual.
Aula 3 sistema homem-máquina [modo de compatibilidade]Daniel Moura
O documento discute a evolução histórica da relação entre homem e máquina no trabalho, desde a era artesanal até a automação industrial moderna. Apresenta os principais estágios dessa relação com foco nas formas de percepção e resposta do homem aos estímulos das ferramentas e máquinas. Também aborda conceitos como sistema homem-máquina, homem-tarefa e aplicações da ergonomia na indústria e no cotidiano.
O documento apresenta diversas soluções de inspeção por ultrassom e fluxo magnético para mapeamento de corrosão, medição de espessura e inspeção de solda em tanques, vasos e tubulações. As técnicas variam de acordo com o tipo de equipamento (manual, semi-automatizado ou automatizado), material inspecionado e necessidade de registro dos dados coletados.
O curso aborda tópicos como princípios básicos de CFTV, tipos de câmeras e equipamentos, dimensionamento de sistemas, ergonomia, softwares de análise de vídeo, operação de DVRs, normas e procedimentos para operadores, e ações em ocorrências. O curso é ministrado por engenheiro com experiência em grandes projetos de segurança.
A BC END apresenta soluções para mapeamento de corrosão, utilizando a técnica de ultrassom associada a tecnologias como imersão, phased array a automação industrial.
Laboratório Nacional de Computação CientíficaNIT Rio
O Laboratório Nacional de Computação Científica (LNCC) foi criado em 1980 para realizar pesquisa e desenvolvimento em computação científica, especialmente na criação e aplicação de modelos computacionais para resolver problemas científicos e tecnológicos. Localizado em Petrópolis, RJ, o LNCC é uma referência em computação científica no Brasil e se concentra em áreas como modelagem computacional, computação de alto desempenho e formação de recursos humanos.
O documento discute sistemas supervisórios e protocolos de comunicação industriais. Ele descreve os principais tipos de sistemas supervisórios como SCADA e SDCD, e seus componentes e funções. Também explica diferentes protocolos de comunicação industrial como Modbus, HART, DeviceNet, Profibus e Fieldbus, e como eles são usados para integrar dispositivos, sensores e redes em sistemas de automação industrial.
O mundo atual é caracterizado pela rápida proliferação de dispositivos móveis e pelo intenso uso de computadores no nosso cotidiano. Tanto a computação pervasiva quanto a computação em nuvem têm surgido como uma tendência muito promissora. Porém, para que a computação pervasiva se consolide são necessárias algumas mudanças de paradigma nos ambientes atuais da computação. Boa parte dos problemas encontrados hoje em dia na computação pervasiva não são de ordem técnica, mas sim a falta de padrões e modelos para permitir a interoperabilidade entre os dispositivos e a criação de ambientes computacionais de baixo custo. Os ambientes de computação pervasiva são caracterizados por mudanças rápidas e frequentes, sendo necessária a existência de alguma maneira para gerenciar essa informação de contexto. Essa dissertação visa apresentar uma solução para permitir a criação de ambientes de computação pervasiva utilizando serviços disponíveis no paradigma da computação em nuvem levando em consideração requisitos como a capacidade de trabalhar com dispositivos computacionais heterogêneos consumindo o mínimo possível de recursos e utilizando ontologias para a representação de informação de contexto. Nesse contexto, são apresentadas uma proposta de arquitetura para ambientes pervasivos, um estudo de caso em um cenário residencial e apresentados resultados e conclusões sobre a arquitetura proposta. Os resultados alcançados no estudo de caso permitiram a implementação de um ambiente pervasivo utilizando recursos computacionais disponíveis na nuvem e atingindo os objetivos propostos no trabalho.
Introdução à Robótica Móvel - Visão Geral (2011/2)Fernando Passold
Introdução à área de Robótica; Robôs Manipuladores Industriais (tipos); Robôs Móveis (tipos); Aplicações de robôs; Tendências na área de robótica (2011). Prof. Fernando Passold, E.E, MsC, Dr.Eng. em Automação de Sistemas na área de robótica industrial (robôs manipuladores) - UFSC/2004.
O documento discute sistemas embarcados e projetos desenvolvidos pelo CESAR, incluindo: (1) Uma apresentação sobre sistemas embarcados e o laboratório do CESAR, (2) O projeto ATA de monitoramento remoto de veículos, (3) O projeto SAPP de combinação de dados de sensores em celulares, (4) O uso de drones para inspeção de linhas de transmissão.
1) O documento é um certificado de conclusão de curso de aperfeiçoamento em Automação Industrial para Julio Henrique Nhacubangane.
2) O curso teve carga horária de 40 horas e foi realizado online entre 18/10/2014 e 27/10/2014.
3) A grade curricular incluiu tópicos como circuitos lógicos, controle sequencial, controle de motores, controladores lógicos programáveis e sistemas de automação.
1) O documento é um certificado de conclusão de curso de aperfeiçoamento em Automação Industrial para Julio Henrique Nhacubangane.
2) O curso teve carga horária de 40 horas e foi realizado online entre 18/10/2014 e 27/10/2014.
3) A grade curricular incluiu tópicos como circuitos lógicos, controle sequencial, controle de motores, controladores lógicos programáveis e sistemas de automação.
1) O documento descreve uma arquitetura multiagente aplicada a redes industriais Foundation Fieldbus para alocação dinâmica de estratégias de controle inteligente em blocos funcionais padrão.
2) A arquitetura propõe o uso de agentes com aprendizado de máquina para detectar e resolver problemas (falhas) nas redes industriais de forma autônoma e adaptativa.
