Manual IRC5 FlexPendant

Manual do Operador
IRC5 com FlexPendant
Controller software IRC5
M2004

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Manual do Operador
IRC5 com FlexPendant
M2004
ID do documento: 3HAC16590-6
Revisão: N

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Índice Analìtico
33HAC16590-6 Revisão: N
Visão geral do manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Documentação do produto, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1 Segurança 15
1.1 Sobre este capítulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2 Padrões de segurança aplicáveis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3 Terminologia de segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.3.1 Sinais de segurança no manual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.3.2 Símbolos de segurança nas etiquetas do manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.3 PERIGO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.3.3.1 PERIGO - Verifique se a principal fonte de alimentação foi desligada! . . . . . . . . . . . . . 24
1.3.3.2 PERIGO – Os manipuladores em movimento são potencialmente letais! . . . . . . . . . . . . 25
1.3.3.3 PERIGO – Robô sem freios de segurança dos eixos é potencialmente letal!. . . . . . . . . . 26
1.3.4 AVISO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.3.4.1 AVISO - A unidade é sensível à ESD! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.3.5 O que é uma parada de emergência? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.3.6 O que é uma parada de segurança?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.3.7 O que é proteção? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.3.8 Uso seguro do FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.4 Como lidar com uma emergência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.4.1 Pare o sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.4.2 Libere os freios de segurança do robô . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.4.3 Extinção de incêndio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.4.4 Recuperação a partir das paradas de emergência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.4.5 Retornar ao trajeto programado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.5 Trabalhando de modo seguro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.5.1 Visão geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.5.2 Para a sua própria segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
1.5.3 Manejo do Flexpendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.5.4 Ferramentas de segurança. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
1.5.5 Segurança em modo de velocidade reduzida manual e velocidade total manual. . . . . . . . . . . . . . 45
1.5.6 Segurança no modo Automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2 Bem-vindo ao FlexPendant 49
2.2 O que é FlexPendant?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.3 O que é um controlador IRC5?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.4 O que é o RobotStudio? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.5 Quando utilizar o FlexPendant e RobotStudio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.6 Botões e portas no controlador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3 Introdução 65
3.2 Conexões. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.2.1 Conectar um FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.2.2 Desconectando o FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.2.3 Configurar a conexão de rede. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.3 Ações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.3.1 Sobre os cenários da ação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.3.2 Partida do sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.3.3 Manobra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.3.4 Usando os programas RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.3.5 Trabalhar com entradas e saídas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

Índice Analìtico
4 3HAC16590-6 Revisão: N
3.3.6 Backup e restauro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.3.7 Executar na produção. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.3.8 Concedendo acesso ao RobotStudio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.3.9 Atualizar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.3.10 Instalando opções de software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.3.11 Desligando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4 Navegando e manuseando o FlexPendant 83
4.2 Visão geral, personalizar o FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.3 O menu ABB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.3.1 HotEdit O menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.3.2 FlexPendant Explorer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.3.3 Entradas e saídas, E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.3.4 Manobra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.3.5 Janela de Produção. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.3.6 Dados do programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.3.7 Editor do programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.3.8 Fazer backup e restaurar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.3.9 Calibração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.3.10 Painel de controle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.3.11 Registro de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.3.12 Informações do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.3.13 Reiniciar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.3.14 Fazer logoff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.4 Janela do operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.5 Barra de status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.6 Quickset. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.6.1 O menu Quickset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.6.2 Menu Quickset, Unidade mecânica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.6.3 Menu Quickset, Incremento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.6.4 Menu Quickset, Modo de Execução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
4.6.5 Menu Quickset, Modo Passo a Passo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
4.6.6 Menu Quickset, Velocidade. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
4.6.7 Menu Quickset, Tarefas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
4.7 Procedimentos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
4.7.1 Usando o teclado virtual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
4.7.2 Mensagens no FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
4.7.3 Realizando rolagem e zoom. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
4.7.4 Filtrando dados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
4.7.5 Aplicativos do processo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
4.7.6 Fazer login e sair da sessão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
5 Colocação em movimento 127
5.1 Introdução à manobra. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
5.2 Direções do joystick. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
5.3 Sistemas de coordenas para a manipulação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
5.4 Restrições para manobrar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
5.5 Manobras coordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
5.6 Configurações básicas para a manobra. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
5.6.1 Selecionar unidade mecânica para manobra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
5.6.2 Selecionando o modo de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
5.6.3 Selecionando ferramenta, objeto de trabalho e carga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
5.6.4 Definindo a orientação da ferramenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140

Índice Analìtico
5.6.5 Manobrar eixo por eixo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
5.6.6 Selecionar o sistema de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
5.6.7 Travar o joystick em direções específicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
5.6.8 Movimento incremental para posicionamento preciso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
5.6.9 Ler a posição exata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
6 Programando e testando 149
6.1 Antes de iniciar a programação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
6.2 Programando conceito. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
6.2.1 A estrutura de um aplicativo RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
6.2.2 Sobre os ponteiros de programa e de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
6.3 Tipos de dados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
6.3.1 Exibindo dados em tarefas, módulos ou rotinas específicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
6.3.2 Criando novas instâncias de dados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
6.3.3 Editando instâncias de dados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
6.4 Ferramentas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
6.4.1 Criando uma ferramenta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
6.4.2 Definindo o quadro de ferramentas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
6.4.3 Editando os dados da ferramenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
6.4.4 Editando a declaração da ferramenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
6.4.5 Excluindo uma ferramenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
6.4.6 Configurar ferramentas fixas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
6.5 Objetos de trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
6.5.1 Criando um objeto de trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
6.5.2 Definindo o sistema de coordenadas do objeto de trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
6.5.3 Editando dados do objeto de trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
6.5.4 Editando a declaração do objeto de trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
6.5.5 Excluindo um objeto de trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
6.6 Cargas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
6.6.1 Criando carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
6.6.2 Editando os dados da carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
6.6.3 Editando a declaração da carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
6.6.4 Excluindo uma carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
6.7 Programação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
6.7.1 Trabalhando com programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
6.7.2 Trabalhando com módulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
6.7.3 Trabalhando com rotinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
6.7.4 Trabalhando com instruções. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
6.7.5 Exemplo: Acrescente instruções de movimento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
6.8 Programação avançada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
6.8.1 Espelhando um programa, módulo ou rotina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
6.8.2 Modificando e regulando posições. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
6.8.3 Modificar posições no Editor do Programa ou Janela de Produção. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
6.8.4 Regulando posições com HotEdit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
6.8.5 Trabalhando com deslocamentos e offsets. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
6.8.6 Movendo o robô para uma posição programada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
6.8.7 Alinhando ferramentas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
6.8.8 Editando expressões e declarações em instruções . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
6.8.9 Ocultando declarações no código do programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
6.8.10 Excluir programas da memória . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
6.8.11 Excluindo programas do disco rígido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
6.8.12 Ativando unidades mecânicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226

