Os primeiros vertebrados surgiram há mais de 400 milhões de anos. Dois grandes grupos de peixes permanecem até hoje: os osteíctios de esqueleto ósseo e os condríctios de esqueleto cartilaginoso. Os primeiros vertebrados terrestres foram os anfíbios. Dois linhagens evoluíram independentemente, uma originando répteis e aves, a outra originando mamíferos.