3) A arquitetura é demonstrada através de simulações e implementações reais em dispositivos de campo Foundation Fieldbus.
[CLASS 2014] Palestra Técnica - Rafael SoaresTI Safe
O documento discute gerenciamento de vulnerabilidades em sistemas de controle industriais. Apresenta as 10 principais vulnerabilidades destes sistemas, o ciclo de vida do gerenciamento e estudos de caso reais de incidentes causados por falhas de segurança, incluindo em usinas nucleares e de tratamento de água.
Este estudo desenvolveu uma metodologia para avaliar a integridade estrutural de condutos metálicos de grande diâmetro em usinas hidrelétricas sem necessidade de paralisação da produção, utilizando inspeções por ultrassom automatizadas. A metodologia inclui mapeamento de defeitos, análises estruturais segundo a norma API 579 e simulações por elementos finitos para prever a vida útil dos condutos.
Dispondo de 8 canais para acelerômetros, o Analisador Remoto de Vibração AV2000 permite medir e registrar a vibração de máquinas à distância. Por meio de suas saídas a relé, o equipamento pode alarmar e interromper o funcionamento das máquinas sob supervisão. O AV2000 monitora, vibração, temperatura, aceleração, velocidade, deslocamento e envolvente. Um poderoso DSP realiza o processamento matemático por FFT. A supervisão remota se dá por software gráfico comunicando pela WEB. Os dados são armazenados pelo equipamento e transmitidos ao software de análise e monitoração das máquinas controladas.
ANALISE DO GERADOR COMB ÓPTICO PARA TRANSMISSÃO DE ALTAS TAXAS EM REDES ÓPTIC...Heitor Galvão
Este documento descreve uma análise de um gerador óptico de múltiplas portadoras para transmissão de altas taxas em redes ópticas de próxima geração. O gerador comb óptico gera várias subportadoras coerentes usando uma única fonte laser com base na técnica de deslocamento de frequência recirculante. A simulação no software OptiSystem é usada para gerar 25 portadoras espaçadas em 12,5 GHz.
O documento descreve as etapas para projetar um controlador PID usando o método do lugar geométrico das raízes. A técnica envolve primeiro projetar o controlador PD para atender os requisitos de resposta transitória e, em seguida, projetar o controlador PI para garantir erro estacionário desejado. O documento fornece um exemplo numérico ilustrando como aplicar esta técnica para projetar um controlador PID para um sistema de exemplo.
Tema para grupo de robótica, engenharia elétrica (UPF), segundo semestre de 2017. Prof. Fernando Passold. Obs: Slides originalmente confeccionados no Keynote 7.2, incluíndo vídeos MP4, exportado para PowerPoint.
Teoria sobre Controle Discreto (ou amostrado no tempo). Não inclui controle no espaço de estados. Exige como pré-requisitos: base teória inicial na área de controle automático clássico (contínuo no tempo). Material atualizado em 22/mar/2017. Material usado na disciplina de Controle Automático III, Engenharia Elétrica, Universidade de Passo Fundo.
1) O documento descreve como projetar um display hexadecimal de 7 segmentos usando mapas de Karnaugh para sintetizar os circuitos lógicos para cada segmento.
2) É apresentada uma tabela verdade relacionando os códigos hexadecimais aos padrões de segmentos ativados no display.
3) Os mapas de Karnaugh são construídos para cada segmento e usados para derivar expressões lógicas para quando cada segmento deve ser ativado.
Ajuste de Controladores PID:
- Introdução;
- Método de Ziegler-Nichols;
- Método da Resposta ao Salto;
- Método do Período Crítico ou Método Relé;
- Método de Cohen-Coon
1) O documento apresenta um tutorial sobre os softwares Lumisoft e SoftLux para projetos de iluminação, mostrando como realizar cálculos para iluminar uma sala de estar de dimensões 5x8m.
2) É proposta a iluminação média de 200 lux para o ambiente com base na norma NBR 5413 e são fornecidos índices de reflexão para as superfícies.
3) Passo-a-passo é demonstrado no Lumisoft para inserir dados do ambiente, selecionar luminária, visualizar resultados preliminares e gerar relatório
1. O documento discute conceitos fundamentais de iluminação, incluindo fluxo luminoso, intensidade luminosa, iluminância e fatores como eficiência luminosa, fator de utilização e fator de depreciação.
2. É apresentado um exemplo de cálculo de iluminação para um escritório, considerando dados como dimensões, atividades realizadas, níveis de iluminância recomendados e características das lâmpadas a serem utilizadas.
3. São detalhados os cálculos para determinar o índice do local
Luminotecnica: Parte 1) Fator Conforto e outras definições.Fernando Passold
Este documento discute o conforto luminoso e sistemas de iluminação. Ele explica que o conforto é a interpretação subjetiva de estímulos físicos e define os objetivos da iluminação como visibilidade, segurança e ambientação. Também descreve sistemas de iluminação geral, localizada e de tarefa, e discute como a temperatura da luz afeta a percepção das cores.
O documento apresenta os mapas de Karnaugh, um método gráfico para simplificar expressões lógicas. Os mapas representam tabelas verdade em um formato matricial, onde células contíguas com valores iguais podem ser agrupadas para simplificar a expressão lógica. Dois exemplos são apresentados para ilustrar como os mapas podem ser usados para reduzir funções lógicas de 2 e 3 variáveis a expressões mais simples.