Índice Analìtico
6.9 Testando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
6.9.1 Usar a função hold-to-run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
6.9.2 Executar o programa a partir de uma instrução específica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
6.9.3 Executar uma rotina específica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
6.9.4 Executar instrução por instrução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
6.10 Rotinas de serviço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
6.10.1 Executando uma rotina de serviço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
6.10.2 Rotina de serviço para desligar a bateria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
6.10.3 Calibration Pendulum, CalPendulum rotina de serviço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
6.10.4 Service Information System, ServiceInfo rotina de serviço. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
6.10.5 LoadIdentify, identificação da carga rotina de serviço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
7 Executar na produção 245
7.1.1 Iniciando programas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
7.1.2 Parando programas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
7.1.3 Usando programas de multitasking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
7.1.4 Usando supervisão do movimento e execução sem movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
7.1.5 Usando a opção hot plug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
7.2 Solução de problemas e recuperação de erros. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
7.2.1 Procedimento geral para solucionar problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
7.2.2 Retornando o robô para o caminho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
7.2.3 Executando o programa RAPID com a unidade mecânica não calibrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
7.3 Modos operacionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
7.3.1 Modo operacional presente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
7.3.2 Sobre o modo Automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
7.3.3 Sobre o modo Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
7.3.4 Comutando do modo Manual para o Automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
7.3.5 Comutando do modo Automático para o Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
7.3.6 Comutando para o modo velocidade total manual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
8 Trabalhando com entradas e saídas, E/S 269
8.1.1 Visualizando listas de sinais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
8.1.2 Simulando e alterando valores do sinal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
8.1.3 Exibindo grupo de sinais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
8.1.4 Configurar E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
8.1.5 Criando categorias de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
8.1.6 Desativar e ativar unidades de I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
8.1.7 Visualizar sinais Alias E/S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
8.2 Sinais de segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
8.2.1 Sinais de E/S de segurança. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
9 Trabalhando com o registro de eventos 281
9.1.1 Acessando o registro de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
9.1.2 Excluir entradas de registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
9.1.3 Salvar entradas de registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283

Índice Analìtico
10 Sistemas 285
10.1 O que é um sistema?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
10.2 Trabalhando com memória e arquivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
10.2.1 O que é "memória"? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
10.2.2 A estrutura do conteúdo da memória RAM do computador principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
10.2.3 Tratamento de arquivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
10.3 Procedimentos para reiniciar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
10.3.1 Visão geral de Reiniciar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
10.3.2 Usando o Aplicativo de Reinicialização. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
10.3.3 Reiniciar e usar o sistema atual (inicialização a quente) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
10.3.4 Reinicie e selecione outro sistema (X-iniciar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
10.3.5 Reiniciar e excluir o sistema atual (C-iniciar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
10.3.6 Reiniciar e excluir programas e módulos (P-iniciar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
10.3.7 Reiniciar e retornar para configurações padrão (I-iniciar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
10.3.8 Reiniciar partindo do sistema armazenado anteriormente (B-start). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
10.3.9 Fazer reflash do firmware e FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
10.4 Fazer backup e restaurar sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
10.4.1 O que se salva no backup? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
10.4.2 Backup do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
10.4.3 Restaurar o sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
10.4.4 Importante ao fazer backup!. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
10.5 Arquivos de diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
10.5.1 Criando arquivo de diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
10.6 Configuração do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
10.6.1 Configurando parâmetros do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
11 Calibrando 313
11.1 Procedimentos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
11.1.1 Como verificar se o robô precisa de calibração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
11.1.2 Atualizando contadores de volta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
11.1.3 Carregar dados da calibração usando o FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
11.1.4 Editando desvio de calibração do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
11.1.5 Procedimento de calibração fina no FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
11.1.6 Memória da Placa de Medição Serial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
11.1.7 Calibração de 4 pontos XZ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
12 Alterando configurações do FlexPendant 327
12.1 Configurações do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
12.1.1 Definindo caminhos padrão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
12.1.2 Definindo uma visualização a ser mostrada na alteração do modo operacional. . . . . . . . . . . . . 328
12.1.3 Alterando imagem de plano de fundo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
12.1.4 Definindo o nível de visibilidade para as funções protegidas UAS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
12.1.5 Definindo uma visualização de teste adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
12.1.6 Definindo regra de programação da posição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
12.1.7 Definindo quais tarefas devem ser selecionáveis no painel de tarefas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
12.2 Definições básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
12.2.1 Alterando brilho e contraste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
12.2.2 Adaptando o FlexPendant para usuários canhotos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
12.2.3 Alterando data e hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
12.2.4 Configurando E/S mais comuns . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
12.2.5 Selecionando idioma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
12.2.6 Alterando teclas programáveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
12.2.7 Calibrando a tela sensível ao toque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343

