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![Atuador-Sensor-Interface
AS-Interface: Sistema de Solução Simplificado
ASI
[Actuator-Sensor Interface]
04/01 Escola SENAI "Mariano Ferraz" 1](https://image.slidesharecdn.com/as-isenai-120525140653-phpapp01/85/As-i-Actuator-Sensor-Interface-1-320.jpg)
Carregado porAndré Luis Lenz
As-i - Actuator Sensor Interface
O documento descreve o sistema AS-Interface, que fornece uma solução simplificada para a conexão de atuadores e sensores de baixo nível. O AS-Interface é um padrão internacional para redes de automação industrial de baixo custo e fácil instalação, que permite a conexão de até 62 dispositivos utilizando apenas um par de fios. O sistema oferece alta confiabilidade, segurança e facilidade de expansão.
![Story Lab - Sensor Journalism [23-04-2015, Liège]](https://cdn.slidesharecdn.com/ss_thumbnails/storylab-2015-04-23-150423042135-conversion-gate01-thumbnail.jpg?width=640&height=640&fit=bounds)
As-i - Actuator Sensor Interface
- 1. Atuador-Sensor-Interface AS-Interface: Sistema de Solução Simplificado ASI [Actuator-Sensor Interface] 04/01 Escola SENAI "Mariano Ferraz" 1
- 2. Atuador-Sensor-Interface O padrão internacional para redes de automação de baixo nível com ... + de 100 membros internacionais, 12 grupos de usuários Alemanha Bélgica Brasil França EUA Holanda China Inglaterra Itália Japão Suécia Suíça 04/01 Escola SENAI "Mariano Ferraz" 2
- 3. Atuador-Sensor-Interface Asolução perfeita AS-Interface Otimizada para a conexão de Sensores e Atuadores Custo eficiente Operação em condições ambientais severas Confiável e segura Capacidade para tempo real Aplicação universal Fácil Instalação Fácil Expansão Abertura para níveis hierárquicos superiores da rede Protegida contra interferências eletromagnéticas 04/01 Escola SENAI "Mariano Ferraz" 3
- 4. Atuador-Sensor-Interface Asolução perfeita AS-Interface Normalizada EN 50295 (Padrão Europeu (CENELEC 1998) IEC62026-2 (International Electrotechnical Commission) Mestre PLC Mestre, PC, IPC ou Gateway AS-i Fonte de Alimentação Fornece 30,5 VDC com desacoplamento de dados integrado 04/01 Escola SENAI "Mariano Ferraz" 4
- 5. Atuador-Sensor-Interface AS-Interface Nível de controle: CLP (PLC), PC, IPC, ... Mestre Nível de campo: DeviceNet FIP Interbus Profibus Ethernet etc. Nível AS-Interface: Escravo Escravo Escravo Escravo Escravo Nível de Atuadores e Sensores 04/01 Escola SENAI "Mariano Ferraz" 5
- 6. Atuador-Sensor-Interface AS-Interface: Anova Tecnologia de instalação M1 M2 M3 C1 C2 C3 Mestre C4 Cabeamento com AS -Interface tradicional 04/01 Escola SENAI "Mariano Ferraz" 6
- 7. Atuador-Sensor-Interface Solução de sistema Gama de Produtos Fontes de alimentação Módulos E/S Portais de Comunicação atuadores (gateways) mestre sensores CLP / PC / IPC /... Dispositivos de sistemas acessórios proteção integrados repetidores, extensores 04/01 Escola SENAI "Mariano Ferraz" 7
- 8. Atuador-Sensor-Interface Onde está localizadoo circuito integrado AS-Interface® ? Circuito • O circuito integrado (ASIC) está: Integrado ASIC • Integrado dentro de um módulo ativo de E/S (para conexão de atuadores e sensores convencionais) Circuito Integrado • integrado diretamente dentro dos ASIC novos sensores e atuadores ASIC: "Application Specific Integrated Circuit" 04/01 Escola SENAI "Mariano Ferraz" 8
- 9. Atuador-Sensor-Interface Topologia de Rede Sem limites para a estrutura: linha estrela Árvore controle controle controle Mestre Mestre Mestre Escravo Escravo Escravo Escravo Escravo Escravo Escravo Escravo Escravo Escravo Escravo Escravo Escravo Escravo Escravo Escravo Escravo Escravo Escravo Escravo Escravo Escravo Escravo Escravo Escravo Escravo Escravo Escravo Escravo Escravo Escravo Escravo 04/01 Escola SENAI "Mariano Ferraz" 9