O documento discute a linguagem de programação NXT-G para o Lego Mindstorms NXT. Em três frases:
A nova versão da linguagem NXT-G suporta cálculos com números decimais. Vários blocos de programação são discutidos, incluindo blocos de movimento e sensores. Programas devem fornecer instruções específicas para as máquinas executarem corretamente.
Proposta Curso de Eng. da Computação (de 2011 !)Fernando Passold
Este documento propõe novas áreas de estudo e laboratórios para os cursos de engenharia elétrica, mecânica e computação, incluindo laboratórios de robótica, tecnologias embarcadas e circuitos digitais, assim como uma especialização em novas tecnologias embutidas para compartilhamento entre os cursos. O objetivo é manter a qualidade dos cursos atuais e estabelecer um polo inovador regional em tecnologias embarcadas e sensoriamento.
Este documento presenta diferentes propuestas de controladores para mejorar la respuesta transitoria de sistemas. Discute los controladores PD, que añaden una compensación derivativa ideal para acelerar la respuesta, y controladores de adelanto de fase, que aproximan la diferenciación usando una red pasiva. También analiza un ejemplo numérico para diseñar un controlador PD que cumpla ciertos requisitos de sobrepaso y tiempo de asentamiento.
Este documento apresenta um resumo sobre o microcontrolador Basic Stamp e sua programação. Em 3 frases:
O Basic Stamp é um microcontrolador programável através da linguagem BASIC que possui 8 entradas/saídas digitais, memória RAM de 16 bytes e EEPROM de 256 bytes. Ele é alimentado entre 7,5V e 15V e programado usando um computador, compilador e cabo serial. O documento explica conceitos básicos de eletrônica digital e fornece exemplos de programação do Basic Stamp para controlar saídas digitais e
El documento introduce los conceptos básicos de la robótica móvil, incluyendo diferentes tipos de robots móviles, sus aplicaciones, sensores y métodos de integración sensorial. También describe arquitecturas de control reactivas y deliberativas, y métodos para modelar el entorno como grafos de Voronoi y descomposiciones geométricas.
Third part of a spanish intro pre-grad. course of Mobile Robotics. en esta parte tratase de: Integración Sensorial (o Fusi;on Sensorial), Como hacer, Enfoques, Proyectos de los sensores, Modelado de los sensores (teorema De Bayes), Elipsóides de Incertidumbres, - Material de 2009 (Carreta de Ingenieria Eléctrica - Pontificia Universidad Católica de Valparaiso - Chile - 2009).
O Que é Um Ménage à Trois?
A sociedade contemporânea está passando por grandes mudanças comportamentais no âmbito da sexualidade humana, tendo inversão de valores indescritíveis, que assusta as famílias tradicionais instituídas na Palavra de Deus.
Slides Lição 11, CPAD, A Realidade Bíblica do Inferno, 2Tr24.pptxLuizHenriquedeAlmeid6
Slideshare Lição 11, CPAD, A Realidade Bíblica do Inferno, 2Tr24, Pr Henrique, EBD NA TV, Lições Bíblicas, 2º Trimestre de 2024, adultos, Tema, A CARREIRA QUE NOS ESTÁ PROPOSTA, O CAMINHO DA SALVAÇÃO, SANTIDADE E PERSEVERANÇA PARA CHEGAR AO CÉU, Coment Osiel Gomes, estudantes, professores, Ervália, MG, Imperatriz, MA, Cajamar, SP, estudos bíblicos, gospel, DEUS, ESPÍRITO SANTO, JESUS CRISTO, Com. Extra Pr. Luiz Henrique, de Almeida Silva, tel-What, 99-99152-0454, Canal YouTube, Henriquelhas, @PrHenrique, https://ebdnatv.blogspot.com/
1. Aplicações
possíveis
da
área
de
Robó5ca
&
Sensoriametno
Prof.
Dr.
Eng.
Fernando
Passold
Ver.
Jan/2011
2. Ferramentas:
• Robôs
• Colônias
de
Robôs
• E@quetas
RFID
• Sensoriamento
Remoto
• Métodos
de
O@mização
• Algoritmos
de
Aprendizado
• Processamento
de
Imagens
Aplicações
possíveis
da
área
de
Robó5ca
&
Sensoriametno
Prof.
Dr.
Eng.
Fernando
Passold
3. Possíveis
Aplicações
• Controle
Automa5zado
de
estoque:
Usando
tags
RFID
+
robôs
móveis*
à
– Localizar
mercadorias,
– Definir
posicionamento
das
mercadorias
(função
da
sazonalidade,
espaço
manobras,
período
de
tempo
até
liberação
–
problema
de
o@mização).
• Ex:
Supermercado
(mais
restrições:
controle
de
prazos
de
validade,
questões
de
marke@ng).
Ex:
Porto
Seco:
agilizar
despacho
mercadorias.
– Levar
em
conta
idiossincrasias
dos
operadores?
(sistema
com
capacidade
de
aprendizado).
– *Pode
ser
um
(ou
mais)
ponte(s)
rolante(s)
automa@zada
(robô
de
Gantry).
4. Possíveis
Aplicações
• Robôs
para
Coleta
Remota
de
amostras
biológicas
e
geológicas
Robô tuna (MIT)
• Controle
ecológico,
exploração
de
minerais.
• 1
único
ou
uma
colméia.
5. Possíveis
Aplicações
• Robôs
para
Checagem
(manutenção
preven@va)
• Verificar
estado
de
pás
de
grandes
turbinas,
de
oleodutos,
...
