Com as novas exigências de qualidade, flexibilidade e produtividade, impostas pelo
mercado, toma-se necessário a utilização de máquinas automatizadas por parte das
indústrias que desejam ser competitivas. Toda indústria, almeja cada vez mais por
velocidade, controle dos processos, redução de custo, aumento de qualidade, entre
outros. Essa modificação na visão industrial teve início com a Revolução Industrial no
século XVIII (ARAÚJO, 2006). Dois séculos depois, Henry Ford mudou o mundo com
a produção em série nos Estados Unidos. Isso demonstra que a automação vem
aumentando a cada dia. Por meio da automação, a indústria reduz o custo com
empregados, aumenta a velocidade dos procedimentos, aumenta a segurança dos
operadores, melhora a qualidade dos produtos e torna o sistema eficaz e eficiente. O
sistema fica mais independente das variações da mão de obra, aperfeiçoando sua
capacidade.
Os benefícios teóricos de utilizar robôs em uma indústria são numerosos e vão desde o
aumento da produtividade, a melhoria e a consistência na qualidade final do produto (a
qual também minimiza a necessidade de operações adicionais), a menor demanda de
contratação de mão de obra especializada, que é difícil de encontrar, a confiabilidade no
processo, a facilidade na programação e uso dos robôs, a operação em ambientes difíceis
e perigosos ou em tarefas desagradáveis e repetitivas para o ser humano e, finalmente,
a capacidade de trabalho sem descanso por longos períodos.
Entretanto, na prática, a aplicação de robôs na indústria requer uma solução confiável e
robusta que desempenhe de forma consistente as funções predeterminadas. Ou seja, ao
existir um problema a resolver, este deveria ser resolvido com um êxito próximo a
100%, em 100% do tempo, de tal forma que se tenha a confiança que o sistema
robotizado realiza o trabalho para o qual foi designado. Qualquer porcentagem de êxito
menor que esta, frequentemente não é aceita.
1. O documento descreve as atividades realizadas durante um estágio de 400 horas na empresa Astral Saúde Ambiental, incluindo análises sobre equipamentos de proteção individual, materiais químicos, ergonomia e segurança no trabalho.
2. A empresa Astral Saúde Ambiental atua no controle de pragas urbanas e o estágio permitiu avaliar diversos aspectos relacionados à segurança e saúde dos funcionários.
3. Foram realizadas vistorias, avaliações de riscos, análises ergonômicas e de
Este documento apresenta as etapas de uma análise ergonômica do trabalho, incluindo a análise da demanda, da tarefa, da atividade, diagnóstico, recomendações e planos de ação. Ele fornece detalhes sobre a avaliação qualitativa e quantitativa dos riscos ergonômicos, critérios de priorização e medidas de melhoria ergonômica.
O documento discute acidentes de trabalho, suas causas e consequências. Ele define acidentes de trabalho e fornece exemplos de diferentes tipos, incluindo quedas, atropelamentos e eletrocussões. As causas incluem fatores humanos, como distração, e fatores materiais, como máquinas defeituosas. As consequências afetam os trabalhadores, suas famílias, colegas e empresas e podem resultar em custos diretos e indiretos.
O documento descreve 10 princípios básicos da ergonomia, incluindo a importância da posição vertical do corpo, da altura adequada da bancada de acordo com o tipo de trabalho, do uso de cadeiras de trabalho ergonômicas e do planejamento do local de trabalho para evitar esforços desnecessários e posturas inadequadas.
Este documento fornece um guia prático sobre segurança e saúde no trabalho para micro, pequenas e médias empresas. O guia aborda tópicos como organização da segurança e saúde, gestão de riscos, informação e formação de trabalhadores, e condições do local de trabalho que devem ser garantidas. O objetivo é ajudar empregadores a cumprir os requisitos legais e promover a segurança e saúde dos trabalhadores.
Este relatório apresenta os resultados de uma avaliação de riscos realizada num Centro Social, identificando alguns riscos e propondo ações de melhoria. Foram detetadas não conformidades relacionadas com equipamentos, sinalização e movimentação manual de cargas. O relatório inclui uma análise dos acidentes de trabalho e sugestões para reduzir os riscos.
Este documento apresenta a Norma Regulamentadora 11 sobre transporte, movimentação, armazenagem e manuseio de materiais no ambiente de trabalho. Ele fornece orientações sobre os cuidados com equipamentos como elevadores, guindastes e transportadores industriais, além de sinais de segurança para movimentação de carga. Por fim, aponta documentos complementares e normas técnicas da ABNT sobre inspeção de cabos de aço utilizados em içamento.
Este documento descreve um módulo de ergonomia para um curso de técnico de higiene e segurança no trabalho. O módulo cobre tópicos como a introdução à ergonomia, metodologia de análise ergonômica, intervenção ergonômica, carga de trabalho, posturas de trabalho e força, lesões musculoesqueléticas ligadas ao trabalho, diversidade antropométrica e trabalho com monitores. O objetivo geral é melhorar as condições de trabalho para garantir a saúde e segurança dos trabalhad
1. O documento descreve as atividades realizadas durante um estágio de 400 horas na empresa Astral Saúde Ambiental, incluindo análises sobre equipamentos de proteção individual, materiais químicos, ergonomia e segurança no trabalho.
2. A empresa Astral Saúde Ambiental atua no controle de pragas urbanas e o estágio permitiu avaliar diversos aspectos relacionados à segurança e saúde dos funcionários.
3. Foram realizadas vistorias, avaliações de riscos, análises ergonômicas e de
Este documento apresenta as etapas de uma análise ergonômica do trabalho, incluindo a análise da demanda, da tarefa, da atividade, diagnóstico, recomendações e planos de ação. Ele fornece detalhes sobre a avaliação qualitativa e quantitativa dos riscos ergonômicos, critérios de priorização e medidas de melhoria ergonômica.
O documento discute acidentes de trabalho, suas causas e consequências. Ele define acidentes de trabalho e fornece exemplos de diferentes tipos, incluindo quedas, atropelamentos e eletrocussões. As causas incluem fatores humanos, como distração, e fatores materiais, como máquinas defeituosas. As consequências afetam os trabalhadores, suas famílias, colegas e empresas e podem resultar em custos diretos e indiretos.
O documento descreve 10 princípios básicos da ergonomia, incluindo a importância da posição vertical do corpo, da altura adequada da bancada de acordo com o tipo de trabalho, do uso de cadeiras de trabalho ergonômicas e do planejamento do local de trabalho para evitar esforços desnecessários e posturas inadequadas.
Este documento fornece um guia prático sobre segurança e saúde no trabalho para micro, pequenas e médias empresas. O guia aborda tópicos como organização da segurança e saúde, gestão de riscos, informação e formação de trabalhadores, e condições do local de trabalho que devem ser garantidas. O objetivo é ajudar empregadores a cumprir os requisitos legais e promover a segurança e saúde dos trabalhadores.
Este relatório apresenta os resultados de uma avaliação de riscos realizada num Centro Social, identificando alguns riscos e propondo ações de melhoria. Foram detetadas não conformidades relacionadas com equipamentos, sinalização e movimentação manual de cargas. O relatório inclui uma análise dos acidentes de trabalho e sugestões para reduzir os riscos.
Este documento apresenta a Norma Regulamentadora 11 sobre transporte, movimentação, armazenagem e manuseio de materiais no ambiente de trabalho. Ele fornece orientações sobre os cuidados com equipamentos como elevadores, guindastes e transportadores industriais, além de sinais de segurança para movimentação de carga. Por fim, aponta documentos complementares e normas técnicas da ABNT sobre inspeção de cabos de aço utilizados em içamento.
Este documento descreve um módulo de ergonomia para um curso de técnico de higiene e segurança no trabalho. O módulo cobre tópicos como a introdução à ergonomia, metodologia de análise ergonômica, intervenção ergonômica, carga de trabalho, posturas de trabalho e força, lesões musculoesqueléticas ligadas ao trabalho, diversidade antropométrica e trabalho com monitores. O objetivo geral é melhorar as condições de trabalho para garantir a saúde e segurança dos trabalhad
O documento discute a importância da Norma Regulamentadora NR-12 sobre segurança em máquinas e equipamentos. Ele apresenta casos reais de acidentes de trabalho causados por máquinas perigosas e destaca a necessidade de capacitação dos trabalhadores, uso correto de equipamentos de proteção individual e inspeções regulares de segurança.
Segurança e higiene do trabalho - Aula 3IBEST ESCOLA
O documento discute os riscos ambientais no trabalho e a importância da segurança e higiene. Apresenta os principais riscos físicos, químicos, biológicos e ergonômicos. Também descreve a função da CIPA na identificação de riscos e prevenção de acidentes por meio do mapa de riscos ambientais e diálogo diário de segurança. Aborda ainda os equipamentos de proteção individual e suas obrigações.
Este documento descreve atividades perigosas que envolvem explosivos, gases e líquidos inflamáveis, direitos de trabalhadores em tais atividades e responsabilidades dos empregadores em delimitar áreas de risco.
O documento discute a importância da ergonomia no ambiente de trabalho. A ergonomia procura alcançar o ajuste ideal entre o homem e seu ambiente de trabalho para aumentar a eficiência, prevenir fadiga e diminuir acidentes e doenças. Posturas, movimentação de cargas e uso prolongado de telas podem causar problemas se não forem adequadamente avaliados e ajustados.
Este documento apresenta os objetivos e conceitos fundamentais do módulo de Controlo de Riscos Profissionais. Os objetivos incluem saber implementar medidas de prevenção e proteção de acordo com os riscos identificados e saber escolher equipamentos de proteção adequados. O documento explica conceitos como perigo, risco, acidente, prevenção e fornece exemplos de como controlar riscos através de medidas técnicas, organizacionais e de substituição de materiais.
ISO 45001:2018 - Sistemas de Gestão da Segurança e Saúde no TrabalhoFrancesco De Cicco
'Preview' do Manual com a nova norma internacional ISO 45001 de Sistemas de Gestão da Segurança e Saúde no Trabalho.
Conheça também a página especial que criamos dedicada exclusivamente à nova ISO 45001:2018 e sua integração à ISO 31000 de Gestão de Riscos, no endereço: http://iso31000.net/iso-45001/
O documento apresenta um manual básico de segurança em prensas e similares, elaborado em parceria entre a FIERGS, Ministério do Trabalho e Sindicato dos Trabalhadores em Indústrias Metalúrgicas. O manual descreve os principais tipos de prensas, suas estruturas, cadeias cinemáticas e sistemas de segurança, com foco em prensas mecânicas excêntricas de engate por chaveta e prensas mecânicas excêntricas com freio/embreagem. Além dis
Este documento discute os princípios básicos da ergonomia e sua importância para a saúde e segurança no trabalho. Apresenta problemas de saúde comuns relacionados a condições ergonômicas precárias e princípios para melhorar posturas, ferramentas, tarefas pesadas e projeto de tarefas. O papel do delegado sindical na aplicação destes princípios também é discutido.