Índice Analìtico
13 Descrições de termos e conceitos 345
13.1 Sobre este capítulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
13.2 O que significa sistema de robô? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
13.3 O que são unidade mecânicas, manipuladores e posicionadores? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
13.4 O que é ferramenta? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
13.5 O que significa ponto central da ferramenta?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
13.6 O que significa objeto de trabalho? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
13.7 O que é um sistema de coordenadas?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
13.8 O que é um aplicativo RAPID? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
13.9 O que é o espelhamento? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
13.10 O que é uma matriz de dados? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
Índice Remissivo 365

Visão geral do manual
Sobre este manual
Este manual contém instruções para as operações diárias dos sistemas de robô baseados em
IRC5 empregando um FlexPendant.
Utilização
Este manual deve ser usado durante a operação.
Quem deve ler este manual?
Este manual é indicado para:
• operadores
• técnicos de produto
• técnicos de serviço
• programadores de robô
Como ler o manual de operação
O Manual de operação está estruturado nos seguintes capítulos.
Capítulo Título Conteúdo
1 Segurança Instruções e avisos de segurança.
2 Bem-vindo ao
FlexPendant
Descrições do FlexPendant e do controlador.
3 Introdução Descrições de conexões e instruções passo a
passo para as tarefas mais comuns.
4 Navegando e
manuseando do
FlexPendant
Descrições da interface de usuário e dos procedi-
mentos básicos do FlexPendant.
5 Colocação em movimento Procedimentos para a colocação em movimento.
6 Programando e testando Procedimentos para programar e testar, incluindo
descrições de alguns conceitos de programação.
7 Executar na produção Procedimentos para colocá-lo em funcionamento na
produção.
8 Trabalhando com entradas
e saídas, E/S
Procedimentos para trabalhar com E/S.
9 Trabalhando com o
registro de eventos
Procedimentos para o registro de eventos.
10 Sistemas Procedimentos para os sistemas de reinício,
backup, restauro e configuração.
11 Calibrando Procedimentos para calibrar o sistema do robô.
12 Alterando configurações
do FlexPendant
Procedimentos para alterar as configurações do
FlexPendant.
13 Descrições de termos e
conceitos
Descrições de termos e conceitos usados em
robótica.
Continua na página seguinte

3HAC16590-6 Revisão: N10
Pré-requisitos
O leitor deve:
• Familiarizar-se com os conceitos descritos em Manual do Operador - Inicialização -
IRC5 e RobotStudio.
• Deve estar capacitado na operação de robôs.
Referências
Revisões
Referência ID do documento
Product manual - IRC5 3HAC021313-001
Product manual - Panel Mounted Controller 3HAC027707-001
Manual do Operador – Inicialização - IRC5 e RobotStudio 3HAC027097-006
Operating manual - RobotStudio 3HAC032104-001
Operating manual - Service Information System 3HAC025709-001
Manual de Solução de Problemas 3HAC020738-006
Technical reference manual - System parameters 3HAC17076-1
Technical reference manual - RAPID overview 3HAC16580-1
Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and
Data types
3HAC16581-1
Technical reference manual - RAPID kernel 3HAC16585-1
Application manual - Additional axes and stand alone controller 3HAC021395-001
Application manual - Engineering tools 3HAC020434-001
Application manual - Motion coordination and supervision 3HAC18154-1
Application manual - Motion functions and events 3HAC18152-1
Application manual - MultiMove 3HAC021272-001
Operating manual - Calibration Pendulum 3HAC16578-1
Revisão Descrição
- Primeira edição. IRC5 M2004. Liberado com o RobotWare 5,04.
A Liberado com o RobotWare 5.05.
B Liberado com o RobotWare 5.06.
Organização dos capítulos reestruturada com a orientação por tarefa.
C Liberado com o RobotWare 5.07.
D Liberado com o RobotWare 5.07.01.
E Liberado com o RobotWare 5.07.02.
F Correções menores.
G Liberado com o RobotWare 5.08.
H Liberado com o RobotWare 5.09.
Descrição dos deslocamentos adicionada.
J Liberado com o RobotWare 5.10.
Algumas alterações no Editor de programas, menus Editar e Depurar.
Algumas alterações no menu Quickset, Unidade mecânica.
Continuação

K Liberado com o RobotWare 5,11.
Correções menores na seção de procedimentos de Reinício
Detalhes descrevendo a diferença entre PP para Principal desde a janela
Produção, e o editor Programa é adicionado à seção programas de Início –
Reinicie desde o começo.
RobotStudio Online está integrado no RobotStudio.
L Liberado com o RobotWare 5.12.
Novo hardware do FlexPendant com porta USB, quatro botões novos, botão
de reinício, e caneta stylus.
O menu QuickSet agora se descreve no capítulo Navegando e manejando o
FlexPendant.
Mudanças às descrições sobre os ajustes para as manobras.
LoadIdentify para os robôs de 4 eixos que se descrevem na seção Rotinas de
serviço.
Correções menores.
M Lançado com o Robotware 5.12.02
Informação adicionada a respeito do sinal Alias E/S do menu Alias E/S. Ver
Visualizar sinais Alias E/S na página 276.
N Lançado com o Robotware 5.13.
O capítulo Segurança atualizado com:
• Gráficos de sinal de segurança atualizados para os níveis Perigo e
Atenção, veja Sinais de segurança no manual na página 18.
• Novas etiquetas de segurança nos manipuladores, veja Símbolos de
segurança nas etiquetas do manipulador na página 20.
As seguintes seções foram atualizadas:
• Limitações adicionadas em Modificar posições no Editor do Programa
ou Janela de Produção na página 207.
• Atualizou-se a imagem do teclado virtual. Veja Usando o teclado virtual
na página 118.
• Atualizou-se o procedimento Criar um novo programa. Veja Criando
um novo programa na página 186.
• Atualizou-se a seção Definir caminhos padrões do capítulo Mudar con-
figurações do FlexPendant removendo as informações sobre Fazer o
Backup/Restaurar arquivos. Veja Definindo caminhos padrão na
página 327.
Revisão Descrição
Continuação