- 10. Atuador-Sensor-Interface Fatossobre AS-Interface Princípio Mestre-Escravo Sem limites para a estrutura Cabo paralelo ( 2 fios ) para dados e energia até 8 A Cabo sem blindagem 2 x 1,5mm² Transmissão segura Mestre 4 entradas digitais + 4 saídas digitais transmissão de valores analógicos Fiação Paralela Barramento de campo 04/01 Escola SENAI "Mariano Ferraz" 10
- 11. Atuador-Sensor-Interface Fatossobre o Sistema Uso em campo (IP 65/67) bem como em painéis de comandos Técnica de conexão por penetração Comprimento do cabo até 100m, extensível até 500m por repetidor Transmissão de dados segura Comissionamento fácil Endereçamento a ser configurado via conector de barramento 04/01 Escola SENAI "Mariano Ferraz" 11
- 12. Atuador-Sensor-Interface Expansãodo Sistema AS-Interface 62 Escravos para cada Mestre / A- e B- Escravos 62 31 Compatibilidade de expansão completa Aplicações existentes podem ser estendidas para novos módulos Escravos existentes comunicam-se com novos Mestres Diagnósticos precisos Fault Detecção de configuração e de erros de dispositivos separadas I-1 curto circuitos, sobrecarga, perda de fonte auxiliar, erros de comunicação I-2 Power diagnósticos detalhados e fácil manutenção Transmissão de valores analógicos A Livre de grandes atrasos de tempo Detecção automática de participantes analógicos D Não necessita de software de configuração 04/01 Escola SENAI "Mariano Ferraz" 12
- 13. Atuador-Sensor-Interface Expansãodo Sistema A/B-Escravos funcionalidade Controlador Mestre Mestre chama A-Escravos Mestre chama B-Escravos Escravo 1A Escravo 2A Escravo 31A Escravo 1B Escravo 2B Escravo 1A Escravo 2A Escravo 31A Escravo 1B Escravo 2B Escravo responde A-Escravos Escravo responde B-Escravos 04/01 Escola SENAI "Mariano Ferraz" 13
- 14. Atuador-Sensor-Interface Fatossobre o Sistema AS-Interface Expansão Número de Escravos 31 62 Número de E/S 124 E + 124 S 248 E + 186 S Ciclos max. de tempo 5 ms usando A + B Escravos max.10 ms transmissão de valores via bloco funcional integrados no mestre analógicos até 124 valores analógicos 04/01 Escola SENAI "Mariano Ferraz" 14
- 15. Atuador-Sensor-Interface Simplicidadede conexão Técnica de conexão penetrante conexão rápida e fácil de Alojamento do Escravo sensores/atuadores ou módulos cabo plano mecanicamente polarizado apenas dois fios: dados e energia AS-Interface eletromecanismo isolação do conector penetrante técnica de conexão simples conexão firme proteção até a classe IP67 não requer decapagem montagem em qualquer posição Conectores penetrantes cabo plano mecanicamente polarizado 04/01 Escola SENAI "Mariano Ferraz" 15
- 16. Atuador-Sensor-Interface Construção Modular Fácil extensão Conecte um novo Escravo quando desejar Escravo Conecte uma nova Linha Escravo sempre que desejar Escravo Escravo 04/01 Escola SENAI "Mariano Ferraz" 16
- 17. Atuador-Sensor-Interface Soluçãode Sistema AS-Interface integra funcionalidade do escravo: D0 = dois-estados D1 = alerta Uma conexão D2 = habilitação D3 = teste P0 = temporizador AS-Interface P1 = inversão Sensor Escravo P2 = distância ou C.I. Atuador P3 = função especial Um anexo energia Escravos com funções adicionais, como parametrização. Diagnósticos da rede até os escravos Atuadores em IP67 operando em campo, não em gabinetes 04/01 Escola SENAI "Mariano Ferraz" 17
- 18. Atuador-Sensor-Interface Soluçãode Sistema AS-Interface módulos permite a conexão de sensores e atuadores convencionais: D0 = sensor 1 Uma conexão D1 = sensor 2 D2 = atuador 1 AS-Interface D3 = atuador 2 C.I. Escravo P0 Watchdog 1 módulo anexo até 4 sensores energia e/ou 4 atuadores 04/01 Escola SENAI "Mariano Ferraz" 18