O documento resume a história das Normas Regulamentadoras no Brasil, destacando que foram criadas na década de 1970 para reduzir os altos índices de acidentes de trabalho no país. As Normas Regulamentadoras são normas elaboradas pelo Ministério do Trabalho para promover saúde e segurança no trabalho e atualmente estão em vigor 36 Normas Regulamentadoras.
O documento descreve as Normas Regulamentadoras (NRs) no Brasil, que são disposições complementares à CLT que estabelecem obrigações e deveres para empregadores e trabalhadores garantirem segurança e saúde ocupacional. Explica que as 36 NRs atuais tratam de diversos temas como edificações, máquinas, caldeiras, atividades insalubres e perigosas, entre outros, e que são de observância obrigatória nas empresas.
O documento discute a importância do uso de equipamentos de proteção individual (EPIs) na construção civil para promover a segurança dos trabalhadores. Ele apresenta um novo manual sobre EPIs e destaca a relevância de educar os trabalhadores sobre a utilização correta dos EPIs para prevenir acidentes.
Este documento descreve as disposições gerais das Normas Regulamentadoras (NR) relativas à segurança e medicina do trabalho no Brasil. Ele estabelece que as NRs devem ser observadas por empresas públicas e privadas e define os papéis e responsabilidades dos empregadores e empregados. Também especifica os órgãos responsáveis pela fiscalização das NRs.
Este documento descreve as Normas Regulamentadoras de Segurança e Saúde no Trabalho no Brasil. Atualmente existem 35 normas numeradas até a NR-36 que regulamentam procedimentos obrigatórios para proteger a saúde e segurança dos trabalhadores. As normas abrangem diversos setores como construção, portos, transporte aquaviário, máquinas e equipamentos, eletricidade, atividades insalubres e perigosas.
Questionário de Consulta aosTrabalhadores Grupo Consulgal 2009Marta Silva
Este questionário busca avaliar o conhecimento dos trabalhadores sobre segurança no trabalho e gestão de riscos na empresa. Ele contém perguntas sobre o conhecimento dos trabalhadores sobre avaliação de riscos, medidas de segurança, treinamentos, acidentes ocorridos e sistema integrado de gestão da empresa.
(Modelo de apr análise preliminar de risco - 2)Luis Araujo
Este documento fornece um plano de segurança para um trabalho, detalhando os riscos, equipamentos de proteção individual necessários, procedimentos de bloqueio de energia, comunicação de emergência e responsabilidades. Resume os principais pontos de segurança a serem observados durante a execução da tarefa.
Joana santos, nº 130314013 msht 1º ano - projeto final - avaliação de risco...pipaspinhal
1. O documento apresenta uma avaliação de riscos profissionais realizada em um estabelecimento de restauração em Setúbal.
2. Foram identificados 16 perigos principais incluindo pisos escorregadios, materiais cortantes, cargas manuais e ruído.
3. Para cada perigo foi feita uma análise utilizando o método William-Fine e propostas medidas como melhoria da organização, equipamentos de proteção e treinamento.
SLIDES AULA 1 HIGIENE E SEGURANÇA DO TRABALHO E MEIO AMBIENTE.pptxGerson Rocha
O documento discute conceitos de segurança do trabalho e meio ambiente, incluindo noções de higiene, acidentes de trabalho, legislação e comunicação de acidentes. Ele fornece detalhes sobre a história da segurança no trabalho no mundo e no Brasil, define acidentes de trabalho e doenças profissionais, e explica os requisitos legais para comunicar acidentes por meio do formulário CAT.
Nesse web seminário você vai aprender:
- Como as tecnologias mudaram radicalmente em um período de tempo tão curto, e influenciaram nossos hábitos;
- Como funciona a biomecânica da coluna vertebral;
- O que os cachorros e gatos tem a nos ensinar sobre ergonomia;
- Dicas para colocar em prática nas atividades e rotinas da casa;
- Regras para os escritório e os ambientes de produção;
- Dicas que vão desde: a escolha do colchão, qual a bicicleta ideal para você, até a distância correta entre a TV e o sofá;
-7 Dicas que irão mudar sua rotina semanal.
O documento descreve a Técnica de Incidentes Críticos, um método para identificar riscos antes que acidentes ocorram. A técnica envolve entrevistas com funcionários selecionados aleatoriamente para relatar incidentes críticos observados, que são classificados e analisados para prevenir futuros problemas. O objetivo é melhorar a segurança detectando áreas de risco a partir da perspectiva de quem está na linha de frente.
Normas regulamentadora NR 10 - esta norma tem o objetivo de garantir as medidas minimas de segurança nas atividades diretas ou indiretas com eletricidade.
Este documento apresenta um curso básico sobre autómatos programáveis da OMRON, abordando tópicos como introdução à automação industrial, conceção de automatismos, hardware e software de PLCs, programação básica e funções avançadas. Inclui também exercícios práticos para aplicar os conceitos apresentados.
Treinamento em Programação de Nível Avançado para o Controlador NX-100 Gerson Roberto da Silva
1. O documento descreve um manual técnico de treinamento para programação avançada de um controlador NX-100.
2. O manual contém 21 seções que abordam tópicos como sistemas de segurança, famílias de parâmetros, limites de software, posições de referência, zona de interferência, mensagens e alarmes.
3. O documento destina-se exclusivamente à Motoman Inc. e não pode ser copiado ou transmitido sem sua autorização.
O documento discute a importância da Norma Regulamentadora NR-12 sobre segurança em máquinas e equipamentos. Ele apresenta casos reais de acidentes de trabalho causados por máquinas perigosas e destaca a necessidade de capacitação dos trabalhadores, uso correto de equipamentos de proteção individual e inspeções regulares de segurança.
Segurança e higiene do trabalho - Aula 3IBEST ESCOLA
O documento discute os riscos ambientais no trabalho e a importância da segurança e higiene. Apresenta os principais riscos físicos, químicos, biológicos e ergonômicos. Também descreve a função da CIPA na identificação de riscos e prevenção de acidentes por meio do mapa de riscos ambientais e diálogo diário de segurança. Aborda ainda os equipamentos de proteção individual e suas obrigações.
Este documento descreve atividades perigosas que envolvem explosivos, gases e líquidos inflamáveis, direitos de trabalhadores em tais atividades e responsabilidades dos empregadores em delimitar áreas de risco.
O documento discute a importância da ergonomia no ambiente de trabalho. A ergonomia procura alcançar o ajuste ideal entre o homem e seu ambiente de trabalho para aumentar a eficiência, prevenir fadiga e diminuir acidentes e doenças. Posturas, movimentação de cargas e uso prolongado de telas podem causar problemas se não forem adequadamente avaliados e ajustados.
Este documento apresenta os objetivos e conceitos fundamentais do módulo de Controlo de Riscos Profissionais. Os objetivos incluem saber implementar medidas de prevenção e proteção de acordo com os riscos identificados e saber escolher equipamentos de proteção adequados. O documento explica conceitos como perigo, risco, acidente, prevenção e fornece exemplos de como controlar riscos através de medidas técnicas, organizacionais e de substituição de materiais.
ISO 45001:2018 - Sistemas de Gestão da Segurança e Saúde no TrabalhoFrancesco De Cicco
'Preview' do Manual com a nova norma internacional ISO 45001 de Sistemas de Gestão da Segurança e Saúde no Trabalho.
Conheça também a página especial que criamos dedicada exclusivamente à nova ISO 45001:2018 e sua integração à ISO 31000 de Gestão de Riscos, no endereço: http://iso31000.net/iso-45001/
O documento apresenta um manual básico de segurança em prensas e similares, elaborado em parceria entre a FIERGS, Ministério do Trabalho e Sindicato dos Trabalhadores em Indústrias Metalúrgicas. O manual descreve os principais tipos de prensas, suas estruturas, cadeias cinemáticas e sistemas de segurança, com foco em prensas mecânicas excêntricas de engate por chaveta e prensas mecânicas excêntricas com freio/embreagem. Além dis
Este documento discute os princípios básicos da ergonomia e sua importância para a saúde e segurança no trabalho. Apresenta problemas de saúde comuns relacionados a condições ergonômicas precárias e princípios para melhorar posturas, ferramentas, tarefas pesadas e projeto de tarefas. O papel do delegado sindical na aplicação destes princípios também é discutido.
O documento resume a história das Normas Regulamentadoras no Brasil, destacando que foram criadas na década de 1970 para reduzir os altos índices de acidentes de trabalho no país. As Normas Regulamentadoras são normas elaboradas pelo Ministério do Trabalho para promover saúde e segurança no trabalho e atualmente estão em vigor 36 Normas Regulamentadoras.
O documento descreve as Normas Regulamentadoras (NRs) no Brasil, que são disposições complementares à CLT que estabelecem obrigações e deveres para empregadores e trabalhadores garantirem segurança e saúde ocupacional. Explica que as 36 NRs atuais tratam de diversos temas como edificações, máquinas, caldeiras, atividades insalubres e perigosas, entre outros, e que são de observância obrigatória nas empresas.
O documento discute a importância do uso de equipamentos de proteção individual (EPIs) na construção civil para promover a segurança dos trabalhadores. Ele apresenta um novo manual sobre EPIs e destaca a relevância de educar os trabalhadores sobre a utilização correta dos EPIs para prevenir acidentes.
Este documento descreve as disposições gerais das Normas Regulamentadoras (NR) relativas à segurança e medicina do trabalho no Brasil. Ele estabelece que as NRs devem ser observadas por empresas públicas e privadas e define os papéis e responsabilidades dos empregadores e empregados. Também especifica os órgãos responsáveis pela fiscalização das NRs.
Este documento descreve as Normas Regulamentadoras de Segurança e Saúde no Trabalho no Brasil. Atualmente existem 35 normas numeradas até a NR-36 que regulamentam procedimentos obrigatórios para proteger a saúde e segurança dos trabalhadores. As normas abrangem diversos setores como construção, portos, transporte aquaviário, máquinas e equipamentos, eletricidade, atividades insalubres e perigosas.
Questionário de Consulta aosTrabalhadores Grupo Consulgal 2009Marta Silva
Este questionário busca avaliar o conhecimento dos trabalhadores sobre segurança no trabalho e gestão de riscos na empresa. Ele contém perguntas sobre o conhecimento dos trabalhadores sobre avaliação de riscos, medidas de segurança, treinamentos, acidentes ocorridos e sistema integrado de gestão da empresa.
(Modelo de apr análise preliminar de risco - 2)Luis Araujo
Este documento fornece um plano de segurança para um trabalho, detalhando os riscos, equipamentos de proteção individual necessários, procedimentos de bloqueio de energia, comunicação de emergência e responsabilidades. Resume os principais pontos de segurança a serem observados durante a execução da tarefa.
Joana santos, nº 130314013 msht 1º ano - projeto final - avaliação de risco...pipaspinhal
1. O documento apresenta uma avaliação de riscos profissionais realizada em um estabelecimento de restauração em Setúbal.
2. Foram identificados 16 perigos principais incluindo pisos escorregadios, materiais cortantes, cargas manuais e ruído.
3. Para cada perigo foi feita uma análise utilizando o método William-Fine e propostas medidas como melhoria da organização, equipamentos de proteção e treinamento.