Documentação do produto, M2004
Categorias da documentação do manipulador
A documentação do manipulador está dividida em diversas categorias. Esta lista baseia-se no
tipo de informação contida nos documentos, independentemente se os produtos são padrão
ou opcionais.
Todos os documentos mencionados podem ser pedidos para a ABB em DVD. Os documentos
listados são válidos para os sistemas de manipulador M2004.
Manuais do produto
Todo o hardware, manipuladores e controladores serão fornecidos com um Manual do
produto que contém:
• Informações de segurança
• Instalação e colocação em serviço (descrições da instalação mecânica, conexões
elétricas).
• Manutenção (descrições de todos os procedimentos de manutenção preventiva
requeridos, incluindo os intervalos).
• Reparos (descrições de todos os procedimentos de reparo recomendados, incluindo
peças de reposição).
• Procedimentos adicionais, se houver (calibração, desativação).
• As informações de referência (números dos artigos para a documentação mencionada
no Manual do produto, procedimentos, listas de ferramentas, normas de segurança).
• Lista de peças.
• Diagramas, vistas explodidas.
• Diagramas dos circuitos.
Manuais de referência técnica
Os manuais de referência técnica descrevem o software do manipulador em geral, e contêm
informações de referência relevantes.
• RAPID Overview: Uma visão geral da linguagem de programação do RAPID.
• Instruções do RAPID, Funções e tipos de dados: Descrição e sintaxe de todas as
instruções, funções e tipos de dados do RAPID.
• RAPID Kernel: Uma descrição formal da linguagem de programação do RAPID.
• System parameters: Descrição dos parâmetros do sistema e fluxo dos trabalhos de
configuração.

Manuais do aplicativo
Aplicativos específicos (por exemplo, opções de software ou hardware) são descritos nos
Manuais do aplicativo. O manual do aplicativo pode descrever um ou diversos aplicativos.
O manual do aplicativo geralmente contém informações sobre:
• O propósito do aplicativo (o que ele faz e quando ele é útil).
• O que está incluído (por exemplo, cabos, placas de E/S, instruções do RAPID,
parâmetros do sistema, CD com software do PC).
• Como usar o aplicativo.
• Exemplos de como usar o aplicativo.
Manuais de operação
Os manuais operacionais descrevem questões práticas do manuseio dos produtos. Este grupo
de manuais é direcionado para aqueles que têm contato operacional mais próximo com o
produto, operadores de células de produção, programadores e solucionadores de problemas.
O grupo de manuais inclui:
• Informação de segurança de emergência
• Informação geral de segurança
• Inicialização - IRC5 e RobotStudio Online
• IRC5 com FlexPendant
• RobotStudio
• Introdução a RAPID
• Solução de problemas, para o controlador e manipulador.
Continuação

1 Segurança
1.1. Sobre este capítulo
1 Segurança
Introdução à segurança
Este capítulo explica os princípios e procedimentos a serem usados quando um robô ou o
sistema de robô for operado.
Não explica como projetar procedimentos de segurança ou instalar equipamentos
relacionados à segurança. Esses tópicos estão nos Manuais do Produto, fornecido com o
sistema do robô.

1 Segurança
1.2. Padrões de segurança aplicáveis
Padrões, padrões
O sistema manipulador foi projetado em conformidade com os requisitos:
1. Existe um desvio do parágrafo 6.2 em que somente estão documentados os piores casos
possíveis de distâncias e tempos de parada.
2. Apenas robôs com espaço limpo de proteção.
3. Válido apenas para robôs de solda de arco. Substitui EN 61000-6-4 em robôs de solda de
arco.
Padrões europeus
Norma Descrição
EN ISO 12100 -1 Safety of machinery - Basic concepts, general principles for
design - Part 1: Basic terminology, methodology
EN ISO 12100 -2 Safety of machinery - Basic concepts, general principles for
design - Part 2: Technical principles
EN ISO 13849-1 Safety of machinery, safety related parts of control systems -
Part 1: General principles for design
EN ISO 13850 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
EN ISO 10218-11
Robots for industrial environments - Safety requirements -Part 1
Robot
EN ISO 9787 Manipular robôs industriais, coordenar sistemas e nomencla-
turas de movimentos
EN ISO 9283 Manipular robôs industriais, critérios de desempenho e
métodos de teste relacionados
EN ISO 14644-12
Classificação da limpeza do ar
EN ISO 13732-1 Ergonomics of the thermal environment - Part 1
EN 61000-6-4
(opção 129-1)
EMC, Generic emission
EN 61000-6-2 EMC, Generic immunity
EN IEC 60974-13
Equipamento de solda de arco elétrico - Parte 1: Fontes de
energia de solda
EN IEC 60974-103
Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
EN 60204-1 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part 1
General requirements
IEC 60529 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
Norma Descrição
EN 614-1 Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:
Terminology and general principles
EN 574 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional
aspects - Principles for design
EN 953 Safety of machinery - General requirements for the design and
construction of fixed and movable guards

1 Segurança
Outros padrões
Norma Descrição
ANSI/RIA R15.06 Safety Requirements for Industrial Robots and Robot Systems
ANSI/UL 1740
(opção 429-1)
Safety Standard for Robots and Robotic Equipment
CAN/CSA Z 434-03
(opção 429-1)
Industrial Robots and Robot Systems - General Safety Requirements
Continuação