• Realizar
inspeção
de
linhas
de
transmissão
aéreas,
de
túneis
aquá@cos
(hidroelétricas),
...
• ...
• Esperado
incremento
brutal
com
chegada
dos
nano-‐robôs):
6. Possíveis
Aplicações
• Robôs
automa@zação
de
portos
marí@mos
(ou
mesmo
secos).
Inclui
empilhadeiras,
guindastres
e
mesmo
caminhões.
Austrália:
Porto
de
Brisbane.
hcp://www.patrick.com.au/IRM/Content/technology/autostrad.html.
7. •
18
autonomous
straddle
carriers;
Possíveis
Aplicações
•
Contêineres
de
até
65
TONS;
•
Até
30
Km/h
+
120
TONS;
•
30
contêineres/hora.
•
Sem
incidentes
(2005
–
2007)
• Robôs
automa@zação
de
portos
marí@mos
(ou
mesmo
secos).
Inclui
empilhadeiras,
guindastres
e
mesmo
caminhões.
Austrália:
Porto
de
Brisbane.
hcp://www.patrick.com.au/IRM/Content/technology/autostrad.html.
8. Possíveis
Aplicações
• Robôs
uso
na
Agricultura:
• Agricultura
de
precisão,
controle
de
pragas,
pulverização
e
colheitas
automa@zadas,
etc.
9. Possíveis
Aplicações
• Sensoriamento
Remoto:
• Coleta
(remota)
de
dados
atmosféricos
(prevenção
de
alagamentos);
• Coleta
(remota)
de
condições
tráfego
(contador
de
carros,
detecção
incidentes
–
possível
uso
de
câmeras
+
sensores
indu@vos);
• Supervisão
de
cabeças
de
gado
no
campo
(usando
e@quetas
RF-‐ID,
Wi-‐Max)
16. Colônia
de
Robôs
• Grupo
de
“agentes”
(no
caso,
robôs
móveis
que
podem
ser
todos
homogêneos
–
“swarm”
ou
heterogêneos)
que
trabalham
de
forma
colabora@va
e
coopera@va
resultando
num
comportamento
próprio
de
um
grupo
(ou
comunidade),
similar
ao
que
ocorre
em
comunidades
de
insetos
como
as
formigas.
• Podem
ser
implementados
usando
abordagem
de
Mul@-‐
agentes1
(daí
a
referencia
anterior
a
agentes).
1
Novo
paradigma
da
área
de
Inteligência
Ar@ficial.
20. Fernando
Passold
Interesses
atuais:
• Eng.
Elétrica,
UFSC,
1989.
• Msc.Eng.
UFSC/Eng.
Elétrica/Biomédica,
• Robó@ca
Móvel;
1995
• Colônia
de
Robôs;
• Sensoriamento
Remoto;
• Dr.
Eng.
UFSC/Eng.
Elétrica/Dept.
• Aprendizagem
por
Automação
de
Sistemas
(DAS),
2004
máquinas.
• Prof.
Titular
I,
Universidade
de
Passo
Fundo
• Métodos
de
O@mização!?
(desde
1995).
• Prof.
Colaborador,
Eng.
Eletrônica
(08/2008
–
02/2010)
na
Universidade
Católica
de
Valparaíso
(Chile).
21. Doutorado:
Controle
Neural
de
Posição
e
Força
em
Manipuladores
Robó@cos
(2004).
• Palavras-‐chave:
– Inteligência
Computacional;
Redes
Neurais
Ar=ficiais;
Robôs
Manipuladores;
Controle
de
posição;
Controle
de
força.
• Áreas
de
Aplicação:
– Engenharia
Elétrica
:
Eletrônica
Industrial,
Sistemas
e
Controles
Eletrônicos,
Controle
de
Processos
Eletrônicos,
Retroalimentação.
– Engenharia
Mecânica:
Processos
de
Fabricação,
Robo=zação.
Indústria
Metal-‐
Mecânica;
de
Controle
de
Qualidade
e
Produ=vidade;
Fabricação
de
Equipamentos
de
Instrumentação
Médico-‐Hospitalares,
Instrumentos
de
Precisão
e
Óp=cos,
Equipamentos
Para
Automação
Industrial,
22. Redes
Neurais
Ar@ficiais:
• Aplicações:
– Reconhecimento
de
padrões
(caracteres,
etc),
– Capacidade
de
Aprendizado
(supervisionado
ou
não).
– Algoritmos
de
treinamento
off-‐line
(sistemas
de
reconhecimento
e
diagnós=co)
ou
on-‐line
(área
de
controle)
23. Doutorado:
Controle
Neural
de
Posição
e
Força
em
Manipuladores
Robó@cos
(2004).
• Palavras-‐chave:
Inteligência
Computacional;
Redes
Neurais
Ar=ficiais;
Robôs
Manipuladores;
Controle
de
posição;
Controle
de
força.
• Áreas
de
Aplicação:
– Engenharias
/
Área:
Engenharia
Elétrica
/
Subárea:
Eletrônica
Industrial,
Sistemas
e
Controles
Eletrônicos
/
Especialidade:
Controle
de
Processos
Eletrônicos,
Retroalimentação.
– Engenharias
/
Área:
Engenharia
Mecânica
/
Subárea:
Processos
de
Fabricação
/
Especialidade:Robo=zação.
Setores
de
a=vidade:
Indústria
Metal-‐Mecânica;
Qualidade
e
Produ=vidade;
Fabricação
de
Papel
da
RN:
Equipamentos
de
Instrumentação
Médico-‐
Hospitalares,
Instrumentos
de
Precisão
e
Compensação
dinâmica
Óp=cos,
Equipamentos
Para
Automação
Industrial,
on-‐line:
Baixo
ruído:
Aumento
da
precisão.