SLIDES AULA 1 HIGIENE E SEGURANÇA DO TRABALHO E MEIO AMBIENTE.pptxGerson Rocha
O documento discute conceitos de segurança do trabalho e meio ambiente, incluindo noções de higiene, acidentes de trabalho, legislação e comunicação de acidentes. Ele fornece detalhes sobre a história da segurança no trabalho no mundo e no Brasil, define acidentes de trabalho e doenças profissionais, e explica os requisitos legais para comunicar acidentes por meio do formulário CAT.
Nesse web seminário você vai aprender:
- Como as tecnologias mudaram radicalmente em um período de tempo tão curto, e influenciaram nossos hábitos;
- Como funciona a biomecânica da coluna vertebral;
- O que os cachorros e gatos tem a nos ensinar sobre ergonomia;
- Dicas para colocar em prática nas atividades e rotinas da casa;
- Regras para os escritório e os ambientes de produção;
- Dicas que vão desde: a escolha do colchão, qual a bicicleta ideal para você, até a distância correta entre a TV e o sofá;
-7 Dicas que irão mudar sua rotina semanal.
O documento descreve a Técnica de Incidentes Críticos, um método para identificar riscos antes que acidentes ocorram. A técnica envolve entrevistas com funcionários selecionados aleatoriamente para relatar incidentes críticos observados, que são classificados e analisados para prevenir futuros problemas. O objetivo é melhorar a segurança detectando áreas de risco a partir da perspectiva de quem está na linha de frente.
Normas regulamentadora NR 10 - esta norma tem o objetivo de garantir as medidas minimas de segurança nas atividades diretas ou indiretas com eletricidade.
Este documento apresenta um curso básico sobre autómatos programáveis da OMRON, abordando tópicos como introdução à automação industrial, conceção de automatismos, hardware e software de PLCs, programação básica e funções avançadas. Inclui também exercícios práticos para aplicar os conceitos apresentados.
Treinamento em Programação de Nível Avançado para o Controlador NX-100 Gerson Roberto da Silva
1. O documento descreve um manual técnico de treinamento para programação avançada de um controlador NX-100.
2. O manual contém 21 seções que abordam tópicos como sistemas de segurança, famílias de parâmetros, limites de software, posições de referência, zona de interferência, mensagens e alarmes.
3. O documento destina-se exclusivamente à Motoman Inc. e não pode ser copiado ou transmitido sem sua autorização.
1. O documento apresenta um manual de treinamento para programação básica do controlador DX-100.
2. Ele contém instruções sobre operação do controlador e pendant, criação e edição de programas, grupos de controle, sistemas de coordenadas e resolução de erros.
3. O manual não pode ser usado para treinamentos individuais e deve ser utilizado em conjunto com o curso de programação básica DX-100 ministrado pelo Centro de Educação Técnica da Motoman.
O documento discute a importância da educação para o desenvolvimento econômico e social de um país. A educação é essencial para promover a inovação, o empreendedorismo e a competitividade global. Países com sistemas educacionais de alta qualidade tendem a ter economias mais fortes e sociedades mais prósperas.
Este documento fornece informações técnicas sobre paginação em sites da web. Ele explica como dividir conteúdo em várias páginas para melhorar o desempenho e a experiência do usuário ao navegar em sites grandes. Detalha como usar paginação para exibir apenas parte do conteúdo de cada vez e fornecer links de navegação entre as páginas.
Muhammad H. Rashid Eletrônica de potência circuitos dispositivos e aplicaçõesGerson Roberto da Silva
Este documento descreve os detalhes de um projeto de construção de uma ponte, incluindo os materiais a serem usados, o cronograma de trabalho e os custos estimados.
O documento discute os seis critérios técnicos para dimensionamento de condutores elétricos de acordo com a NBR 5410/2004, incluindo seção mínima, capacidade de condução de corrente, queda de tensão, sobrecarga, curto-circuito e proteção contra choques elétricos. Também aborda as seções mínimas para condutores neutros e de proteção.
sta Norma Regulamentadora e seus anexos definem referências técnicas, princípios fundamentais e
medidas de proteção para garantir a saúde e a integridade física dos trabalhadores e estabelece requisitos
mínimos para a prevenção de acidentes e doenças do trabalho nas fases de projeto e de utilização de
máquinas e equipamentos de todos os tipos, e ainda à sua fabricação, importação, comercialização,
exposição e cessão a qualquer título, em todas as atividades econômicas, sem prejuízo da observância do
disposto nas demais Normas Regulamentadoras - NR aprovadas pela Portaria n.º 3.214, de 8 de junho de
1978, nas normas técnicas oficiais e, na ausência ou omissão destas, nas normas internacionais aplicáveis.
A janela principal do EPLAN é a janela que aparece quando o programa é iniciado. Ela contém os principais elementos da interface do usuário, como:
- Barra de menus - Contém os menus principais do programa para acessar suas funções.
- Barra de ferramentas - Contém botões para executar ações comuns de forma rápida.
- Navegador de páginas - Exibe uma lista com as páginas do projeto, permitindo navegar entre elas.
- Pré-visualização gráfica - Mostra uma pré-visualização da página selec
O documento introduz conceitos fundamentais sobre automação e CLPs, incluindo:
1) A diferença entre automatização e automação, com esta última envolvendo sistemas de realimentação capazes de corrigir saídas.
2) Conceitos como sistemas de numeração, portas lógicas e tipos de memória importantes para CLPs.
3) Uma breve história do desenvolvimento de CLPs desde os primórdios dos controles elétricos até os modelos modernos baseados em microprocessadores.
Manual industrial e infra-estrutura (Manual industrial and infrastructure).Gerson Roberto da Silva
Presente com seus produtos, desde a geração de energia
elétrica até o consumidor fi nal, a Schneider Electric é líder
mundial em gerenciamento da eletricidade e automação.
Neste documento, apresentamos soluções perfeitamente
adaptadas para a maioria das aplicações com a
originalidade de nossos produtos.
As informações contidas contribuirão para a elevação da
qualidade, segurança e confiabilidade de projetos elétricos
Este documento fornece instruções para configurar uma rede PROFIBUS DP com um mestre Siemens S7-300 e escravos da série Ponto. Ele descreve como instalar os componentes físicos, criar o projeto usando o STEP 7, definir os endereços dos nós e parâmetros, e inserir módulos de E/S.
O documento discute harmônicas em instalações elétricas, abordando tópicos como caracterização de sinais harmônicos, medições de harmônicas, cargas geradoras, efeitos e como lidar com a presença delas. O texto é dividido em 6 capítulos que tratam de aspectos gerais sobre qualidade de energia, harmônicas, medições, origem, consequências e soluções para harmônicas.
O documento descreve um projeto de automação de uma linha de produção com prensas excêntricas utilizando robôs industriais. O projeto visa substituir tarefas manuais repetitivas, insalubres e de alto risco por sistemas automatizados para aumentar a produção e segurança. Normas de segurança como a NR-12 e ISO 10218 foram observadas no desenho da linha automatizada.
Com as novas exigências de qualidade, flexibilidade e produtividade, impostas pelo
mercado, toma-se necessário a utilização de máquinas automatizadas por parte das
indústrias que desejam ser competitivas. Toda indústria, almeja cada vez mais por
velocidade, controle dos processos, redução de custo, aumento de qualidade, entre
outros. Essa modificação na visão industrial teve início com a Revolução Industrial no
século XVIII (ARAÚJO, 2006). Dois séculos depois, Henry Ford mudou o mundo com
a produção em série nos Estados Unidos. Isso demonstra que a automação vem
aumentando a cada dia. Por meio da automação, a indústria reduz o custo com
empregados, aumenta a velocidade dos procedimentos, aumenta a segurança dos
operadores, melhora a qualidade dos produtos e torna o sistema eficaz e eficiente. O
sistema fica mais independente das variações da mão de obra, aperfeiçoando sua
capacidade.
Os benefícios teóricos de utilizar robôs em uma indústria são numerosos e vão desde o
aumento da produtividade, a melhoria e a consistência na qualidade final do produto (a
qual também minimiza a necessidade de operações adicionais), a menor demanda de
contratação de mão de obra especializada, que é difícil de encontrar, a confiabilidade no
processo, a facilidade na programação e uso dos robôs, a operação em ambientes difíceis
e perigosos ou em tarefas desagradáveis e repetitivas para o ser humano e, finalmente,
a capacidade de trabalho sem descanso por longos períodos.
Entretanto, na prática, a aplicação de robôs na indústria requer uma solução confiável e
robusta que desempenhe de forma consistente as funções predeterminadas. Ou seja, ao
existir um problema a resolver, este deveria ser resolvido com um êxito próximo a
100%, em 100% do tempo, de tal forma que se tenha a confiança que o sistema
robotizado realiza o trabalho para o qual foi designado. Qualquer porcentagem de êxito
menor que esta, frequentemente não é aceita.
Carro robótico, carro sem motorista ou veículo autônomo são nomes dados a um tipo de veículo de transporte, de passageiros ou bens, dotado de um sistema de controle computacional que integra um conjunto de sensores e atuadores com a função de, a partir de uma missão inicial (local para onde ir) estabelecida pelo usuário, navegar de forma autônoma e segura sobre a superfície terrestre (Ozguner et al., 2007; Gonçalves, 2011).O processo de navegação combina diversas etapas automatizadas para obter dados do ambiente, determinar a posição do veículo, evitar a colisão com outros elementos do ambiente e executar ações ótimas em direção à missão proposta.
1) Robôs controlados remotamente podem auxiliar na desativação de bombas de forma segura, poupando vidas humanas.
2) Esses robôs são caros, mas o custo é pequeno comparado à vida humana. Alguns robôs podem sobreviver a explosões.
3) As leis da robótica, criadas por Isaac Asimov, visam regular a ação de robôs inteligentes de forma a evitar ferir humanos.
O algoritmo lê valores de sensores S1, S2, S3 e S4 e controla os movimentos de um robô com base nos valores lidos, fazendo-o andar para frente, virar à direita ou à esquerda de acordo com diferentes combinações dos sensores. O algoritmo repete esse processo até que o sensor S4 indique parada.
O documento apresenta dois fluxogramas para controlar um robô autônomo em um labirinto. O primeiro fluxograma direciona o robô para sair do labirinto sem obstáculos usando 4 sensores e movendo-se para frente ou virando à direita. O segundo fluxograma lida com labirintos que contêm obstáculos, contando os movimentos do robô e alternando entre virar à direita ou esquerda.
O documento descreve diferentes tipos de sensores, incluindo sensores mecânicos, magnéticos, fotoelétricos, ópticos, ultrassônicos, capacitivos, indutivos e lasers. Fornece detalhes sobre o princípio de funcionamento de cada tipo de sensor e ilustra com imagens.
Estruturas de Madeiras: Dimensionamento e formas de classificaçãocaduelaia
Apresentação completa sobre origem da madeira até os critérios de dimensionamento de acordo com as normas de mercado. Nesse material tem as formas e regras de dimensionamento
AE03 - ESTUDO CONTEMPORÂNEO E TRANSVERSAL INDÚSTRIA E TRANSFORMAÇÃO DIGITAL ...Consultoria Acadêmica
“O processo de inovação envolve a geração de ideias para desenvolver projetos que podem ser testados e implementados na empresa, nesse sentido, uma empresa pode escolher entre inovação aberta ou inovação fechada” (Carvalho, 2024, p.17).