1 Segurança
1.3.1. Sinais de segurança no manual
1.3 Terminologia de segurança
Introdução aos sinais de segurança
Esta seção especifica todos os perigos que podem surgir ao realizar o trabalho descrito neste
manual. Cada perigo consiste em:
• Uma legenda especificando o nível do perigo (PERIGO, ADVERTÊNCIA ou
CUIDADO), e o tipo de perigo.
• Uma descrição breve do que acontecerá se o operador/pessoal de manutenção não
solucionar o perigo.
• Uma instrução de como eliminar o perigo para simplificar a realização do trabalho.
Níveis de perigo
A tabela abaixo define as legendas que especificam os níveis de perigo usados neste manual.
Símbolo Designação Significado
danger
PERIGO Avisa que um acidente ocorrerá se as instruções
não forem seguidas, resultando em ferimentos
graves ou na morte e/ou danos graves ao produto.
Ele se aplica a avisos de perigo devido a, por
exemplo, contato com unidades elétricas de alta
voltagem, risco de explosão ou fogo, risco de gases
venenosos, risco de esmagamento, impacto, queda
de alturas, etc.
warning
AVISO Avisa que um acidente pode ocorrer se as
instruções não forem seguidas, resultando em
ferimentos graves, possivelmente fatais e/ou
grandes danos ao produto. Ele se aplica a avisos de
perigo devido a, por exemplo, contato com unidades
elétricas de alta voltagem, risco de explosão ou
fogo, risco de gases venenosos, risco de esmaga-
mento, impacto, queda de alturas, etc.
Electrical shock
CHOQUE
ELÉTRICO
Avisa sobre riscos elétricos que pode resultar em
danos pessoais graves ou morte.
caution
CUIDADO Avisa que pode ocorrer um acidente se as
instruções não forem seguidas, o qual pode resultar
em lesões e/ou danos ao produto. Ele também se
aplica a avisos de riscos que incluem queimaduras,
lesões nos olhos, lesões na pele, lesões na audição,
esmagamento ou escorregamento, tropeções,
impactos, queda de alturas, etc. Além disso, ele se
aplica a avisos que incluem requisitos de funciona-
mento quando instalar ou remover equipamento,
onde existen riscos de danos no produto ou de
quedas.

1 Segurança
Electrostatic discharge
(ESD)
DESCARGA
ELETROSTÁTICA
(ESD)
Avisa sobre riscos eletrostáticos, os quais podem
resultar em danos graves ao produto.
Note
NOTA Descreve fatores e condições importantes.
Tip
DICA Descreve onde encontrar informações adicionais ou
como realizar uma operação de maneira mais fácil.
Símbolo Designação Significado
Continuação

1 Segurança
1.3.2. Símbolos de segurança nas etiquetas do manipulador
Introdução às etiquetas
Esta seção descreve símbolos de segurança utilizados em etiquetas (adesivos) no
manipulador.
Símbolos são usados em conjunto nas etiquetas, descrevendo cada aviso específico. As
descrições nesta seção são genéricas e as etiquetas podem conter informações adicionais, tais
como valores.
Tipos de etiquetas
Ambos o manipulador e o controlador estão marcados com diversas etiquetas de segurança e
informações, contendo importantes dados a respeito do produto. A informação é útil para
todo o pessoal que entra em contato com o sistema do manipulador, por exemplo durante a
instalação, manutenção ou funcionamento.
As etiquetas de segurança são independentes de idiomas, pois apenas utilizam gráficos. Veja
Símbolos nas etiquetas de segurança na página 20.
As etiquetas informativas podem conter informações em texto (inglês, alemão e francês).
Símbolos nas etiquetas de segurança
Símbolo Descrição
xx0900000812
Aviso!
Avisa que um acidente pode ocorrer se as instruções não forem
seguidas, resultando em ferimentos graves, possivelmente
fatais e/ou grandes danos ao produto. Ele se aplica a avisos de
perigo devido a, por exemplo, contato com unidades elétricas
de alta voltagem, risco de explosão ou fogo, risco de gases
venenosos, risco de esmagamento, impacto, queda de alturas,
etc.
xx0900000811
Precaução!
Avisa que pode ocorrer um acidente se as instruções não forem
seguidas, o qual pode resultar em lesões e/ou danos no
produto. Ele também se aplica a avisos de riscos que incluem
queimaduras, lesões nos olhos, lesões na pele, lesões na
audição, esmagamento ou escorregamento, tropeções,
impactos, queda de alturas, etc. Além disso, ele se aplica a
avisos que incluem requisitos de funcionamento quando
instalar ou remover equipamento, onde existen riscos de danos
no produto ou de quedas.
xx0900000839
Proibições
Utilizado em combinações com outros símbolos

1 Segurança
xx0900000813
Manual do produto
Leia o manual do produto para maiores detalhes.
xx0900000816
Antes da desmontagem, veja o manual do produto
xx0900000815
Não desmonte
Desmontar esta peça pode causar danos.
xx0900000814
Rotação prolongada
Este eixo tem rotação prolongada (área de trabalho) se
comparado ao padrão.
xx0900000808
Liberação de freios
Ao pressionar este botão, os freios serão liberados. Isto
significa que o braço do manipulador pode cair.
xx0900000810
Risco de tombar ao afrouxar parafusos
O manipulador pode tombar se os parafusos não estão
apertados com segurança.
xx0900000817
Esmagamento
Risco de danos por esmagamento.
Continuação

1 Segurança
xx0900000818
Aquecimento
Risco de aquecimento pode causar queimaduras.
xx0900000819
Robô em movimento
O robô pode mover-se inesperadamente.
xx0900000820
Botões de liberação do freio
xx0900000821
Parafuso de içamento
xx0900000822
Içamento do robô
xx0900000823
Óleo
Pode ser utilizado em combinação com a proibição, caso o óleo
não for permitido.
Continuação

1 Segurança
xx0900000824
Parada mecânica
xx0900000825
Energia armazenada
Avisa que determinada parte contém energia armazenada.
Utilizado em conjunto com o símbolo Não desmontar.
xx0900000826
Pressão
Avisa que determinada parte está pressurizada. Geralmente
contém texto adicional com o nível de pressão.
xx0900000827
Desliga com alça
Utilize a chave de alimentação do controlador.
Continuação