- 19. Atuador-Sensor-Interface AltaConfiabilidade Transferência de Dados e Energia Cada mensagem é verificada pelo destinatário para possíveis erros. Isso é feito pela conferência do bit de paridade e vários outros valores independentes. Isto resulta em uma confiabilidade extremamente alta pela detecção de falhas simples e múltiplas. A repetição de uma mensagem leva apenas 150 µs e é previamente levada em conta no ciclo de tempo especificado. AS-Interface pode ainda ser usada em um ambiente com alto nível de EMI (interferência eletromagnética), como máquinas de solda e conversores de freqüência ( inversores ). 04/01 Escola SENAI "Mariano Ferraz" 19
- 20. Atuador-Sensor-Interface AS-i Segurança no Trabalho SEGURANÇA NO TRABALHO Componentes niormais e de segurança em uma rede de AS-interface CLP padrão e Mestre padrão Monitor de Botão de parada de Module de Módulo segurança emergência segurança padrão Fonte de alimentação ASi Chave de posição De segurnaça Sensor de barreira De segurança Módulo padrão 04/01 Escola SENAI "Mariano Ferraz" 20
- 21. Atuador-Sensor-Interface AS-i Segurança no Trabalho SEGURANÇA NO TRABALHO O Sistema com segurança Integração de todos os componentes de comutação de segurança na AS-Interface, tais como: • Botão de parada de emergência • Chave sensor de abertura de porta • Sensor de barreira e de “grid” de segurança • Comandos de contatores, etc. Operação concorrente de componentes padrão e componentes de segurança através do cabo amarelo AS-i Não requer CLP livre de falhas ou mestre especial devido ao uso do monitor de segurança É possível formar grupos de sinais de segurança dentro de uma rede Diagnósticos via Mestre padrão/CLP padrão 04/01 Escola SENAI "Mariano Ferraz" 21
- 22. Atuador-Sensor-Interface AS-i Segurançano Trabalho SEGURANÇA NO TRABALHO Características de Segurança no Trabalho Pode de usado para controlar até categoria 4 de acordo com a norma EN 954 -1 Tempo de resposta max. 35 ms Aprovado pelo BIA e TÜV 1 2 Compatibilidade total com todos os demais componentes AS de acordo com a norma EN 50 295 Uso de protocolo AS-Interface padrão Máxima extensão do sistema até 31 escravos de segurança Categoria de parada 0 ou 1 pode ser configurada BIA 1: Berufsgenossenschaftliches Institut für Arbeitssicherheit ( Instituto de Segurança do Trabalho das Ocupaçoes ) TÜV 2: Technischer Überwachungsverein ( Associação de Supervisão Técnica ) 04/01 Escola SENAI "Mariano Ferraz" 22 22
- 23. Atuador-Sensor-Interface ASolução Econômica Fatores de influência As respostas Redução dos cabos de energia Custo de instalação e dados para um cabo e um contato (tecnologia de redes) Custo de componentes Boa Segmentoação expansível • freqüência de erros • impede erros de ligação • disponibilidade • reduz custo de testes Baixo custo de treinamento e menor Barreiras de acesso a necessidade de pessoal tecnologia qualificado 04/01 Escola SENAI "Mariano Ferraz" 23
- 24. Atuador-Sensor-Interface ASolução Econômica Redução de: equipamento Mestre Menos placas de E/S no PLC, PC Menor tamanho dos gabinetes Fiação Paralela Barramento de campo Dispensa barras de terminais Menos cabos, sem eletrodutos nem eletro-calhas Não requer passadores-PG, conectores múltiplos, braçadeiras para ....distribuição Elimina rastos de anéis de deslize 04/01 Escola SENAI "Mariano Ferraz" 24
- 25. Atuador-Sensor-Interface SoluçãoEconomica Otimização de: custos Tempo de instalação Tempo de testes Comissionamento Custo de projeto Custo de nomeação de cabos e instalação de braçadeiras Documentação Custo de diagnóstico Tempo de manutenção 04/01 Escola SENAI "Mariano Ferraz" 25