CARVALHO, Maria Fernanda Francelin. Estudo contemporâneo e transversal: indústria e transformação digital. Florianópolis, SC: Arqué, 2024.
Com base no exposto e nos conteúdos estudados na disciplina, analise as afirmativas a seguir:
I - A inovação aberta envolve a colaboração com outras empresas ou parceiros externos para impulsionar ainovação.
II – A inovação aberta é o modelo tradicional, em que a empresa conduz todo o processo internamente,desde pesquisa e desenvolvimento até a comercialização do produto.
III – A inovação fechada é realizada inteiramente com recursos internos da empresa, garantindo o sigilo dasinformações e conhecimento exclusivo para uso interno.
IV – O processo que envolve a colaboração com profissionais de outras empresas, reunindo diversasperspectivas e conhecimentos, trata-se de inovação fechada.
É correto o que se afirma em:
ALTERNATIVAS
I e II, apenas.
I e III, apenas.
I, III e IV, apenas.
II, III e IV, apenas.
I, II, III e IV.
Entre em contato conosco
54 99956-3050
Os nanomateriais são materiais com dimensões na escala nanométrica, apresentando propriedades únicas devido ao seu tamanho reduzido. Eles são amplamente explorados em áreas como eletrônica, medicina e energia, promovendo avanços tecnológicos e aplicações inovadoras.
Sobre os nanomateriais, analise as afirmativas a seguir:
-6
I. Os nanomateriais são aqueles que estão na escala manométrica, ou seja, 10 do metro.
II. O Fumo negro é um exemplo de nanomaterial.
III. Os nanotubos de carbono e o grafeno são exemplos de nanomateriais, e possuem apenas carbono emsua composição.
IV. O fulereno é um exemplo de nanomaterial que possuí carbono e silício em sua composição.
É correto o que se afirma em:
ALTERNATIVAS
I e II, apenas.
I, II e III, apenas.
I, II e IV, apenas.
II, III e IV, apenas.
I, II, III e IV.
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O presente trabalho consiste em realizar um estudo de caso de um transportador horizontal contínuo com correia plana utilizado em uma empresa do ramo alimentício, a generalização é feita em reserva do setor, condições técnicas e culturais da organização
Introdução ao GNSS Sistema Global de PosicionamentoGeraldoGouveia2
Este arquivo descreve sobre o GNSS - Globas NavigationSatellite System falando sobre os sistemas de satélites globais e explicando suas características
Se você possui smartphone há mais de 10 anos, talvez não tenha percebido que, no início da onda da
instalação de aplicativos para celulares, quando era instalado um novo aplicativo, ele não perguntava se
podia ter acesso às suas fotos, e-mails, lista de contatos, localização, informações de outros aplicativos
instalados, etc. Isso não significa que agora todos pedem autorização de tudo, mas percebe-se que os
próprios sistemas operacionais (atualmente conhecidos como Android da Google ou IOS da Apple) têm
aumentado a camada de segurança quando algum aplicativo tenta acessar os seus dados, abrindo uma
janela e solicitando sua autorização.
CASTRO, Sílvio. Tecnologia. Formação Sociocultural e Ética II. Unicesumar: Maringá, 2024.
Considerando o exposto, analise as asserções a seguir e assinale a que descreve corretamente.
ALTERNATIVAS
I, apenas.
I e III, apenas.
II e IV, apenas.
II, III e IV, apenas.
I, II, III e IV.
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AE03 - ESTUDO CONTEMPORÂNEO E TRANSVERSAL ENGENHARIA DA SUSTENTABILIDADE UNIC...Consultoria Acadêmica
Os termos "sustentabilidade" e "desenvolvimento sustentável" só ganharam repercussão mundial com a realização da Conferência das Nações Unidas sobre o Meio Ambiente e o Desenvolvimento (CNUMAD), conhecida como Rio 92. O encontro reuniu 179 representantes de países e estabeleceu de vez a pauta ambiental no cenário mundial. Outra mudança de paradigma foi a responsabilidade que os países desenvolvidos têm para um planeta mais sustentável, como planos de redução da emissão de poluentes e investimento de recursos para que os países pobres degradem menos. Atualmente, os termos
"sustentabilidade" e "desenvolvimento sustentável" fazem parte da agenda e do compromisso de todos os países e organizações que pensam no futuro e estão preocupados com a preservação da vida dos seres vivos.
Elaborado pelo professor, 2023.
Diante do contexto apresentado, assinale a alternativa correta sobre a definição de desenvolvimento sustentável:
ALTERNATIVAS
Desenvolvimento sustentável é o desenvolvimento que não esgota os recursos para o futuro.
Desenvolvimento sustantável é o desenvolvimento que supre as necessidades momentâneas das pessoas.
Desenvolvimento sustentável é o desenvolvimento incapaz de garantir o atendimento das necessidades da geração futura.
Desenvolvimento sustentável é um modelo de desenvolvimento econômico, social e político que esteja contraposto ao meio ambiente.
Desenvolvimento sustentável é o desenvolvimento capaz de suprir as necessidades da geração anterior, comprometendo a capacidade de atender às necessidades das futuras gerações.
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2. 2
Prof. Dr. RODRIGO JULIANO
Graduandos:
ANTONIO MARCOS LINO DOS SANTOS - RA3800591
ISAC NEGREIROS DOS SANTOS JUNIOR - RA3800608
JOÃO PAULO FERREIRA - RA 3800605
GERSON ROBERTO DA SILVA - RA 3800701
TIAGO VALERIO FRANCO - RA 3800576
3. 3
SUMARIO
LISTA DE ABREVIATURAS E, SIGLAS E SIMBOLOS.........................................4
LISTA DE FLUXOGRAMAS E GRÁFICOS.............................................................5
LISTA DE FIGURAS....................................................................................................6
1. INTRODUÇÃO..........................................................................................................8
1.1 – Justificativa.................................................................................................9
1.2 – Necessidade vs. Solução............................................................................11
2. REVISÃO BIBLIOGRAFICA...............................................................................14
2.1 – Prensas Hidraulicas..................................................................................14
2.2 – Robôs com 6 eixos.....................................................................................15
2.2.1 - Eixos de um Robô........................................................................16
2.2.2 - Tipos de Robôs.............................................................................17
2.3 – Sistemas de segurança..............................................................................22
2.3.1 - Segurança no trabalho em máquinas e equipamentos..............22
2.3.2 - Arranjo físico e instalações.........................................................23
2.3.3 - Instalações e dispositivos elétricos..............................................24
2.3.4 - NBR-14153 - A segurança de máquinas.....................................25
3. DESENVOLVIMENTO DO SISTEMA................................................................29
3.1 - Operações de transporte de materiais.....................................................29
3.2 – Programação.............................................................................................31
3.2 - Garras e Ferramentas...............................................................................36
3.3 - Precisão e Repetitividade..........................................................................39
3.4 – Controle do processo................................................................................44
3.5 - Manutenções periódicas...........................................................................47
4. DICUSSÃO DOS RESULTADOS..........................................................................48
5. CONCLUSÃO..........................................................................................................49
5.1 - Perspectivas Futuras............................................................................................49
5.2 - Formação de Profissionais no Brasil...................................................................50
6. REFERÊNCIAS BIBLIOGRAFICAS...................................................................51
ANEXO A.....................................................................................................................52
4. 4
LISTA DE ABREVIATURAS E, SIGLAS E SIMBOLOS
EPC – Equipamento de proteção coletiva.
EPI – Equipamento de proteção individual.
NR - 10 – Norma regulamentadora 10.
NR - 12 – Norma regulamentadora 12.
NBR 5410 – Manual técnico em instalações de baixa tensão.
NBR 14153- Segurança com maquinas
5. 5
LISTA DE FLUXOGRAMAS E GRÁFICOS
Fluxograma 1- Rotina de funcionamento robô 1.
Fluxograma 2 – Rotina de funcionamento robô 2.
Fluxograma 3 – Rotina de funcionamento robô 3.
Gráfico 1 – Comparativo de produção entre as duas linhas de produção automática e manual
6. 6
LISTA DE FIGURAS
Figura 1.1 Prensa n° 1 a primeira da linha de montagem. (Fonte próprios autores).
Figura 1.2 – Prensa n° 2 da linha. (Fonte próprios autores).
Figura 1.3 – É possível observar as demais prensas que compões a linha de produção.
(Fonte próprios autores).
Figura 1.4 – Imagem do robô número 1 e a mesa de centralização (Foto dos próprios autores).
Figura 1.5 - Robô 2 entre as prensas 1 e 2. (Fonte próprios autores).
Figura 1.6 - Robô 3 retira peças e as deposita em 2 esteiras. (Fonte próprios autores).
Figura 2.1 – Partes que compõe uma prensa excêntrica.
Figura 2.2.1 – Eixos de um robô
Figura 2.2.2 - Eixos de um robô cartesiano (Prismático-Prismático-Prismático, PPP).
Figura 2.2.3 - Eixos de um robô de coordenadas cilíndricas (RPP).
Figura 2.2.4 - Eixos de um robô de coordenadas polares ou esféricas (RRP).
Figura 2.2.5 - Eixos de um robô de coordenadas de revolução ou articulado (RRR).
Figura 2.2.6 – Robô scara.
Figura 2.3.1 – Comando de acionamento bi manual.
Figura 2.3.2 – Imagem de um scanner de área 3D (foto dos próprios autores).
Figura 2.3.3 – Ilustração do funcionamento de uma barreira de proteção ótica
Figura 2.3.4 – Enclausuramento de maquinas e travas de segurança.
Figura 3.1 – Foto controlador manual do robô da fabricante ABB. (Foto dos próprios autores).
Figura 3.2 – É possível ver alguns tipos de garras e ferramentas para robôs.
Figura 3.3 – esquema de funcionamento pneumático do robô 1.
Figura 3.4 – Esquema pneumático do robô 2.
Figura 3.5 – Esquema pneumático robô 3.
Figura 3.6 – Esquema pneumático da mesa centralizador localizada na célula 1.
Figura 3.7 – Ilustra um sistema de repetitividade e precisão de um robô.
Figura 3.8 – Layout da célula 1.
Figura 3.9 – Layout célula 2.
Figura 3.10 – Layout da célula 3.
Figura 3.11 – Layout das 3 células juntas.
Figura 3.12 – Vista de um painel de controle de robôs, fabricante ABB.
Figura 3.13 – CPU de controle do robô e seus periféricos
Figura 3.14 – Periféricos instalados para acionamentos externos e segurança
7. 7
Figura 3.15 – Vista interna do painel de controle do robô.
Figura 7.1 – Lista de Materiais
Figura 7.2 – Lista 2 de materiais.
Figura 7.3 – Lista 3 de materiais.
8. 8
1 - INTRODUÇÃO.