1 Segurança
1.3.3.1. PERIGO - Verifique se a principal fonte de alimentação foi desligada!
1.3.3. PERIGO
1.3.3.1. PERIGO - Verifique se a principal fonte de alimentação foi desligada!
Descrição
Trabalhar com alta voltagem representa possibilidade de morte. Pessoas sujeitas à alta
voltagem podem sofrer de parada cardíaca, lesões por queimadura ou outros danos graves.
Para evitar esses perigos, não continue trabalhando antes de eliminá-lo de acordo com os
detalhes abaixo.
Eliminação, Single Cabinet Controller
Eliminação, Dual Cabinet Controller
Ação Observação/ilustração
1. Desligue o interruptor principal no gabinete
do controlador.
xx0600002782
A: Interruptor principal
Ação Observação/ilustração
1. Desligue o interruptor principal no Control
Module.
xx0600002783
A: Interruptor principal, Control Module
2. Desligue o interruptor principal no Drive
Module.
K: Interruptor principal, Drive Module (veja
a ilustração acima)

1 Segurança
1.3.3.2. PERIGO – Os manipuladores em movimento são potencialmente letais!
1.3.3.2. PERIGO – Os manipuladores em movimento são potencialmente letais!
Descrição
Qualquer manipulador em movimento é uma máquina potencialmente letal.
Ao colocar um manipulador em funcionamento, é possível que ele execute movimentos
inesperados e, algumas vezes, irracionais. Além disso, todos os movimentos são executados
com muita força e podem causar danos pessoais graves e/ou danificar qualquer peça do
equipamento localizada na área de trabalho do manipulador.
Eliminação
Ação Observação
1. Antes de tentar colocar o manipulador
para funcionar, verifique se todos os equi-
pamentos de parada de emergência foram
corretamente instalados e conectados.
Equipamentos de parada de emergência,
como portões, tapetes de contato, cortinas
de luz, etc.
2. Geralmente a função hold-to-run se
encontra ativa somente no modo manual
de velocidade máxima. Para aumentar a
segurança também é possível ativar a
função hold-to-run para uma velocidade
manual reduzida, com um parâmetro de
sistema.
Essa função é usada no modo Manual,
não no Automático.
Como usar a função Hold-to-run está
descrito na seção Como usar a função
Hold-to-run no Manual do Operador - IRC5
com o FlexPendant.
3. Certifique-se de que não há pessoas na
área de trabalho do manipulador antes de
pressionar o botão Iniciar.

1 Segurança
1.3.3.3. PERIGO – Robô sem freios de segurança dos eixos é potencialmente letal!
1.3.3.3. PERIGO – Robô sem freios de segurança dos eixos é potencialmente letal!
Descrição
Como o sistema de braço do robô é bastante pesado, especialmente nos modelos de robô
maiores, é perigoso que os freios de segurança sejam desconectados, estiverem com defeito,
gastos ou, de algum modo, não operacionais.
Por exemplo, um sistema de braço IRB 7600 deformado pode matar ou causar danos graves
em uma pessoa que esteja debaixo dele.
Eliminação
Ação Informação/ilustração
1. Se você suspeitar que os freios de
segurança não estão funcionando, prenda
o sistema de braço do robô de algum outro
modo antes de trabalhar nele.
As especificações de peso, etc., podem
ser encontradas no Manual do Produto de
cada modelo do robô.
2. Se você considerar intencionalmente que
os freios de segurança não funcionam
conectando um fornecimento de tensão
externo, será preciso ter o máximo de
cuidado!
PERIGO!
NUNCA permaneça dentro da área de
trabalho do robô quando desativar os
freios de segurança, a menos que o
sistema do braço esteja sustentado por
outros meios!
PERIGO!
Em qualquer circunstância, jamais
posicione-se abaixo dos eixos de um robô!
Como conectar corretamente uma fonte de
voltagem externa é detalhado no Manual
do Produto de cada modelo do robô.

1 Segurança
1.3.4.1. AVISO - A unidade é sensível à ESD!
1.3.4. AVISO
1.3.4.1. AVISO - A unidade é sensível à ESD!
Descrição
A descarga eletrostática (ESD) é a transferência de uma carga elétrica estática entre dois
corpos em diferentes potenciais, seja por contato direto ou através de um campo elétrico
induzido. Ao manusear peças ou seus recipientes, o pessoal que não está conectado a um
possível ponto terra pode transferir altas cargas estáticas. Essa descarga pode destruir
produtos eletrônicos sensíveis.
Eliminação
Localização do botão de pulseira
A localização do botão da pulseira é mostrada na ilustração a seguir.
IRC5
O botão da pulseira está localizado no canto direito superior.
xx0500002171
Ação Observação
1. Use uma pulseira É preciso testar as pulseiras com freqüência para
garantir que não estão danificadas e funcionam
corretamente.
2. Use uma esteira de proteção
contra ESD.
Ela deve ser aterrada por meio de uma resistor
limitador de corrente.
3. Use um tapete de mesa
dissipador.
Ele deve proporcionar uma descarga controlada
de voltagens estáticas e precisa ser aterrado.
A Botão da pulseira