- 26. Atuador-Sensor-Interface Benefícios adicionais evita automaticamente erros de ligação estende a capacidade de E/S sem troca de alojamento expande a rede em qualquer tempo e em qualquer ponto permite instalação por pessoal pouco qualificado pré-montagem dos sistemas na fábrica em vez de no local Começo mais cedo de produção dinheiro menos "morto!" 04/01 Escola SENAI "Mariano Ferraz" 26
- 27. Atuador-Sensor-Interface AS-InternationalAssociation Vantagens dos associados Informação técnica Utilização das patentes em comum Padronização Livre utilização das especificações Desenvolvimento de manuais diretrizes Atualização de toda documentação técnica Suporte para questões técnicas Suporte mercadológico Feiras de comércio segurando e congressos / mundialmente Mídia impressa Página de Internet Atividades PR Dados estatísticos 04/01 Escola SENAI "Mariano Ferraz" 27
- 28. Atuador-Sensor-Interface AS-InternationalAssociation Vantagens dos Associados Informação concernente ao mercado, tecnologias e atividades. Utilização das oportunidades de um ambiente internacional. Certificação Barata Utilização da marca comercial Influência futura no desenvolvimento do sistema pela contribuição nos especializados comitês. Torne-se um membro da AS-International Association, o grupo de usuários do padrão industrial mundial do barramento de campo de baixo nível. 04/01 Escola SENAI "Mariano Ferraz" 28
- 29. Atuador-Sensor-Interface AS-iMeta Global Presença Local e Global Holanda Suécia Alemanha Bélgica Inglaterra EUA Japão França China Brasil Suíça Itália AS-International Association: subsidiárias 04/01 Escola SENAI "Mariano Ferraz" 29
- 30. Atuador-Sensor-Interface Associado Brasileiro Sense Eletrônica Ltda Contato: Ricardo Rossit Rua Teixeira de Melo CEP 03067-000 Sao Paulo Tel.: 0055-11-6942-0444 Fax: 0055-11-6941-5192 e-mail: rossit@sense.com.br 04/01 Escola SENAI "Mariano Ferraz" 30
- 31. Atuador-Sensor-Interface PLCs / DCS Company Name Product Crouzet RPX10- AS-I Master RPX20- AS-I Master RPX30- AS-I Master Fisher-Rosemount Systems DeltaV automation system GE Power Controls BLCCPLCBT ifm electronic AS-i Master CP2430 S5 2 Masters AS-i Master CP2433 S5 Mitsubishi Electric Automation, Inc. A1SJ71AS92 FX2N-32ASI-M Moeller GmbH master network module OMRON CQM1-ARM21 Schneider Electric ASi port for TSX Micro PLC ASi port for TSX Modicon Premium PLC Siemens C7-621 (incorporated ASi-Master CP 342-2) CP 2430 for SIMATIC S5 CP 243-2 for SIMATIC S7-200 CP 2433 for SIMATIC S5 CP142-2 for SIMATIC ET 200X SST/Woodhead Connectivity SST ASi Scanner for Allen-Bradley SLC 500 StoneL Valve Communications AS-Interface Scanner for Allen Bradley SLC 04/01 Escola SENAI "Mariano Ferraz" 31
- 32. Atuador-Sensor-Interface –PC cards Company Name Product Baumer Electric PC Master Singleboard Master PC 104 Bihl+Wiedemann AS-i Master M-Module for AS-i 2.1 AS-i PC104 Master for AS-i 2.1 AS-i PC2 for AS-Interface 2.1 AS-i/PCI Board GE Power Controls BLCCPCBT (PC Board) HMS Industrial Networks AB AnyBus-S ifm electronic AS-i M-Module 1 Master Lumberg Master Pepperl+Fuchs AS-I Master for PC Phoenix Contact AS-i Master for PC / IPC 04/01 Escola SENAI "Mariano Ferraz" 32
- 33. Atuador-Sensor-Interface Certificação AS-Interface – O Padrão Industrial Produtos testados e certificados para os clientes 04/01 Escola SENAI "Mariano Ferraz" 33
- 34. Atuador-Sensor-Interface AS-Interface ® Guia do Usuário ... O melhor caminho para iniciar com AS-Interface ® 04/01 Escola SENAI "Mariano Ferraz" 34
- 35. Atuador-Sensor-Interface Guia do Usuário 04/01 Escola SENAI "Mariano Ferraz" 35
