O documento descreve um sistema de apoio ao motorista baseado em visão computacional desenvolvido por uma equipe de pesquisa. O sistema utiliza uma câmera para detectar bordas da pista, saídas de pista e curvas na estrada. Ele implementa modelos matemáticos para identificar essas características e alertar o motorista de forma antecipada. Os resultados experimentais demonstraram a capacidade do sistema em detecção de saídas de pista e curvas em tempo real.

1. Sistema de Apoio ao Motorista baseado em Visão Computacional Grupo de Pesquisa em Veículos Autônomos Universidade do Vale do Rio dos Sinos Equipe principal Cláudio R. Jung (coordenador) Christian R. Kelber Anderson A. G. A. Ribeiro Leandro L. Dihl Vinícius A. Santos Daniel S. C. Merkel Colaboradores Fernando S. Osório Farlei J. Heinen

4. Detecção das Bordas da Pista Imagem capturada Região válida

7. Detecção de Saída de Pista Simetria angular: S Alarme

8. Detecção de Saída de Pista Desvio lateral: S Alarme

9. Detecção de Curvas Idéia básica: detectar se há curvas na parte mais distante do veículo. S Alarme Curva à esquerda Curva à direita

10. Resultados Experimentais Saída de pista explorando simetria angular Quadros de uma seqüência (BR 116) Simetria angluar no tempo Início da saída de pista

11. Resultados Experimentais Saída de pista explorando desvio lateral Quadros de uma seqüência (Freeway) Desvio lateral no tempo Saídas de pista (no caso, mudanças de faixa voluntárias, indicadas pelo pisca)

12. Resultados Experimentais Detecção de curvas Quadros de uma seqüência (serra) Curvatura lateral no tempo Curvas à direita Curvas à esquerda

14. Agradecimentos Este projeto teve apoio da Universidade do Vale do Rio dos Sinos (UNISINOS) e do conselho nacional de desenvolvimento e pesquisa (CNPq), através de bolsa de produtividade em pesquisa e Edital CT-Info.

15. Algumas Publicações [1] C. R. Jung and C. R. Kelber, “A robust linear-parabolic model for lane following,” in Proceedings of SIBGRAPI , (Curitiba, PR), pp. 72–79, October 2004. [2] C. R. Jung and C. R. Kelber, “A lane departure warning system based on a linear-parabolic lane model,” in Proceedings of IEEE Intelligent Vehicles Symposium , (Parma, Italy), pp. 891–895, 2004. [3] C. R. Jung, F. S. Osório, C. R. kelber, and F. J. Heinen, XXIV Jornadas de Atualização em Informática - XXV Congresso da Sociedade Brasileira de Computação , ch. 4. Computação Embarcada: Projeto e Implementação de Veículos Autônomos Inteligentes, pp. 1538–1406. Julho 2005. [4] C. R. Kelber, C. R. Jung, F. S. Osório, and F. J. Heinen, “Electrical drives in intelligent vehicles: Basis for active driver assistance systems,” in Proceedings of IEEE International Symposium on Industrial Electronics , pp. 1623–1628, 2005. [5] C. R. Jung and C. R. Kelber, “An improved linear-parabolic model for lane following and curve detection,” in Proceedings of SIBGRAPI , (Natal, RN), pp. 131–138, IEEE Press, October 2005. [6] C. R. Jung and C. R. Kelber, “Lane following and lane departure using a linear-parabolic model,” Image and Vision Computing , vol. 23, pp. 1192–1202, November 2005. [7] C. R. Jung and C. R. Kelber, “A lane departure warning system using lateral offset with uncalibrated camera,” in Proceedings of IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems , pp. 348–353, October 2005. [8] A. A. G. A. Ribeiro, L. L. Dihl, and C. R. Jung, “Automatic camera calibration for driver assistance systems,” in Proceedings of the 13th International Conference on Systems, Signals and Image Processing (IWSSIP) , (Budapest, Hungary), pp. 173–176, September 2006. [9] C. R. Jung, “Unsupervised multiscale segmentation of color images,” Pattern Recognition Letters , vol. 28, pp. 523–533, March 2007.

16. http://www.exatec.unisinos.br/~autonom/html/en/index.htm