1 Segurança
1.3.5. O que é uma parada de emergência?
Definição de parada de emergência
Uma parada de emergência é um estado que ignora qualquer outro controle do manipulador,
desconecta a força de acionamento dos motores deste, interrompe todas as partes móveis e
desconecta a alimentação de qualquer função potencialmente perigosa controlada pelo
sistema do mesmo.
O estado de parada de emergência significa que toda alimentação é desconectada do
manipulador, exceto os circuitos de liberação manual do freio. Você deve realizar um
procedimento de recuperação, quer dizer, restabelecer o botão de parada de emergência e
pressionar o botão Motors On, para voltar à operação manual.
O sistema do manipulador pode ser configurado para que a parada de emergência resulte em:
• Uma parada não controlada, interrompendo imediatamente as ações do manipulador
ao desconectar a energia dos seus motores.
• Uma parada controlada, interrompendo as ações do manipulador com a energia
disponível nos motores para poder manter a trajetória do mesmo. Ao ser concluída,
desconecta-se a alimentação.
A configuração predeterminada é de parada não controlada No entanto, as paradas
controladas são preferidas porque elas minimizam o desgaste extra e desnecessário do
manipulador e as ações necessárias para devolvê-lo ao sistema de produção. Consulte a
documentação da sua fábrica ou célula para verificar a configuração do sistema do seu
manipulador.
NOTA!
A função de parada de emergência somente pode ser usada para o objetivo e com as condições
a que se destina.
NOTA!
A função de parada de emergência se destina a parar imediatamente o equipamento na
eventualidade de uma emergência.
NOTA!
A parada de emergência não deve ser usada para paradas normais do programa, pois isso
causa desgaste extra e desnecessário do manipulador. Para saber como efetuar paradas
normais do programa, veja Parando programas na página 248.
Classificação das paradas
As normas de segurança que determinam a automação e os equipamentos do manipulador
definem as categorias às quais cada tipo de parada se aplica:
Se a parada for... ... então ela será classificada como...
não controlada categoria 0 (zero)
controlada categoria 1

1 Segurança
Dispositivos de parada de emergência
Em um sistema de manipulador, existem vários dispositivos de parada de emergência que
podem ser operados para alcançar uma parada de emergência. Existem botões de parada de
emergência no FlexPendant e no gabinete do controlador (no Control Module em um Dual
Cabinet Controller). Podem haver também outros tipos de paradas de emergência em seu
manipulador. Por favor, consulte a documentação da sua fábrica ou célula para verificar como
o sistema do seu manipulador está configurado.
Continuação

1 Segurança
1.3.6. O que é uma parada de segurança?
Definição de parada de segurança
Uma parada de segurança significa que se desconecta apenas uma alimentação para os
motores do manipulador. Não há procedimento de recuperação. Você apenas precisa restaurar
a potência do motor para recuperar-se de uma parada de segurança. A parada de segurança
também é chamada parada de proteção.
O sistema do manipulador pode ser configurado para que a parada resulte em:
• Uma parada não controlada, interrompendo imediatamente as ações do manipulador
ao desconectar a energia dos seus motores.
• Uma parada controlada, interrompendo as ações do manipulador com a energia
disponível nos motores para poder manter a trajetória do mesmo. Ao ser concluída,
desconecta-se a alimentação.
A configuração predeterminada é de parada controlada.
As paradas controladas são preferidas porque elas minimizam o desgaste extra e
desnecessário, e as ações necessárias para retornar o sistema de robô para produção. Consulte
a documentação da sua fábrica ou célula para verificar a configuração do sistema do robô.
NOTA!
A função de parada de segurança somente pode ser usada para o objetivo e com as condições
a que se destina.
NOTA!
A parada de segurança não deve ser usada para paradas normais do programa, pois isso causa
desgaste extra e desnecessário do manipulador. Para saber como efetuar paradas normais do
programa, veja Parando programas na página 248.
Classificação das paradas
As normas de segurança que determinam a automação e os equipamentos do manipulador
definem as categorias às quais cada tipo de parada se aplica:
Se a parada for... ... então ela será classificada como...
não controlada categoria 0 (zero)
controlada categoria 1

1 Segurança
Tipo de paradas de segurança
As paradas de segurança são ativadas através de entradas de sinais especiais para o
controlador, veja Product manual - IRC5. As entradas estão desenhadas para dispositivos de
segurança tais como portas células, cortinas de luz, ou feixes luminosos.
NOTA!
Utilize a parada de programa normal para todos os outros tipos de parada.
Parada de segurança: Descrição:
Parada em modo
automático (AS)
Desconecta a energia de acionamento no modo automático.
Em modo manual esta entrada está inativa.
Parada geral (GS) Desconecta a energia de acionamento em todos os modos
operacionais.
Parada superior (SS) Desconecta a energia de acionamento em todos os modos
operacionais.
Desenhada para equipamentos externos.
Continuação

1 Segurança
1.3.7. O que é proteção?
1.3.7. O que é proteção?
Definição
Proteção são medidas de segurança que compreendem o uso de proteções para proteger
pessoas de perigos que não podem ser removidas de forma sensata ou ser suficientemente
eliminadas pelo projeto.
Uma proteção impede situações de risco parando o manipulador de modo controlado quando
se ativa um determinado mecanismo de proteção, como uma cortina de luz. Isto se consegue
conectando a proteção a qualquer uma das entradas de parada de segurança no controlador do
manipulador.
As paradas de segurança como se descrevem no O que é uma parada de segurança? na
página 30, devem ser utilizadas como proteção.
NOTA!
A função de proteção somente pode ser usada para o objetivo e com as condições a que se
destina.
NOTA!
A função de proteção não deve ser usada para paradas normais do programa, pois isso causa
desgaste extra e desnecessário do manipulador. Para saber como efetuar paradas normais do
programa, veja Parando programas na página 248.
Espaço de proteção
O espaço de proteção é aquele delimitado por proteções. Por exemplo, uma célula do
manipulador é protegida pela porta da célula e seu dispositivo de intertravamento.
Dispositivos de intertravamento
Cada proteção possui um dispositivo de intertravamento que, ao ser ativado, pára o
manipulador. A porta da célula do manipulador possui uma trava que o pára quando a porta
se abre. A única maneira para retomar a operação é fechando a porta.
Mecanismos de proteção
Um mecanismo de proteção compreende várias proteções conectadas em série. Ao ativar uma
proteção, a cadeia se quebra e o funcionamento da máquina é interrompido,
independentemente do estado das proteções no restante da cadeia.
NOTA!
Utilize a parada de programa normal para todos os outros tipos de parada.