- 36. Atuador-Sensor-Interface Instalação Instale as partes inferiores de todos módulos ou dos escravos primeiro Posicione o perfil do cabo AS-Interface® na posição certa no alojamento da conexão penetrante. Se for o caso posicione também o cabo auxiliar de alimentação Parafuse firmemente a parte superior do módulo Repita os três passos anteriores para cada módulo Conecte os sensor e / ou atuadores com os cabos padrão 04/01 Escola SENAI "Mariano Ferraz" 36
- 37. Atuador-Sensor-Interface EndereçandoEscravos Em uma rede AS-Interface® a área de endereçamento é de 01 até to 31 Escravos tem sempre o endereço 00 quando são entregues pelos fabricantes Duplicata de endereço não são aceitas Defina o endereço de Escravos através do modo automático de um mestre ou via um dispositivo de endereçamento Rotule os escravos ! Programe todos os endereços de todos os escravos em uma rede AS- Interface® 04/01 Escola SENAI "Mariano Ferraz" 37
- 38. Atuador-Sensor-Interface Fasede Comissionamento Confira se a fonte de alimentação AS-i está correta e apropriadamente conectada (o cabo amarelo, e o cabo preto se for o caso, estão corretamente fixados?) Ligue a energia do mestre AS-Interface O mestre reconhece todos os escravos durante a fase de comissionamento e compara com a lista de projeto Em caso de erro, um alerta (bit) de erro de configuração é ativado Dê Inicio o programa do CLP para controlar a aplicação AS-Interface® Nota: É possível verificar as entradas e saídas sem o CLP Unidades funcionais podem ser postas em serviço independentes de outras partes da 04/01 planta 38 Escola SENAI "Mariano Ferraz"
- 39. Atuador-Sensor-Interface Fasede Comissionamento Confira se a fonte de alimentação AS-i está correta e apropriadamente conectada (o cabo amarelo, e o cabo preto se for o caso, estão corretamente fixados?) Ligue a energia do mestre AS-Interface O mestre reconhece todos os escravos durante a fase de comissionamento e compara com a lista de projeto Em caso de erro, um alerta (bit) de erro de configuração é ativado Dê Inicio o programa do CLP para controlar a aplicação AS-Interface® Nota: É possível verificar as entradas e saídas sem o CLP Unidades funcionais podem ser postas em serviço independentes de outras partes da 04/01 planta 39 Escola SENAI "Mariano Ferraz"
- 40. Atuador-Sensor-Interface Dicas para ampliara extensão da rede O comprimento máximo de um cabo AS-i para um seguimento da rede é de até 100 m. É possível estender uma rede até 300 m (3 Segmentoos) pelo uso de extensores e repetidores: Solução A: 1 extensor e 1 repetidor Fonte Fonte Fonte Mestre ! Extensor Repetidor Escravo escravo Escravo ! Escravo Escravo Segmentoo Segmentoo Segmentoo max. 100 m max. 100 m max. 100 m Número max. de escravos ao todo é 31 ! 04/01 Escola SENAI "Mariano Ferraz" 40
- 41. Atuador-Sensor-Interface Dicas para ampliara extensão da rede Solução B: 2 repetidores Fonte Fonte Fonte Mestre Repetidor Repetidor Escravo Escravo Escravo Escravo Escravo Segmento Segmento Segmento max. 100 m max. 100 m max. 100 m Max. Número de escravos ao todo é de 31 ! 04/01 Escola SENAI "Mariano Ferraz" 41
Notas do Editor
- #3 2 A Associação de AS-interface provê as especificações a seus sócios, promove uso mais amplo e desenvolvimento de apoios do sistema. Os benefícios da ao usuário final: Há produtos de diferentes fabricantes com interfaces definidas (padronização) A AS-Interface Association faz uma lista de verificação das especificações e promove o estabelecimento de instalações de prova certificadas. O usuário pode estar certo de ter uma rede AS-Interface correta, livre de problemas operacionais de um produto testado. O teste bem sucedido é indicado pelo uso do selo sombreado da AS-interface mostrado no slide 1.