24. Doutorado:
Controle
Neural
de
Posição
e
Força
em
Manipuladores
Robó@cos
(2004).
Fig.:
Feedforward
Error-‐Learning
Controller
25. Doutorado:
Controle
Neural
de
Posição
e
Força
em
Manipuladores
Robó@cos
(2004).
• Palavras-‐chave:
Inteligência
Computacional;
Redes
Neurais
Ar=ficiais;
Robôs
Manipuladores;
Controle
de
posição;
Controle
de
força.
• Áreas
de
Aplicação:
– Engenharias
/
Área:
Engenharia
Elétrica
/
Subárea:
Eletrônica
Industrial,
Sistemas
e
Controles
Eletrônicos
/
Especialidade:
Controle
de
Processos
Eletrônicos,
Retroalimentação.
– Engenharias
/
Área:
Engenharia
Mecânica
/
Subárea:
Processos
de
Fabricação
/
Especialidade:Robo=zação.
Setores
de
a=vidade:
Indústria
Metal-‐Mecânica;
Qualidade
e
Produ=vidade;
Fabricação
de
Equipamentos
de
Instrumentação
Médico-‐
Hospitalares,
Instrumentos
de
Precisão
e
Óp=cos,
Equipamentos
Para
Automação
Industrial,
Fig.:
Relação
Custo
x
Bene{cio.
26. Doutorado:
Controle
Neural
de
Posição
e
Força
em
Manipuladores
Robó@cos
(2004).
• Experiência
Prá=ca
com:
– Sistema
Operacional
de
Tempo-‐
Real;
– Programação
concorrente
e
em
tempo-‐real
(ro=nas
de
controle,
adapta=vas
e
de
segurança)
– Programação
orientada
a
objetos
(definição
dos
próprios
objetos,
expansão
de
atributos
e
métodos).
27. Mestrado:
Sistema
Especialista
Hibrido
em
Anestesiologia
para
Pacientes
Crí@cos
(1995)
• Sistema
inteligente
de
apoio
a
• Uso
de
sistema
especialista
tomada
de
decisão.
baseado
em
regras
(forward
• Sistema
híbrido:
regras
+
redes
chaining)
neurais
ar@ficiais.
+
Redes
Neurais
(MLP-‐BP,
aprendizado
off-‐line,
ro@nas
de
diferentes
anestesiologistas,
pacientes
crí@cos)
=
• Indicação
de
um
plano
anestesiológico
mostrando
melhores
opções
de
drogas
(planos
seguidos
por
indicação
de
drogas
seguidos
por
probabilidade
de
melhor
adequação
à
cada
caso.
28. Disciplinas
Ministradas
–
UPF
(Eng.
Elétrica)
• Introdução
à
Engenharia
Elétrica:
introduzi
em
2006
o
uso
de
kits
LEGO-‐
blog:
hcp://usuarios.upf.br/~fpassold/LEGO/)
• Circuitos
Digitais
(I
e
II):
Eletrônica
Digital,
em
(II)
é
exigido
um
Projeto
Final
da
Disciplina
que
corresponde
a
30%
da
média
semestral.
• Laboratórios
de
Circuitos
Digitais
(I
e
II):
experimentos
prá@cos
de
Circuitos
Digitais
I
e
II
(pas@lhas
TTL);
• Informá@ca
Aplicada
Para
Engenharia
Elétrica
(I
e
II):
linguagem
ANSI-‐C
• Laboratório
de
Controle
Automá@co
II
(linha
de
Mecatrônica):
experimentos
prá@cos
relacionados
com
algoritmos
de
controle
por
computador;
PID
,
experiências
pra@cas
com
processo
de
"Bola-‐&-‐Tubo”
• Programação
Mecatrônica:
uso
de
MATLAB
para
introduzir
lógica
de
programação
(an@go
curso
seqüencial
de
Mecatrônica
da
UPF)
• Orientação
de
Projetos
De
Graduação
(TCCs:
Trabalhos
de
Conclusão
de
Curso).
29. Disciplinas
Lecionadas
• Circuitos
Digitais
(I
e
II,
UPF,
PUCV
–
Eletrônica
Digital,
teoria
e
laboratórios)
• Controle
Automá@co
(PUCV,
teoria
+
simulações
usando
MATLAB/Simulink)
• Lab.
Controle
Automá@co
II
(“Digital”)
(UPF,
uso
de
MATLAB,
modelagem
de
sistema
térmico,
alteração
de
algoritmos
digitais
de
controle
em
processo
de
“bola-‐
em-‐tubo”)
• Linguagens
de
Programação
(Pascal,
C,
MATLAB,
Prolog)
• Robó@ca
Móvel
(introdução,
orientação
de
grupos
de
estudo
–
compe@ções
de
robó@ca).
30. Disciplinas
Lecionadas
• Circuitos
Digitais
(I
e
II,
UPF,
PUCV
–
Eletrônica
Digital,
teoria
e
laboratórios)
• Controle
Automá@co
(PUCV,
teoria
+
simulações
usando
MATLAB/Simulink)
• Lab.
Controle
Automá@co
II
(“Digital”)
(UPF,
uso
de
MATLAB,
modelagem
de
sistema
térmico,
alteração
de
algoritmos
digitais
de
controle
em
processo
de
“bola-‐
em-‐tubo”)
• Linguagens
de
Programação
(Pascal,
C,
MATLAB,
Prolog)
• Robó@ca
Móvel
(introdução,
orientação
de
grupos
de
estudo
–
compe@ções
de
robó@ca).