Com as novas exigências de qualidade, flexibilidade e produtividade, impostas pelo
mercado, toma-se necessário a utilização de máquinas automatizadas por parte das
indústrias que desejam ser competitivas. Toda indústria, almeja cada vez mais por
velocidade, controle dos processos, redução de custo, aumento de qualidade, entre
outros. Essa modificação na visão industrial teve início com a Revolução Industrial no
século XVIII (ARAÚJO, 2006). Dois séculos depois, Henry Ford mudou o mundo com
a produção em série nos Estados Unidos. Isso demonstra que a automação vem
aumentando a cada dia. Por meio da automação, a indústria reduz o custo com
empregados, aumenta a velocidade dos procedimentos, aumenta a segurança dos
operadores, melhora a qualidade dos produtos e torna o sistema eficaz e eficiente. O
sistema fica mais independente das variações da mão de obra, aperfeiçoando sua
capacidade.
Os benefícios teóricos de utilizar robôs em uma indústria são numerosos e vão desde o
aumento da produtividade, a melhoria e a consistência na qualidade final do produto (a
qual também minimiza a necessidade de operações adicionais), a menor demanda de
contratação de mão de obra especializada, que é difícil de encontrar, a confiabilidade no
processo, a facilidade na programação e uso dos robôs, a operação em ambientes difíceis
e perigosos ou em tarefas desagradáveis e repetitivas para o ser humano e, finalmente,
a capacidade de trabalho sem descanso por longos períodos.
Entretanto, na prática, a aplicação de robôs na indústria requer uma solução confiável e
robusta que desempenhe de forma consistente as funções predeterminadas. Ou seja, ao
existir um problema a resolver, este deveria ser resolvido com um êxito próximo a
100%, em 100% do tempo, de tal forma que se tenha a confiança que o sistema
robotizado realiza o trabalho para o qual foi designado. Qualquer porcentagem de êxito
menor que esta, frequentemente não é aceita.
9. 9
1.1 – Justificativa.
É com base nesse contexto mundial que uma empresa montadora eletrodomésticos viu
a necessidade e a oportunidade de se automatizar uma linha de prensas excêntricas que
juntas formam uma linha de produção onde o produto final é conformação de chapas de
metal que formam o gabinete de uma lavadora de roupas da linha branca. O processo
era feito de forma manual, onde as prensas eram dispostas em linha de forma que de
uma lado entramos com a chapa “crua” e no final temos uma estrutura pronta para
formar um gabinete de lavadora de roupas.
Nas Figuras 1.1; 1.2; e 1.3 é possível ver o processo de produção manual, trata-se de um
sistema onde em cada prensa efetua uma parte do processo, existem em média dois
operadores em cada lado da prensa que correspondem a colocação e a retirada da peça
para próxima etapa do processo e cada prensa realiza um tipo trabalho seja furando ou
conformando a peça.
Figura 1.1 Prensa n° 1 a primeira da linha de montagem. (Fonte próprios autores)
Na figura 1.1 é possível observar o operador no momento em que ele aguarda a abertura
da Prensa n° 1 para retirar a peça e coloca-la sobre uma esteira que a leva até o próximo
operador que a coloca na Prensa n° 2.
10. 10
Figura 1.2 – Prensa n° 2 da linha. (Fonte próprios autores)
Na Figura 1.2 é possível ver o colaborador pronto para realizar o procedimento de
execução de ciclo da prensa com a peça já posicionada em seu devido local.
Figura 1.3 – É possível observar as demais prensas que compões a linha de produção.
(Fonte próprios autores)
11. 11
Na Figura 1.3 é possível observar as Prensas n° 2, n° 3 e a n° 3 ou seja existem quatro
prensas em uma linha de produção com 10 colaboradores envolvidos no processo de
produção.
Outro importante fator é a segurança envolvidas nesse tipo de trabalho uma vez que
estamos tratando com equipamentos de 250 a 400 toneladas de força de prensagem,
torna-se imprescindível a adoção de sistemas de segurança que venham a garantir a
integridade física de todos aqueles colaboradores envolvidos no processo de produção
dessa maquinas. Para isso são adotadas e seguidas normas nacionais e internacionais
que garantem a operação segura desses equipamentos, como a instalação de barreiras de
proteção, sistemas redundantes, equipamentos de proteção coletiva (EPC) entre outros.
Cabe lembrar que por se tratar do corte, dobra e furação de chapas de aço, sempre existe
o risco de lesão corporais como cortes e arranhões, já com intuito de eliminar tais riscos
todos os colaboradores devem trabalhar com equipamentos de proteção individuais
(EPI) adequados para cada função.
1.2 - Necessidade vs. Solução
Com base na necessidade de se tornar competitiva e na complexidade desta linha de
produção, seja por fatores de segurança, velocidade de produção ou por custos
operacionais. A empresa em questão decidiu buscar formas de readequar o modelo
existente de produção, e a forma encontrada foi com a instalação de uma nova linha de
prensas que seriam operadas via sistemas automatizados (Robôs), visando uma maior
produção, a redução nos riscos de acidentes humanos, uma maior confiabilidade no
processo (repetitividade) e a redução de custos operacionais.
A ideia básica foi a de se elaborar um projeto de produção onde a atividade humana
seria substituída pela mecânica, as maquinas seriam responsáveis por colocar e retirar
as peças de uma prensa a outra, nas figuras a seguir é possível observar como ficou à
disposição dos novos equipamentos em uma nova linha de produção que serviu de
modelo para novos projetos do mesmo âmbito em toda linha fabril.
12. 12
O projeto escolhido foi o de implementar três robôs da fabricante ABB entre 2 novas
prensas, onde o primeiro robô ficou responsável por colocar a chapa na primeira prensa,
o segundo robô fica responsável por retirar da primeira prensa e coloca-la na segunda
prensa e o terceiro robô fica responsável por retirar da prensa número 2 e deposita-la em
uma esteira que leva esta peça pronta a próxima etapa da linha de produção. E possível
ter uma visão na imagens que se seguem.
Na Figura 1.4 abaixo é possível ver o robô número 1 que responsável pela retirada das
chapas de aço de um ponto especifico, leva-la até uma mesa que garante o alinhamento
correto da chapa e logo após deposita-la dentro da prensa para seguir no processo.
A Figura 1.5 abaixo nos mostra o robô número 2 que é o responsável pela retirada de
peças da prensa 1 e a colocação na prensa 2.
E com a Figura 1.6 abaixo é possível observar o robô 3 que retira as peças da prensa 2
e deposita sobre a esteira que estiver vazia.
Figura 1.4 – Imagem do robô número 1 e a mesa de centralização (Foto dos próprios autores).
13. 13
Figura 1.5 - Robô 2 entre as prensas 1 e 2. (Fonte próprios autores)
Figura 1.6 - Robô 3 retira peças e as deposita em 2 esteiras. (Fonte próprios autores)
14. 14
Mesmo se tratando de maquinas realizando serviços de produção, toda a montagem
deste projeto seguiu as normas brasileiras de segurança NR-12 e NR10 assim como
NBR-5410, barreiras de proteção foram instaladas para evitar o acesso aos pontos de
movimentação dos robôs, barreiras para evitar danos as prensas e ao robôs.
Cabe lembrar que mesmo sendo instalados sistemas automáticos entre as prensas em
caso de falhas ou de outras necessidades tais maquinas ainda sim podem ser operadas
manualmente ou seja, as normas para proteção de colaboradores foram mantidas e em
muitos dos casos aprimoradas com a instalação de sistemas ainda mais modernos de
proteção.
2 – REVISÃO BIBLIOGRAFICA
2.1 – Prensas Hidráulicas.
Inventado em 1795 por Joseph Bramah, a prensa hidráulica é também conhecida como
a prensa Bramah. Ele usou seu conhecimento da mecânica dos fluidos e de movimento
para desenvolver este dispositivo. Esta invenção aumentou significativamente o poder
de compactação disponível, ampliando os grupos de produtos e opções disponíveis para
outros inventores. Ao aplicar a hidráulica para uma prensa, uma classe inteira de
máquinas foi inventada. Existe uma vasta gama de diferentes máquinas de prensa
hidráulica, que variam a partir de pequenas unidades de mesa para amadores até
máquinas enormes usadas para criar peças de metal.
As prensas são máquinas ferramentas em que o material placa ou chapa é trabalhado sob
operações de conformação ou corte e são utilizadas, principalmente, na metalurgia
básica e na fabricação de produtos de metal, máquinas e equipamentos, máquinas de
escritório e equipamentos de informática, móveis com predominância de metal, veículos
automotores, reboques e carrocerias.
Nesses processos existe sempre um martelo (punção) cujo movimento é proveniente de
um sistema hidráulico (cilindro hidráulico) ou de um sistema mecânico (em que o
15. 15
movimento rotativo é transformado em linear através de um sistema de bielas, manivelas
ou fusos).
Há uma grande diversidade de prensas, que variam quanto ao tipo, modelo, tamanho e
capacidade de aplicação de força ou velocidade.
No mercado, encontramos prensas com capacidade de carga de poucos quilos até
prensas de mais de 50.000 toneladas de força. No parque industrial brasileiro a maioria
das prensas é do tipo excêntrica que é a mais perigosa. O acionamento das prensas pode
ser feito por pedais, botoeiras simples, por comando bi manual ou por acionamento
contínuo.
Quais os elementos básicos em uma prensa?
Figura 2.1 – Partes que compõe uma prensa excêntrica.
2.2 – Robôs com 6 eixos.
Os robôs, de acordo com a Associação de Indústrias de Robôs dos Estados Unidos
(Robot Industries Association - RIA), são "manipuladores reprogramáveis e
multifuncionais, projetados para manipular materiais, peças, ferramentas ou dispositivos
16. 16
especializados, através de movimentos variáveis programados para a realização de
tarefas diversas".
Com respeito a sua estrutura, um robô é um sistema mecânico, de geometria variada,
formada por corpos rígidos, articulados entre si, destinado a sustentar e
posicionar/orientar o órgão terminal, que dotado de garra mecânica ou ferramenta
especializada, fica em contato direto com o processo. A mobilidade do manipulador é o
resultado de uma série de movimentos elementares, independentes entre si,
denominados graus de liberdade do robô (AMADA 1995).
2.2.1 - Eixos de um Robô
O braço manipulador de um robô é capaz de se mover para várias posições porque possui
uniões ou juntas, também denominadas eixos, que permitem ao manipulador executar
tarefas diversas. O movimento da junta de um robô pode ser linear ou rotacional. O
número de juntas de um robô determina seus graus de liberdade; a maioria dos robôs
possui de 3 a 6 eixos. Estes eixos podem ser divididos em duas classes: eixo do corpo e
eixo da extremidade do robô. Os eixos da base do corpo do robô permitem mover seu
órgão terminal para uma determinada posição no espaço. Estes eixos são denominados
cintura, ombro e cotovelo (waist, shoulder e elbow). Os eixos da extremidade do robô
permitem orientar seu órgão terminal e são denominados roll, pitch e yaw Figura 2.2.1.