- #7 4 AS-interfaces muda a tecnologia de instalação: CLP como mestre de AS-interface ao invés de cartões de E/S, gabinetes de serviço reduzidos ou nenhum gabinete: assim demanda de espaço menor. Cabo paralelo de 2-fios não blindado ao invés de múltiplos cabos: assim exige menos materiais, menor espaço para cabeamento, instalação elétrica mais transparente, tecnologia penetrante: sem decapagem do isolamento, nenhuma montagem de soquetes, etc. módulos, escravos e se componentes de derivação em IP67: assim nenhuma caixa de terminais, numerando reduzido de cabos e fios, documentação mais simples.
- #9 How to connect sensors and actuators without an integrated AS-i ASIC In this case you can use the electric digital in- and outputs of the AS-i IO modules.. Connectable: Standard digital sensors like inductive, optical, capacitive, proximity switches, instruction terminals. Digital actuators like indicator lights, relais, valves Sensors and actuators with an integrated AS-i ASIC You can connect the actuators or sensors directly to the 2-wired bus at any location you want. Most you can use the easy way with piercing technology.
- #27 12 Some more ideas for using AS-Interface: devices cannot wrongly be wired; you don't need to check. If you want to extend your machine, you usually need an electrical connection with corresponding functions. With AS-Interface you simply dock the additional Escravos on the AS-Interface cable and update the plc program. You don't need a bigger cabinet. The simple installation method can be done by persons without special electrical knowledge. No special tools are necessary. You can prepare the whole system in your factory, separate it into several parts and rebuild it very quickly at your customer’s site. This installation can even be done by the end user. This saves a lot of time, because the conditions in your factory are always better than on the customer’s site.
- #35 Como usar esta diretriz: A diretriz deve apoiar o sistema de AS-interface para o novato prático de um modo muito rápido. Permite usar benefícios da AS-interface dentro de pouco.Particularmente os praticantes adquirirão uma resposta às suas perguntas que podem acontecer quando ele começar a trabalhar com AS-interface. A diretriz consiste em várias transparências. Serão achadas informações mais detalhadas para uma transparência em particular nas notificações abaixo. (Notas da apresentação) Dica: Para usar a diretriz no trabalho sem um PC, por favor imprimir todas as folhas das notas da apresentação primeiro. Na diretriz você achará informação sobre os seguintes assuntos: AS-Interface ® , system survey 2 Minimum equipment 3 How AS-Interface ® works 4 First steps ... 6 Start up the system7 Tips for assembling (field /cabinet) 8 Extending the length of network with Repetidor /extender 9 Addressing the Escravos 11 Replacement of Escravos 12 Compatibility I/O Code, ID Code 12 Why is there no reply of the Escravos? 13 Parameter of Escravos 14 Diagnosis 15 Cable 17 Safety PELV 21 Earth failure detection 21 Emergency Stop 23 Connection of sensors 24 Connection of actuators 25 Analogue in- and outputs 26 How to use gateways 27 AS-Interface ® items (glossary) 28
- #41 Repetidores Permite ampliar a linha da AS-I por 100 m adicionais Independente do local dos escravos (os escravos em ambos os lados) Fonte de alimentação é necessária em ambos os Segmentoos Máximo de 2 repetidores em uma linha (300 m total) Permite separar dois Segmentoos (curto-circuitos terão influencia em um só Segmentoo) Extensores Permite só ampliar a distância do mestre para o primeiro escravo (escravos somente em um lado) Fonte de alimentação é necessária só na 2ª parte do Segmentoo (lado dos escravos) Usados se todos os escravos estão a mais de 100 m de distância do mestre
- #42 As estruturas possíveis em um segmento são, por exemplo: Com um repetidor ou um extensor comprimento total do cabo é de 100m no max. 100 m de linha e 1 Escravo no final 99 m de linha e uma estrela com 31 escravos no final estrela com 31 Escravos e uma linha de igual comprimento para o mestre estrela com 31 escravos com diferentes comprimentos de linha até o mestre 31 escravos com iguais distancias da linha de AS-Interface, e 31 escravos no máximo na linha AS-Interface multiplexada. Para expandir estas estruturas repetidores e extensores devem ser instalados. Para cada segmento originado o mesmo sistema e limites de topologia são válidos. A limitação deno máximo 2 repetidores ou extensores em um sistema resulta do tempo de atraso de varredura. Está limitação permite construir sistemas com 300 m no total (do mestre até o módulo escravo mais distante)