31. Disciplinas
Lecionadas
• Circuitos
Digitais
(I
e
II,
UPF,
PUCV
–
Eletrônica
Digital,
teoria
e
laboratórios)
• Controle
Automá@co
(PUCV,
teoria
+
simulações
usando
MATLAB/Simulink)
• Lab.
Controle
Automá@co
II
(“Digital”)
(UPF,
uso
de
MATLAB,
modelagem
de
sistema
térmico,
alteração
de
algoritmos
digitais
de
controle
em
processo
de
“bola-‐
em-‐tubo”)
• Linguagens
de
Programação
(Pascal,
C,
MATLAB,
Prolog)
• Robó@ca
Móvel
(introdução,
orientação
de
grupos
de
estudo
–
compe@ções
de
robó@ca).
32. Disciplinas
Lecionadas
• Circuitos
Digitais
(I
e
II,
UPF,
PUCV
–
Eletrônica
Digital,
teoria
e
laboratórios)
• Controle
Automá@co
(PUCV,
teoria
+
simulações
usando
MATLAB/Simulink)
• Lab.
Controle
Automá@co
II
(“Digital”)
(UPF,
uso
de
MATLAB,
modelagem
de
sistema
térmico,
alteração
de
algoritmos
digitais
de
controle
em
processo
de
“bola-‐
em-‐tubo”)
• Linguagens
de
Programação
(Pascal,
C,
MATLAB,
Prolog)
• Robó@ca
Móvel
(introdução,
orientação
de
grupos
de
estudo
–
compe@ções
de
robó@ca).
33. Disciplinas
Ministradas
–
UPF
(Eng.
Elétrica)
• Introdução
à
Engenharia
Elétrica:
introduzi
em
2006
o
uso
de
kits
LEGO-‐
blog:
hcp://usuarios.upf.br/~fpassold/LEGO/)
• Circuitos
Digitais
(I
e
II):
Eletrônica
Digital,
em
(II)
é
exigido
um
Projeto
Final
da
Disciplina
que
corresponde
a
30%
da
média
semestral.
• Laboratórios
de
Circuitos
Digitais
(I
e
II):
experimentos
prá@cos
de
Circuitos
Digitais
I
e
II
(pas@lhas
TTL);
• Informá@ca
Aplicada
Para
Engenharia
Elétrica
(I
e
II):
linguagem
ANSI-‐C
• Laboratório
de
Controle
Automá@co
II
(linha
de
Mecatrônica):
experimentos
prá@cos
relacionados
com
algoritmos
de
controle
por
computador;
PID
,
experiências
pra@cas
com
processo
de
"Bola-‐&-‐Tubo”
• Programação
Mecatrônica:
uso
de
MATLAB
para
introduzir
lógica
de
programação
(an@go
curso
seqüencial
de
Mecatrônica
da
UPF)
• Orientação
de
Projetos
De
Graduação
(TCCs:
Trabalhos
de
Conclusão
de
Curso).
34. Disciplinas
Ministradas
–
UPF
(Eng.
Elétrica)
• Introdução
à
Engenharia
Elétrica:
introduzi
em
2006
o
uso
de
kits
LEGO-‐
blog:
hcp://usuarios.upf.br/~fpassold/LEGO/)
• Circuitos
Digitais
(I
e
II):
Eletrônica
Digital,
em
(II)
é
exigido
um
Projeto
Final
da
Disciplina
que
corresponde
a
30%
da
média
semestral.
• Laboratórios
de
Circuitos
Digitais
(I
e
II):
experimentos
prá@cos
de
Circuitos
Digitais
I
e
II
(pas@lhas
TTL);
• Informá@ca
Aplicada
Para
Engenharia
Elétrica
(I
e
II):
linguagem
ANSI-‐C
• Laboratório
de
Controle
Automá@co
II
(linha
de
Mecatrônica):
experimentos
prá@cos
relacionados
com
algoritmos
de
controle
por
computador;
PID
,
experiências
pra@cas
com
processo
de
"Bola-‐&-‐Tubo”
• Programação
Mecatrônica:
uso
de
MATLAB
para
introduzir
lógica
de
programação
(an@go
curso
seqüencial
de
Mecatrônica
da
UPF)
• Orientação
de
Projetos
De
Graduação
(TCCs:
Trabalhos
de
Conclusão
de
Curso).
35. Disciplinas
Ministradas
–
UPF
(Eng.
Elétrica)
• Introdução
à
Engenharia
Elétrica:
introduzi
em
2006
o
uso
de
kits
LEGO-‐
blog:
hcp://usuarios.upf.br/~fpassold/LEGO/)
• Circuitos
Digitais
(I
e
II):
Eletrônica
Digital,
em
(II)
é
exigido
um
Projeto
Final
da
Disciplina
que
corresponde
a
30%
da
média
semestral.
• Laboratórios
de
Circuitos
Digitais
(I
e
II):
experimentos
prá@cos
de
Circuitos
Digitais
I
e
II
(pas@lhas
TTL);
• Informá@ca
Aplicada
Para
Engenharia
Elétrica
(I
e
II):
linguagem
ANSI-‐C
• Laboratório
de
Controle
Automá@co
II
(linha
de
Mecatrônica):
experimentos
prá@cos
relacionados
com
algoritmos
de
controle
por
computador;
PID
,
experiências
pra@cas
com
processo
de
"Bola-‐&-‐Tubo”
• Programação
Mecatrônica:
uso
de
MATLAB
para
introduzir
lógica
de
programação
(an@go
curso
seqüencial
de
Mecatrônica
da
UPF)
• Orientação
de
Projetos
De
Graduação
(TCCs:
Trabalhos
de
Conclusão
de
Curso).