Um robô com 6 eixos, sendo 3 para o posicionamento e três para a orientação, é
compatível com qualquer tarefa que seja realizada dentro de seu volume de trabalho;
com menos de 6 graus de liberdade não se alcançam todos os pontos de um ambiente de
trabalho. Um robô com mais de 6 eixos é denominado robô redundante, ou seja, tem
mais graus de liberdade do que o mínimo requerido para a execução da tarefa.
17. 17
Figura 2.2.1 – Eixos de um robô
2.2.2 - Tipos de Robôs
Os robôs são classificados de acordo com o número de eixos, tipo de controle, tipo de
acionamento, e geometria, tais características são descritas abaixo:
A - Geometria do Robô
Os eixos do corpo de um robô podem ser encontrados em várias combinações de
configurações rotacionais e lineares, dependendo da aplicação. Estas combinações são
denominadas geometria do robô. Existem cinco classes principais de robôs
manipuladores, segundo o tipo de juntas (de rotação ou de revolução -R-, ou de
translação ou prismáticas -P-), o que permite diferentes possibilidades de
posicionamento no volume de trabalho. As cinco classes ou geometrias principais de um
robô são: cartesiana, cilíndrica, polar (ou esférica), de revolução (ou articulada) e
SCARA (Selective Compliant Articulated Robot for Assembly). Estes estiOs são
também denominados sistemas geométricos coordenados, posto que descrevem o tipo
de movimento que o robô executa.
18. 18
B - Robô de Coordenadas Cartesianas
O robô de coordenadas cartesianas, ou robô cartesiano como pode ser viso na Figura
2.2.2 pode se mover em linhas retas, em deslocamentos horizontais e verticais. As
coordenadas cartesianas especificam um ponto do espaço em função de sus coordenadas
X, e y Z.
Figura 2.2.2 - Eixos de um robô cartesiano (Prismático-Prismático-Prismático, PPP).
C - Robô de Coordenadas Cilíndricas.
O robô de coordenadas cilíndricas combina movimentos lineares com movimentos
rotacionais. Normalmente, este tipo de robô possui um movimento rotacional na cintura
(waist) e dos movimentos lineares como pode ser visto na Figura 2.2.3; os movimentos
destes eixos descrevem um cilindro.
19. 19
Figura 2.2.3 - Eixos de um robô de coordenadas cilíndricas (RPP).
D - Robô de Coordenadas Polares (Esféricas).
O robô de coordenadas polares ou esféricas possui dois movimentos que são rotacionais
na cintura e ombro (waist e shoulder) e um terceiro movimento que é linear. Estes três
eixos descrevem uma esfera (Figura 2.2.4).
E - Robô de Coordenadas de Revolução (Articulado).
O robô de coordenadas de revolução (ou articulado) possui juntas e movimentos que se
assemelham aos de um braço humano (Figura 2.2.5). O robô PUMA (Programmable
Universal Machine for Assembly) é um dos projetos mais populares de robôs articulados
e foi projetado inicialmente para cumprir com os requerimentos da indústria
automobilística.
20. 20
Figura 2.2.4 - Eixos de um robô de coordenadas polares ou esféricas (RRP).
21. 21
Figura 2.2.5 - Eixos de um robô de coordenadas de revolução ou articulado (RRR).
F - Robô SCARA.
O robô SCARA é uma configuração recente utilizada para tarefas de montagem, como
seu nome sugere. Embora tal configuração possua os mesmos tipos de juntas que uma
configuração esférica (Rotacional-Rotacional-Prismática, RRP), ela se diferencia da
esférica tanto pela sua aparência quanto pela sua faixa de aplicação. A figura 2.2.6 ilustra
a estrutura de um robô SCARA.
Figura 2.2.6 – Robô scara.
22. 22
2.3 – Sistemas de segurança
2.3.1 - NR - 12 Segurança no trabalho em máquinas e equipamentos.
Esta Norma Regulamentadora e seus anexos definem referências técnicas, princípios
fundamentais e medidas de proteção para garantir a saúde e a integridade física dos
trabalhadores e estabelece requisitos mínimos para a prevenção de acidentes e doenças
do trabalho nas fases de projeto e de utilização de máquinas e equipamentos de todos os
tipos, e ainda à sua fabricação, importação, comercialização, exposição e cessão a
qualquer título, em todas as atividades econômicas, sem prejuízo da observância do
disposto nas demais Normas Regulamentadoras - NR aprovadas pela Portaria n.º 3.214,
de 8 de junho de 1978, nas normas técnicas oficiais e, na ausência ou omissão destas,
nas normas internacionais aplicáveis.
Entende-se como fase de utilização a construção, transporte, montagem, instalação,
ajuste, operação, limpeza, manutenção, inspeção, desativação e desmonte da máquina
ou equipamento. As disposições desta Norma referem-se a máquinas e equipamentos
novos e usados, exceto nos itens em que houver menção específica quanto à sua
aplicabilidade.
O empregador deve adotar medidas de proteção para o trabalho em máquinas e
equipamentos, capazes de garantir a saúde e a integridade física dos trabalhadores, e
medidas apropriadas sempre que houver pessoas com deficiência envolvidas direta ou
indiretamente no trabalho. São consideradas medidas de proteção, a ser adotadas nessa
ordem de prioridade:
a) medidas de proteção coletiva;
b) medidas administrativas ou de organização do trabalho; e
c) medidas de proteção individual.
A concepção de máquinas deve atender ao princípio da falha segura.
23. 23
2.3.2 - Arranjo físico e instalações.
Nos locais de instalação de máquinas e equipamentos, as áreas de circulação devem ser
devidamente demarcadas e em conformidade com as normas técnicas oficiais.
As vias principais de circulação nos locais de trabalho e as que conduzem às saídas
devem ter, no mínimo, 1,20 m (um metro e vinte centímetros) de largura.
As áreas de circulação devem ser mantidas permanentemente desobstruídas.
Os materiais em utilização no processo produtivo devem ser alocados em áreas
especificas de armazenamento, devidamente demarcadas com faixas na cor indicada
pelas normas técnicas oficiais ou sinalizadas quando se tratar de áreas externas. Os
espaços ao redor das máquinas e equipamentos devem ser adequados ao seu tipo e ao
tipo de operação, de forma a prevenir a ocorrência de acidentes e doenças relacionados
ao trabalho.
A distância mínima entre máquinas, em conformidade com suas características e
aplicações, deve garantir a segurança dos trabalhadores durante sua operação,
manutenção, ajuste, limpeza e inspeção, e permitir a movimentação dos segmentos
corporais, em face da natureza da tarefa.
As áreas de circulação e armazenamento de materiais e os espaços em torno de
máquinas devem ser projetados, dimensionados e mantidos de forma que os
trabalhadores e os transportadores de materiais, mecanizados e manuais, movimentem-
se com segurança. Os pisos dos locais de trabalho onde se instalam máquinas e
equipamentos e das áreas de circulação devem:
a) ser mantidos limpos e livres de objetos, ferramentas e quaisquer materiais que
ofereçam riscos de acidentes;
b) ter características de modo a prevenir riscos provenientes de graxas, óleos e outras
substâncias e materiais que os tornem escorregadios; e
c) ser nivelados e resistentes às cargas a que estão sujeitos. As ferramentas utilizadas
no processo produtivo devem ser organizadas e armazenadas ou dispostas em locais
específicos para essa finalidade.
24. 24
As máquinas estacionárias devem possuir medidas preventivas quanto à sua
estabilidade, de modo que não basculem e não se desloquem intempestivamente por
vibrações, choques, forças externas previsíveis, forças dinâmicas internas ou qualquer
outro motivo acidental.
2.3.3 - Instalações e dispositivos elétricos.
As instalações elétricas das máquinas e equipamentos devem ser projetadas e mantidas
de modo a prevenir, por meios seguros, os perigos de choque elétrico, incêndio, explosão
e outros tipos de acidentes, conforme previsto na NR 10.
Devem ser aterrados, conforme as normas técnicas oficiais vigentes, as instalações,
carcaças, invólucros, blindagens ou partes condutoras das máquinas e equipamentos que
não façam parte dos circuitos elétricos, mas que possam ficar sob tensão.
As instalações elétricas das máquinas e equipamentos que estejam ou possam estar em
contato direto ou indireto com água ou agentes corrosivos devem ser projetadas com
meios e dispositivos que garantam sua blindagem, estanqueidade, isolamento e
aterramento, de modo a prevenir a ocorrência de acidentes.
Os condutores de alimentação elétrica das máquinas e equipamentos devem atender aos
seguintes requisitos mínimos de segurança:
a) oferecer resistência mecânica compatível com a sua utilização;
b) possuir proteção contra a possibilidade de rompimento mecânico, de contatos
abrasivos e de contato com lubrificantes, combustíveis e calor;
c) localização de forma que nenhum segmento fique em contato com as partes móveis
ou cantos vivos;
d) facilitar e não impedir o trânsito de pessoas e materiais ou a operação das máquinas;
e) não oferecer quaisquer outros tipos de riscos na sua localização; e
f) ser constituídos de materiais que não propaguem o fogo, ou seja, auto extinguíveis, e
não emitirem substâncias tóxicas em caso de aquecimento.
25. 25
Os quadros de energia das máquinas e equipamentos devem atender aos seguintes
requisitos mínimos de segurança:
a) possuir porta de acesso, mantida permanentemente fechada;
b) possuir sinalização quanto ao perigo de choque elétrico e restrição de acesso por
pessoas não autorizadas;
c) ser mantidos em bom estado de conservação, limpos e livres de objetos e ferramentas;
d) possuir proteção e identificação dos circuitos.
e) atender ao grau de proteção adequado em função do ambiente de uso.
As ligações e derivações dos condutores elétricos das máquinas e equipamentos devem
ser feitas mediante dispositivos apropriados e conforme as normas técnicas oficiais
vigentes, de modo a assegurar resistência mecânica e contato elétrico adequado, com
características equivalentes aos condutores elétricos utilizados e proteção contra riscos
2.3.4 - NBR-14153 - A segurança de máquinas
Aplica-se a todas as partes de sistemas de comando relacionadas à segurança,
independentemente do tipo de energia aplicado, por exemplo, elétrica, hidráulica,
pneumática, mecânica. Não especifica quais são as funções de segurança e quais
categorias devem ser aplicadas em um caso particular. Abrange todas as aplicações de
máquinas, para uso profissional ou não profissional. Também, onde apropriado, pode
ser aplicada às partes de sistemas de comando relacionadas à segurança, utilizadas em
outras aplicações técnica.
Segundo a norma, as partes de sistemas de comando de máquinas têm, frequentemente,
a atribuição de prover segurança e são chamadas de partes relacionadas à segurança.
Estas partes podem consistir em hardware e software e desempenham as funções de
segurança de sistemas de comando. Podem ser parte integrante ou separada do sistema
de comando.
O desempenho, com relação à ocorrência de defeitos, de uma parte de um sistema de
comando, relacionada à segurança, é dividido, nessa norma, em cinco categorias (B, 1,
26. 26
2, 3 e 4), que devem ser usadas como pontos de referência. Não é objetivo a utilização
dessas categorias, em qualquer ordem de hierarquia, com respeito a requisitos de
segurança.
