O desenvolvimento embrionário, discutido desde Aristóteles, envolve a classificação dos animais por sua origem e um debate sobre epigênese versus pré-formação. O processo se inicia com a divisão mitótica do zigoto e é composto por etapas como mórula, blástula e organogênese, com variações na segmentação dependendo do vitelo no ovo. Os animais podem ser classificados como acelomados, pseudocelomados ou celomados, dependendo da presença e estrutura do celoma.