36. Disciplinas
Ministradas
–
UPF
(Eng.
Elétrica)
• Introdução
à
Engenharia
Elétrica:
introduzi
em
2006
o
uso
de
kits
LEGO-‐
blog:
hcp://usuarios.upf.br/~fpassold/LEGO/)
• Circuitos
Digitais
(I
e
II):
Eletrônica
Digital,
em
(II)
é
exigido
um
Projeto
Final
da
Disciplina
que
corresponde
a
30%
da
média
semestral.
• Laboratórios
de
Circuitos
Digitais
(I
e
II):
experimentos
prá@cos
de
Circuitos
Digitais
I
e
II
(pas@lhas
TTL);
• Informá@ca
Aplicada
Para
Engenharia
Elétrica
(I
e
II):
linguagem
ANSI-‐C
• Laboratório
de
Controle
Automá@co
II
(linha
de
Mecatrônica):
experimentos
prá@cos
relacionados
com
algoritmos
de
controle
por
computador;
PID
,
experiências
pra@cas
com
processo
de
"Bola-‐&-‐Tubo”
• Programação
Mecatrônica:
uso
de
MATLAB
para
introduzir
lógica
de
programação
(an@go
curso
seqüencial
de
Mecatrônica
da
UPF)
• Orientação
de
Projetos
De
Graduação
(TCCs:
Trabalhos
de
Conclusão
de
Curso).
37. Disciplinas
Ministradas
–
UPF
(Eng.
Elétrica)
• Introdução
à
Engenharia
Elétrica:
introduzi
em
2006
o
uso
de
kits
LEGO
-‐
blog:
hcp://usuarios.upf.br/~fpassold/LEGO/)
• Circuitos
Digitais
(I
e
II):
Eletrônica
Digital,
em
(II)
é
exigido
um
Projeto
Final
da
Disciplina
que
corresponde
a
30%
da
média
semestral.
• Laboratórios
de
Circuitos
Digitais
(I
e
II):
experimentos
prá@cos
de
Circuitos
Digitais
I
e
II
(pas@lhas
TTL);
• Informá@ca
Aplicada
Para
Engenharia
Elétrica
(I
e
II):
linguagem
ANSI-‐C
• Laboratório
de
Controle
Automá@co
II
(linha
de
Mecatrônica):
experimentos
prá@cos
relacionados
com
algoritmos
de
controle
por
computador;
PID
,
experiências
pra@cas
com
processo
de
"Bola-‐&-‐Tubo”
• Programação
Mecatrônica:
uso
de
MATLAB
para
introduzir
lógica
de
programação
(an@go
curso
seqüencial
de
Mecatrônica
da
UPF)
• Orientação
de
Projetos
De
Graduação
(TCCs:
Trabalhos
de
Conclusão
de
Curso).
38. Orientação
de
TCCs
–
UPF
(Eng.
Elétrica)
• Orientação
de
Projetos
De
Graduação
(TCCs:
Trabalhos
de
Conclusão
de
Curso):
– Processo
da
Bola
&
Tubo
(kit
autônomo,
firmware
atualizável,
comunicação
e
bypass
via
porta
serial
PC);
– Controle
de
robô
bípede
usando
MATLAB/Simulink
(11
d.o.f..,
controle
via
MATLAB
+
porta
paralela
PC);
– Sistema
microprocessado
carregador/ciclador
de
baterias
especiais
(capaz
de
recarregar
5
diferentes
@pos
de
bateria:
NiCd,
NiMH,
SLA,
Li-‐Ion
e
Li-‐Po
e
determinar
vida
ú@l
real
da
bateria
em
%
da
capacidade
nominal);
– Computador
de
Bordo
Automo5vo
(DSPic
18F6585
+
barramento
CAN
+
interface
gráfica
LCD
de
128
x
64
pixels)
– Controlador
Automá5co
para
Barras
de
Pulverização
Agrícola
(sobe/baixa
barra,
controle
manual/auto,
ajuste
da
altura).
Obs.:
TCCs
duram
1
semestre
na
UPF
39. Disciplinas
Ministradas
–
PUCV
(Eng.
Eletrônica)
• Sistemas
Digitais:
Eletrônica
Digital
Combinacional
e
Seqüencial
num
único
semestre;
• Robó5ca
Industrial:
2
encontros
semanais
+
1
taller
prá@co
quase
semanal
usando
5
kits
Lego
NXT.
1ª
Parte:
Robôs
Manipuladores,
2ª
Parte:
Robôs
Móveis.
(opta@va).
• Controle
Automá5co:
conceitos
básicos
da
área
de
controle
“analógico”
tradicional,
farto
uso
de
MATLAB.
Provas
no
Lab.
De
Info.
Usando
MATLAB
(inovador).
• Orientação
de
Projetos
de
Conclusão
de
Curso
(TCCs).
40. TCCs/PUCV
(Eng.
Civil
Eletrônica,
6
anos)
• Projeto
e
Desenvolvimento
de
um
sistema
embarcado
de
visão
ar@ficial
para
contagem
e
discriminação
de
objetos
em
movimento
(Diseño
Y
Desarrollo
De
Un
Sistema
Embebido
De
Visión
Ar=ficial
Para
La
Cuenta
Y
Discriminación
De
Objetos
En
Movimiento):
contagem
de
salmões
numa
correia
transportadora
em
movimento.