As categorias podem ser aplicadas para: comandos para todo tipo de máquinas, desde
máquinas simples (por exemplo, pequenas máquinas para a cozinha) até complexas
instalações de manufatura (por exemplo, máquinas de embalagem, máquinas de
impressão, prensas etc.); sistemas de comando de equipamentos de proteção, por
exemplo, dispositivos de comando a duas mãos, dispositivos de Inter travamento,
dispositivos de proteção eletros sensitivos, por exemplo, barreiras fotoelétricas e
plataformas sensíveis à pressão. A categoria selecionada depende da máquina e da
extensão a que os meios de comando são utilizados para medidas de proteção.
Na seleção de uma categoria e no projeto de uma parte de um sistema de comando,
relacionada à segurança, o projetista deve declarar ao menos as seguintes informações,
relativas à parte relacionada à segurança: a(s) categoria(s) selecionada(s); a
característica funcional e a exata finalidade da parte na(s) medida(s) de segurança; os
limites exatos (ver 3.1); todos os defeitos relevantes à segurança considerados; aqueles
defeitos relevantes à segurança não considerados pela exclusão de defeitos e as medidas
empregadas para permitir sua exclusão; os parâmetros relevantes à confiabilidade, como
condições ambiente; e a(s) tecnologia(s) aplicada(s).
O uso das categorias como pontos de referência e a sua declaração nos princípios de
projeto visam permitir a utilização flexível dessa norma. O objetivo é proporcionar uma
base clara sobre a qual o projeto e as características funcionais das partes de um sistema
de comando (e a máquina) relacionados à segurança, em qualquer aplicação, possam ser
avaliados, por exemplo, por terceiros, em ensaios internos ou em laboratórios
independentes.
As partes de um sistema de comando relacionadas à segurança, que proporcionam as
funções de segurança, devem ser projetadas e construídas de tal forma que os princípios
da NBR 14009 sejam integralmente considerados: durante toda a utilização prevista e
27. 27
utilização incorreta previsível; na ocorrência de defeitos; quando erros humanos
previsíveis forem cometidos durante a utilização planejada da máquina como um todo
Nas figuras 2.3.1; 2.32, 2.3.3 e 2.3.4 é possível ver alguns dos principais itens de
segurança aplicados em sistemas de prensas.
Figura 2.3.1 – Comando de acionamento bi-manual.
28. 28
Figura 2.3.2 – Imagem de um scanner de área 3D (foto dos próprios autores).
Figura 2.3.3 – Ilustração do funcionamento de uma barreira de proteção ótica
29. 29
.
Figura 2.3.4 – Enclausuramento de maquinas e travas de segurança.
3 – DESENVOLVIMENTO DO SISTEMA
3.1 - Operações de transporte de materiais
As operações de transporte e manipulação de materiais (“materials handling”) são
aquelas em que o robô move materiais ou componentes de uma posição e orientação
(localização) para outra localização.
O transporte de componentes ou materiais é uma aplicação ideal para um robô
industrial. É normalmente, uma tarefa repetitiva, muitas vezes realizada em condições
adversas ao ser humano e que normalmente requer pouca complexidade.
Para poder transportar os materiais ou componentes o robô é equipado com uma garra
na sua parte terminal. A garra deve ser projetada par a o ou os componentes a
30. 30
transportar atendendo, entre outros fatores, à forma, peso e material do ou dos referidos
componentes.
As aplicações de transporte de materiais ou componentes são muito variadas podendo
ser consideradas, de acordo com a sua função principal, em dois grupos:
- transferência de matérias
- alimentação de máquinas
Nas aplicações de transferência de materiais o objetivo primário é mover componentes
de uma dada localização para uma outra localização. Uma aplicação básica deste tipo
de aplicações é um simples sistema de “pick and place” onde um robô pega num
componente e o deposita numa nova posição. Neste tipo de aplicação, as posições de
carga e descarga permanecem constantes ao longo de todo o ciclo de trabalho.
Normalmente os requisitos para este tipo de operação são modestos, sendo possível
utilizar um robô de baixo nível tecnológico. Há, no entanto, operações de transferência
de materiais que são mais complexas, como por exemplo paletizar/despaletizar,
empacotar/desempacotar e empilhar/desempilhar em que por vezes se torna necessário
reorientar o componente. Neste tipo de operações as posições de carga e descarga
variam ao longo de ciclo de trabalho, necessitando para isso de um robô mais
sofisticado quer em termos de controlo, quer em facilidades de programação, quer ainda
em termos de manobrabilidade.
Nas aplicações de alimentação de máquinas, o robô transfere componentes de ou para
determinado equipamento de produção. Podemos pois ter o robô só a carregar
determinada máquina, só a descarregar ou ainda a realizar as duas funções. As
aplicações são inúmeras, podendo ser utilizados em:
- equipamentos de fundição injetada
- equipamentos de injeção de plástico
- máquinas ferramentas
- equipamentos de prensagem
- equipamentos de tratamentos térmicos
31. 31
3.2 – Programação
Para que os robôs possam realizar sua missão, é necessário programá-los. O robô pode
executar as tarefas por meio de programas realizados diretamente no computador que
controla o robô, utilizando uma das várias linguagens de programação de robôs, ou
utilizar o modo "playback" para programá-lo, utilizando o "comando manual" (Figura
3.1). Este método é utilizado para simplificar a programação dos robôs, pois quando o
robô está no modo ensino ("teach"), pode-se mover o robô da forma desejada através
das teclas do comando manual. Pode-se também editar programas, selecionar
velocidades, mudar parâmetros da tarefa (por exemplo, inserir e/ou apagar parâmetros
de soldagem), etc. Uma vez programado, o robô repetirá automaticamente os
movimentos entre os pontos gravados. Se um ponto necessita ser corrigido, pode-se
executar o programa para atrás passo a passo, alcançar o ponto desejado e corrigi-lo.
Assim, o resultado é uma importante economia de tempo.
Figura 3.1 – Foto controlador manual do robô da fabricante ABB. (Foto dos próprios autores).
32. 32
Nos últimos anos, a programação dos robôs industriais evolucionou evolucionado
bastante, e atualmente eles também podem ser programados por:
• Voz.
• Sistemas gráficos interativos.
• Geração de planos de ação.
• Realidade virtual, etc.
Com intuito de facilitar a compreensão de cada etapa do processo a implementação
desse sistema de automação foi dividido em 3 celulas distintas cada uma delas com um
robô que é responsável por uma etapa do processo, são elas:
Célula 1
Compreende a primeira etapa do processo, trata-se do ponto onde o primeiro robô pega
a chapa já cortada em um tamanho padrão com auxílio de ventosas levando-a uma mesa
centralizadora, que além de deixar a chapa na posição correta para ser inserida dentro
da ferramenta, é verificado se não existe a presença de 2 (duas) chapas, uma vez que
caso fosse inserida 2 chapas de aço dentro da ferramenta de corte teríamos sérios
problemas.
O robô sempre aguarda o sinal de prensa pronta para receber peça antes de inseri-la na
máquina. O fluxograma 1 abaixo nos dá uma melhor ideia do processo de
funcionamento da célula 1.
33. 33
Fluxograma 1- Rotina de funcionamento robô 1.
Celula 2
Trata-se do segundo robo envolvido no processo, este robô esta posicionado entre as
duas prensas e é responsavel por retirar a peça da primeira prensa e deposita-la na
segunda prensa assim que a mesma esteja pronta para receber a chapa. O fluxogrma 2
que segue abaixo mostra as etapas deste processo.
34. 34
Fluxograma 2 – Rotina de funcionamento robô 2.
Célula 3.
O robô localizado na terceira etapa do processo é responsável por retirar a peça já pronta
da prensa 2 e deposita-la sobre umas das duas esteiras de saída que estiverem livres,
estas esteiras são responsáveis por levar a chapa já conformada para as linhas de solda
onde o produto é montado para formar o gabinete da lavadora de roupas.
35. 35
Fluxograma 3 – Rotina de funcionamento robô 3.
O layout das três células foi projetado de forma que os robôs possam trabalhar
livremente dentro da área, e também existe espaço para a entrada de empilhadeiras entre
as prensas que são responsáveis por executar o setup dos diferente tipos de ferramentas.
Existe também a possibilidade de se operar manualmente as prensas em caso de falhas
em qualquer um dos robôs. Os comandos bi manuais foram preservados para poderem
ser utilizados nessas ocasiões.
36. 36
3.2 - Garras e Ferramentas
Os robôs são projetados para atuar sobre seu ambiente, mas para isto devem ir dotado
em seu órgão terminal de:
a) Garras ou mãos mecânicas:
• Com sujeição por pressão.
• Com sujeição magnética.
• Com sujeição a vácuo.
• Com sujeição de peças a temperaturas elevadas.
• Resistentes a produtos corrosivos/perigosos.
• Dotadas de sensores, etc.
b) Ferramentas especializadas:
• Pistolas pulverizadoras (pintura, metalização).
• Soldagem por resistência por pontos.
• Soldagem por arco.
• Furadeiras
• Polidoras, etc.
A figura 3.2 mostra a enorme possibilidade de ferramentas e garras para robôs.
37. 37
Figura 3.2 – É possível ver alguns tipos de garras e ferramentas para robôs.
O esquema de funcionamento da atuação pneumática do robô 1 pode ser vista na figura
3.3. Trata-se de um sistema válvulas e geradores de vácuo, que com auxílio de ventosas
e um vacuostato, que é responsável por verificar e informar ao sistema eletrônico de
controle, se ouve a atuação de vácuo uma vez que, só existe sinal de vácuo se todas as
ventosas aderiram a peça a ser deslocada até o processo.
38. 38
Figura 3.3 – esquema de funcionamento pneumático do robô 1.
O funcionamento pneumático dos robôs 2 e 3 assemelham-se ao do robô da célula 1
como pode ser visto nas Figuras 3.4 e 3.5 respectivamente.
Figura 3.4 – Esquema pneumático do robô 2.
39. 39
Figura 3.5 – Esquema pneumático robô 3.
A Figura 3.6 abaixo nos mostra o diagrama pneumático da mesa centralizadora
localizada na célula 1, que é responsável por centralizar a chapa de aço antes da
colocação na prensa e a verificação da existência de mais de uma chapa. É possível
vermos o circuito centralizador e o circuito que faz a verificação da existência ou não
de chapas a mais depositadas sobre a mesa centralizadora.
40. 40
Figura 3.6 – Esquema pneumático da mesa centralizador localizada na célula 1.
3.3 - Precisão e Repetitividade.
Dois importantes parâmetros característicos dos robôs são sua precisão e repetitividade.
Por precisão, entende-se a capacidade do robô de ir a uma posição desejada, com
respeito a um sistema de referência fixo (normalmente a base do robô), com um erro
determinado (por exemplo ± 1 mm). Trata-se de precisão em posicionamento absoluto.
Por repetitividade, entende-se a capacidade do robô de, uma vez conhecida e alcançada
uma posição, e partindo-se da mesma condição inicial, voltar a ir ("repetir") novamente
a tal posição com um erro determinado. A maioria dos manuais dos robôs informa sobre
a repetitividade do robô e não a precisão absoluta, muito mais difícil de obter. Ambos
os parâmetros são mostrados na figura 3.3.
