Este documento propõe a construção de um robô autônomo capaz de explorar um labirinto sem demarcações. O robô usará sensores ultrassônicos e seguidores de linha para navegar pelo labirinto e alcançar um ponto final determinado, sem ajuda humana. Ele será construído com placas Arduino e outros componentes eletrônicos e mecânicos reciclados.

1. UNIVERSIDADE FEDERAL DO ACRE
CENTRO DE CIÊNCIAS EXATAS E TECNOLÓGICAS - CCET
CURSO DE BACHARELADO EM ENGENHARIA ELÉTRICA
PROPOSTA DE PROJETO ELETRÔNICO PARA CONSTRUÇÃO
DE UM ROBÔ AUTÔNOMO EXPLORADOR DE LABIRINTO
Discentes: GILCÉLIO RUFINO DE MELO
ILDEMAR DE FARIA
MARCOS ANTÔNIO PEREIRA DA SILVA
LUCAS LAMOUNIER DE ALMEIDA SOUZA
Docente: PROF. DR. ª ANA BEATRIZ ALVAREZ MAMANI
Disciplina: MICROPROCESSADORES I
RIO BRANCO
2016

2. Introdução
• A idealização descende do tempos antigos.
robótico(carrinho) autônomo a ser montado fisicamente com
a
Exemplo
Figura 1: Robô Japonês Karakuri.
Fonte: http://www.logweb.com.br/wp-content/
uploads/2015/02/revista-logweb-65.pdf.
• Robô é uma palavra
tcheca, que significa
servidão ou trabalho
forçado, e surgiu em
1922, numa peça
teatral dirigida por
Karel Carpek.
• O estopim para
o desenvolvimento de
máquinas autônomas se
deu com a I Revolução
Industrial.

3. Introdução
• AGV (do inglês, Veículos Guiados Automaticamente) são
essencialmente robôs móveis autônomos utilizados em
áreas industriais;
• O uso está se estendendo a hospitais, para o transporte
de comida e medicamentos, e também em outros
ambientes com altos índices de insalubridade, nocivos
para o ser humano, e em áreas comerciais materiais de
um ponto a outro. S~
• robótico(carrinho) autônomo a ser montado fisicamente
com a utilização de alguns materiais reciclados, placas e
componentes eletrônicos
Exemplo
Figura 1: Exemplo de um robô AGV em um galpão ou deposito.
Fonte: http://www.logweb.com.br/wp-content/uploads/2015/02/revista-logweb-65.pdf.

4. Introdução
Figura 3: Exemplo de um AGV em um ambiente portuário.
Fonte: http://www.logweb.com.br/wp-content/uploads/2015/02/revista-logweb-65.pdf.

5. Introdução
Figura 4:. Exemplo de um AGV transportante objetos dentro de uma fábrica.
Fonte:http://www.logweb.com.br/wp-content/uploads/2015/02/revista-logweb-65.pdf.

6. Objetivos
• Construção de um robô autônomo capaz de percorrer um
circuito em forma de labirinto, sem demarcações e com
desvios de trajetória
• O dispositivo AGV deverá perceber os limites do
percurso através de sensores e corrigir sua trajetória de
forma autônoma;
• Deverá sair de um ponto A e chegar a um ponto B pré-
determinado.
Figura 5: Chassi robótico. Figura 6: Modelo de Labirinto.
Fonte: http://43952.tumblr.com/. Fonte: http://43952.tumblr.com/.

7. Metodologia
• Reunião semanal para organização e distribuição de
tarefas;
• Se o objetivo foi cumprido passamos para o próximo, se
não, busca de soluções alternativas viáveis para resolução
do problema;
• Construção do Código de programação;
• Montagem física do dispositivo;
• Implementação do código, simulações e testes.
Figura 7: Labirinto.
Fonte: http://pt.smiletemplates.com/word-
templates/lost-in-labyrinth/06812/

8. Diagrama de Blocos

9. Materiais
• Plataforma Arduino Nano 
• Sensor Ultrassônico 
• Driver L298N 

10. Materiais
• Motores DC e Caixa de Redução 
• Plataforma Robótica 
• Sensor seguidor de linha 
• Servo motor 

11. Referências
Braga, Newton C. Ponte H com controle PWM. Disponível e Braga,
Newton C. Ponte H com controle PWM. Disponível em:
<http://www.newtoncbraga.com.br/index.php/robotica/1213-ponte-h-
com-pwm> Acesso em: 26.01.2016.
Irving L. Kosow. Máquinas Elétricas e Transformadores. Globo, 4ª
edição, 1982.
Fitzgerald, A. E.; Kingsley, Charles; Kusko, Alexander. Máquinas
elétricas - com introdução à eletrônica de potência. Porto Alegre:
Bookman, 2006.
Marinho, Rui. Arduino + LDR. Disponível em:
<http://electronicpiece.blogspot.com/2012/01/boas-hoje-venho-aqui-
publicar-mais-um.html>. Acesso em: 26.01.2016.
O que é o arduino. Disponível em:
<http://educasaen.blogspot.com.br/p/o-que-e-o-arduino.html>. Acesso
em: 25.01.2016.

12. Referências
Pinheiro, Fernando Krein. Arduino + Sensor Ultrasônico HC-SR04.
Disponível em: <http://ferpinheiro.wordpress.com/2011/04/29/meu-
primeiro-projeto-arduino-sensor-ultrasonico-hc-sr04/>. Acesso em:
26.01.2016.
Rodrigo Ferreira De Souza. Fabricação de AGVs (Veículos Guiados
Automaticamente) de Baixo Custo.
Disponivel em:
<http://www.mecatronicaatual.com.br/secoes/leitura/700,
Janeiro2011>. Acesso em: 110.02.2016.
THOMAZINI, Daniel. ALBUQUERQUE, Pedro U. B. Sensores
Industriais – Fundamentos e Aplicações. 5ª ed. São Paulo: Érica,
2005. 222 p.

13. Obrigado !!!