Uso
de
sensor
de
imagem
CCD.
Baixo
custo
(componentes:
Chile:
US$
390,00).
Envolveu
convenio
com
empresa
empreendedora.
• SLAM
Aplicado
(a
Robó@ca
Móvel):
estudo
de
algoritmos
para
Localização
e
Mapeado
Simultâneos
(uso
em
robó@ca
móvel,
filtros
de
par‡culas).
• Desenvolvimento
de
uma
Plataforma
móvel
para
fins
acadêmicos
(Desarrollo
de
una
Plataforma
Robó=ca
Móvil
para
fines
académicos).
Conta
com
cinturão
de
sensores
de
distancia
(infravermelho
e
ultrassom),
servomotores
de
velocidade,
placa
Arduino
ATMega128,
netbook
com
HD
de
estado
sólido
executando
Microsoˆ
Robo@cs
Studio
(simulador
de
robôs
da
Microsoˆ).
Custo
material,
Chile:
US$
1,725.00
41. TCCs/PUCV
(Eng.
Civil
Eletrônica,
6
anos)
• Projeto
e
Desenvolvimento
de
um
sistema
embarcado
de
visão
ar@ficial
para
contagem
e
discriminação
de
objetos
em
movimento
(Diseño
Y
Desarrollo
De
Un
Sistema
Embebido
De
Visión
Ar=ficial
Para
La
Cuenta
Y
Discriminación
De
Objetos
En
Movimiento):
contagem
de
salmões
numa
correia
transportadora
em
movimento.
Uso
de
sensor
de
imagem
CCD.
Baixo
custo
(componentes:
Chile:
US$
390,00).
Envolveu
convenio
com
empresa
empreendedora.
• SLAM
Aplicado
(a
Robó@ca
Móvel):
estudo
de
algoritmos
para
Localização
e
Mapeado
Simultâneos
(uso
em
robó@ca
móvel,
filtros
de
par‡culas).
• Desenvolvimento
de
uma
Plataforma
móvel
para
fins
acadêmicos
(Desarrollo
de
una
Plataforma
Robó=ca
Móvil
para
fines
académicos).
Conta
com
cinturão
de
sensores
de
distancia
(infravermelho
e
ultrassom),
servomotores
de
velocidade,
placa
Arduino
ATMega128,
netbook
com
HD
de
estado
sólido
executando
Microsoˆ
Robo@cs
Studio
(simulador
de
robôs
da
Microsoˆ).
Custo
material,
Chile:
US$
1,725.00
43. TCCs/PUCV
(Eng.
Civil
Eletrônica,
6
anos)
• Projeto
e
Desenvolvimento
de
um
sistema
embarcado
de
visão
ar@ficial
para
contagem
e
discriminação
de
objetos
em
movimento
(Diseño
Y
Desarrollo
De
Un
Sistema
Embebido
De
Visión
Ar=ficial
Para
La
Cuenta
Y
Discriminación
De
Objetos
En
Movimiento):
contagem
de
salmões
numa
correia
transportadora
em
movimento.
Uso
de
sensor
de
imagem
CCD.
Baixo
custo
(componentes:
Chile:
US$
390,00).
Envolveu
convenio
com
empresa
empreendedora.
• SLAM
Aplicado
(a
Robó@ca
Móvel):
estudo
de
algoritmos
para
Localização
e
Mapeado
Simultâneos
(uso
em
robó@ca
móvel,
filtros
de
par‡culas).
• Desenvolvimento
de
uma
Plataforma
móvel
para
fins
acadêmicos
(Desarrollo
de
una
Plataforma
Robó=ca
Móvil
para
fines
académicos).
Conta
com
cinturão
de
sensores
de
distancia
(infravermelho
e
ultrassom),
servomotores
de
velocidade,
placa
Arduino
ATMega128,
netbook
com
HD
de
estado
sólido
executando
Microsoˆ
Robo@cs
Studio
(simulador
de
robôs
da
Microsoˆ).
Custo
material,
Chile:
US$
1,725.00
44. A@vidades
Docentes:
Organização
de
Compe@ções
• Fes5val
das
Baratas,
UPF,
em
2004
(hcp://
usuarios.upf.br/
~fpassold/baratas/);
46. A@vidades
Docentes:
Grupo
Robó@ca
Móvel
• Orientação
do
Grupo
interno
de
Robó@ca
Móvel
(2004
~
2007):
– 1º
Lugar
Robô-‐Sumo
da
UFRGS
em
2005
(3
Kg);
47. A@vidades
Docentes:
Grupo
Robó@ca
Móvel
“Scann
er
lase
r”
• Orientação
do
Grupo
interno
de
Robó@ca
Móvel
(2004
~
2007):
– 2º
lugar
Robô-‐Sumo
II
da
UFRGS
em
2006;
•
2
x
dsPIC30f6014
(18F30)
•
Sensor
CCD
(imagem)
•
Bateria
Li-‐Po
48. • Orientação
do
Grupo
interno
de
Robó@ca
Móvel
(2004
~
2007):
“Scann
er
lase – 1º
lugar
r”
Robô-‐Sumo
III
da
UFRGS
em
2007.
•
2
x
dsPIC30f6014
(18F30)
•
Sensor
CCD
(imagem)
•
Bateria
Li-‐Po