41. 41
Figura 3.7 – Ilustra um sistema de repetitividade e precisão de um robô.
Como forma de garantir um trabalho preciso e seguro as células que contém os robôs
foram projetadas de forma a privilegiar a segurança e a manobrilidade dos robôs dentro
de uma área fechada. Na figuras que se seguem podemos ver qual foi a disposição
escolhida para cada célula e uma breve descrição de cada item que a compõem.
Na figura 3.8 abaixo é possível ver a disposição dos equipamentos dentro da célula 1,
temos então:
- Robô 1.
- Mesa centralizadora.
- Mesas de material 1 e 2.
- Frente da prensa CHIN FONG GTX400 1.
- 4 portas de acesso de pessoas e materiais.
- Painel de programação e utilização do robô 1.
- Diversos sistemas de segurança.
42. 42
Figura 3.8 – Layout da célula 1.
Na Figura 3.9 que se segue é possível vermos o layout da célula 2, que é responsável
por retirar a chapa da Prensa 1 e coloca-la na Prensa 2, dando assim continuidade ao
processo, temos então:
- Robô 2.
- Painel de controle do robô 2.
- 2 portas para acesso de pessoas e materiais.
- Sistemas de segurança diversos.
- Saída da prensa 1 e entrada para prensa 2
43. 43
Figura 3.9 – Layout célula 2.
E com a Figura 3.10 é possível ver o layout da célula 3 que é a responsável por retirar a
chapa pronta da prensa 2 e deposita-lo sobre uma das esteiras que levam este material
até as linhas de solda, é possível ver:
- Robô 3.
- Painel de controle robô 3.
- Esteiras de saída 1 e 2.
- 2 portas de acesso de pessoas e materiais.
- sistemas de segurança diversos.
44. 44
Figura 3.10 – Layout da célula 3.
E na Figura 3.11 é possível ver as 3 células juntas formando todo o layout de automação
desse sistema de prensas.
Figura 3.11 – Layout das 3 células juntas.
45. 45
3.4 – Controle do processo.
A elaboração deste sistema de automação contou com a integração de diversas áreas de
conhecimento dentro e fora da empresa, empresas como a alemã ABB e a Chinesa CHIN
FONG, prestaram importantes esclarecimento de como poderia ser a integração entre
estes dois sistemas, Prensas Excêntricas e Robôs de 6 eixos.
A intercabialidade disponível em um robô desta categoria fornece uma incrível gama de
possibilidades de integração, foi graças a este fato que o controle do acionamento das
prensas e sistemas de segurança, são controlados dentro dos painéis de controle dos
próprios robôs ou seja, não existiu a necessidade de construírem novos painéis de
comando e controle. Todos os dispositivos eletroeletrônicos utilizados nessa automação
estão alocados dentro dos painéis da ABB como pode ser visto na Figura 3.12.
Na Figura 3.13 é possível a central de processamento do robô, responsável por todas as
funções de movimento e segurança, assim como os acionamento externos que foram
adicionados ao esquema como pode ser visto na Figuras 3.14 e 3.15.
Figura 3.12 – Vista de um painel de controle de robôs, fabricante ABB.
46. 46
Figura 3.13 – CPU de controle do robô e seus periféricos.
Figura 3.14 – Periféricos instalados para acionamentos externos e segurança
47. 47
Figura 3.15 – Vista interna do painel de controle do robô.
Para o controle e acionamento dos dispositivos externos, como o controle de prensas e
sistemas de segurança, foram instalados internamente ao painel de controle de cada robô
dispositivos específicos para controle de cada célula. Na sua maioria são:
- Relês de interface.
- Relês de segurança categoria 4.
- Contatores de potência.
- Bornes para interligações.
Cabe lembrar que este modelo de robô utilizado nesta automação possui um grande
número de entradas e saídas que podem ser programadas para as mais diversas
aplicações.
Uma lista detalhada de todos os itens utilizados nesta automação podem ser vistos no
Anexo A.
48. 48
3.5 - Manutenções periódicas
INSPEÇÃO E MANUTENÇÃO PERIÓDICA
A inspeção e a manutenção apropriadas ajudam a garantir a segurança e prolongar a vida
útil do equipamento. Dois intervalos de inspeção e manutenção são indicados:
- Um baseado no horrífero e outro baseado em meses corridos, realize as inspeções e
manutenções de acordo com o que ocorrer primeiro.
Os intervalos de inspeção são baseados no uso do equipamento em condições normais.
Se o equipamento for utilizado sob condições severas ou anormais, reduza o intervalo
das inspeções.
Manutenções mecânicas periódicas (seguem-se as verificações):
- Analise de vibração;
- Fixação da base do equipamento;
- Reaperto de parafusos de fixação de componentes mecânicos, hidráulicos e
pneumáticos;
- Lubrificação;
- Troca de rolamentos;
- Troca de mancais;
- Troca de correias de transmissão;
Manutenções elétricas periódicas (seguem-se as verificações):
- Analise termográfica;
- Fixação de sensores;
- Reaperto de bornes dos painéis elétricos;
- Limpeza dos painéis elétricos;
- Revisão das conexões elétricas dos motores;
- Testes do sistema de segurança.
49. 49
4 – DISCUSÃO DOS RESULTADOS.
Com a aplicação de robôs na linha de corte e dobra foi possível eliminar alguns tipos de
trabalho insalubres como:
- Pesados;
- Desagradáveis,
- Monótonos; e repetitivos;
Alguns dos benefícios gerados, pela aplicação de robôs manipuladores industriais nesta
linha de produção foram:
- Redução de custos;
- Ganhos de produtividade;
- Aumento de competitividade;
- Controle eficaz de processos;
- Controle de qualidade mais eficiente;
- Eliminação de tempos mortos;
- Flexibilidade ao processo de fabricação, ou seja, permitiu que os produtos sejam
produzidos conforme as tendências do mercado, evitando que se produzam estoques de
produtos invendáveis.
O Gráfico 1 abaixo nos mostra um comparativo de produção entre as linhas manuais
que ainda existem na fábrica com a nova linha automatizada. Nele é possível observar
que existem um maior número de peças produzidas pela linha automática, além desta
linha poder trabalhar por períodos interruptos sem a necessidades de paradas para
descanso.
A comparação aconteceu dentro de um período normal de trabalho de 8 horas por turno
ou seja, se fizermos uma média para a produção dos 3 turnos podemos ter mais um
comparativo entre as duas formas de produção.
50. 50
Gráfico 1 – Comparativo de produção entre as duas linhas de produção automática e manual.
Desta forma fica evidente que a instalação desta linha automatizada de produção em
todos os aspectos supera as linhas manuais pela sua versatilidade e capacidade de
produção.
5 – CONCLUSÃO.
Perspectivas Futuras.
As aplicações dos robôs nas indústrias brasileiras são diversas. Em termos percentuais,
por exemplo, os robôs da ABB são utilizados para soldagem por resistência por pontos
(33%), manipulação de materiais/paletização (25%), soldagem por arco (18%), pintura
(10%) e outras aplicações tais como corte a jato de água, corte por gás, acabamento e
montagem (14%) (fonte ABB Internal Report).
Os principais fatores de crescimento do uso de robôs na indústria é motivada pelo
aumento do custo da mão de obra, pelo aumento da produtividade e qualidade, pela
melhoria das condições de segurança e qualidade de vida na realização de tarefas
perigosas, além da queda do custo dos robôs. Estudos da ABB Robotics, mostram que
em 1 ano pode-se obter o retorno do investimento realizado em robôs, já que o custo da
mão de obra cresce cerca de 5% ao ano, enquanto que o custo dos robôs decresce mais
180
190
200
180
190 193
182 179
240 235
242
230
240 242 240 239
50 45 42
50 50 49
58 59
40
90
140
190
240
1 Hora 2 Horas 3 horas 4 Horas 5 Horas 6 Horas 7 Horas 8 Horas
Comparação entre a produção Manul vs. Automatica
Linha Manual Linha Automatica Diferença
51. 51
que 5% ao ano. Um robô de soldagem utilizado na indústria automobilística que em
1994 custava US$ 200.000,00 custa atualmente cerca de US$ 30.000,00. É importante
destacar que deve-se somar a isto cerca de US$ 12.000,00 relativos a custos de
instalação, configuração, treinamento e testes do robô. A robótica do futuro constitui
uma matéria multidisciplinar, que requer conhecimentos provenientes de diversos
campos: projeto mecânico, eletrônica de potência, e continuará sendo influenciada pelos
avanços em acionamentos, controle, mecanismos, programação e sensores. De acordo
com alguns pesquisadores, o desafio tecnológico está na montagem de conjuntos de alto
valor agregado, de uma forma econômica e mediante o emprego de sensores diversos.
Isto supõe resolver problemas que até hoje não estão completamente resolvidos, como
a integração multissensorial, a aprendizagem, o emprego cooperativo de sistemas
multirobôs, a adaptação às condições do ambiente, etc.
Formação de Profissionais no Brasil
Com o propósito de criar mão de obra especializada em robótica, existem vários grupos
de pesquisa vinculados a Centros de Pesquisa e Universidades brasileiras. Em termos de
preparação de mão de obra para atuar em sistemas robotizados, existe o SENAI (Serviço
Nacional de Aprendizagem Industrial) que oferece cursos de formação profissional na
área de robótica. Estudantes de nível básico de algumas escolas têm seu primeiro contato
com robôs, utilizando kits de robôs em cursos de robótica pedagógica.
A ABB, líder de robôs na Europa e EUA e com 60% do mercado de robôs de Brasil,
também contribui para a formação de profissionais nesta área, pois criou o primeiro
centro de treinamento em automatização e robótica da América Latina, com aulas
teóricas e práticas.
52. 52
6 - BIBLIOGRAFIA.
- ARAÚJO, Adriene Pereira de. Revolução Industrial. Julio Battisti, Santa Cruz do Sul,
jun. 2006. Seção História. Disponível em:
< http://www.juliobattisti.com.br/tutoriais/adrienearaujo/historia025.asp>.
- Armada, M.A., Control de Robots, XV Curso de Automática en la Industria, Aguadulce
(Almería), Junio de 1995.
- “Conceito Empresarial - ABB Robotics", ABINEE TEC'93, 1993.
- ABB Internal Report, 2000.
- Abackerli, A. J., 1992. Sistema de Rastreamento Interferométrico para Calibração
Volumétrica de Robôs Industriais, Tese de Doutorado, Universidade de São Paulo,
EESC, São Carlos.
- Introducing Robotics, Technical Specifications of Pegasus II - Articulated Servo Robot
System, Edacom Tecnologia, São Caetano do Sul, Brasil
- Spong, M.W., Vidyasagar, M., Robot Dynamics and Control, John Wiley & Sons, Inc.,
1989.
53. 53
7 – ANEXOS
ANEXO A
Neste anexo o possível ver a lista de materiais utilizados nesta automação.
Figura 7.1 – Lista de Materiais.
Figura 7.2 – Lista 2 de materiais.