1 Segurança
1.3.8. Uso seguro do FlexPendant
1.3.8. Uso seguro do FlexPendant
NOTA!
O dispositivo de ativação é um botão situado na lateral do FlexPendant que, quando é
apertado pela metade, coloca o sistema em MOTORS ON. Quando o dispositivo de ativação
é liberado ou pressionado totalmente, o manipulador é colocado no estado MOTORS OFF.
Para garantir uma utilização segura do FlexPendant, as medidas seguintes devem ser
implementadas:
• O dispositivo de ativação nunca deve, de forma alguma, ser deixado inoperante.
• Durante a programação e teste, o dispositivo de ativação deve ser liberado assim que
não for mais necessário que o manipulador se mova.
• O programador deve sempre levar consigo o FlexPendant ao entrar no espaço de
trabalho do robô. Isto serve para prevenir que qualquer pessoa assuma o controle do
manipulador sem o conhecimento do programador.
Dispositivo de ativação
Esse dispositivo é um botão de pressão, de pressão constante operado manualmente que,
quando continuamente ativado em uma posição somente, permite a operação de funções
perigosas, mas não as inicia. Em qualquer outra posição, as funções perigosas são paradas
com segurança.
O tipo desse dispositivo é específico, onde é possível pressionar o botão de pressão somente
pela metade para ativá-lo. Nas posições totalmente para dentro e totalmente para fora, a
operação do manipulador é impossível.
Função Hold-to-run
A função Hold-to-run permite o movimento quando um botão conectado para a função é
ativado manualmente e pára imediatamente qualquer movimento quando liberado. Ela pode
ser usada somente no modo Manual.
Como operar a função hold-to-run está descrito no Manual operacional - IRC5 com
FlexPendant.

1 Segurança
1.4.1. Pare o sistema
1.4 Como lidar com uma emergência
Visão geral
Pressione imediatamente qualquer um dos botões de parada de emergência se:
• Há qualquer pessoa na área de trabalho do robô enquanto este está funcionando.
• O manipulador causa danos ao pessoal ou a equipamentos mecânicos.
O botão de parada de emergência FlexPendant
xx0300000449
O botão de parada de emergência do controlador
O botão de parada de emergência no controlador se encontra na frente do gabinete. No
entanto, isto pode ser diferente dependendo no seu desenho de planta.
xx0600003423
A Botão de parada de emergência
A Botão de parada de emergência, Single Cabinet Controller

1 Segurança
xx0600003424
xx0900000378
Outros dispositivos de parada de emergência
É possível que o projetista da fábrica tenha colocado dispositivos de parada de emergência
adicionais em locais convenientes. Consulte a documentação da sua fábrica ou célula para
localizá-los.
A Botão de parada de emergência, Dual Cabinet Controller
A Botão de parada de emergência, IRC5 Compact
Continuação

1 Segurança
1.4.2. Libere os freios de segurança do robô
1.4.2. Libere os freios de segurança do robô
Visão geral
Os freios do robô podem ser liberados manualmente enquanto durar a alimentação. Como o
interruptor do controlador está na posição On, a alimentação ainda ocorre e será aplicada
mesmo se o sistema estiver em estado de emergência.
Bateria
Se houver interrupção de energia em uma fábrica ou célula, o sistema de freio poderá ser
alimentado por uma bateria. A conexão da bateria varia para cada modelo de robô. Este ponto
está detalhado no Manual do Produto que acompanha o robô.
Botões de liberação do freio
Os botões de liberação do freio estão colocados de forma diferente, dependendo do tipo do
robô. Este ponto está detalhado no Manual do Produto.
Sempre se informe sobre a localização dos botões nos modelos de robô com os quais trabalha.
Precauções
Antes de liberar os freios, verifique:
• Qual é a trajetória do braço?
• Como um objeto enroscado será afetado?
Um dano menor poderá facilmente passar a sério se as conseqüências não forem
consideradas.
PERIGO!
Liberar os freios é uma ação perigosa que pode causar ferimentos e danos à propriedade. Ela
deverá ser realizada com muito cuidado e somente quando totalmente necessária.
Freios liberados
Ação
1. Se necessário, use uma ponte rolante, empilhadeira ou equipamento similar para
assegurar os braços do robô.
2. Certifique-se de que o robô recebe energia.
3. Uma vez mais, verifique se o dano aos objetos enroscados não aumenta com a
liberação dos freios.
4. Pressione o botão de liberação de freio apropriado para liberá-lo.

1 Segurança
1.4.3. Extinção de incêndio
1.4.3. Extinção de incêndio
Precauções
Se ocorrer incêndio, certifique-se de que você e seus colegas de trabalho estejam seguros
antes de realizar qualquer atividade para extinguir o fogo. Em caso de ferimentos, sempre
procure cuidar deles antes.
Escolha o extintor de incêndio
Sempre use extintores de dióxido de carbono para apagar o fogo em equipamentos elétricos,
tais como o robô ou o controlador. Não use água nem espuma.

1 Segurança
1.4.4. Recuperação a partir das paradas de emergência
1.4.4. Recuperação a partir das paradas de emergência
Visão geral
A recuperação a partir de uma parada de emergência é um procedimento simples, porém
importante. Esse procedimento garante que o sistema do robô não retornará ao trabalho
enquanto a condição de perigo for mantida.
Redefina a trava dos botões de parada de emergência
Todos os dispositivos de parada de emergência no estilo botão de pressão possuem uma trava
que precisa ser liberada para poder remover a condição de parada de emergência do
dispositivo.
Em muitos casos, isso se faz inclinando o botão de pressão conforme a marcação, porém
também existem dispositivos onde é preciso puxá-lo para liberar a trava.
Redefina os dispositivos de parada de emergência automáticos
Todos os dispositivos de parada de emergência automáticos também possuem algum tipo de
trava a ser liberada. Consulte a documentação da sua fábrica ou célula para verificar a
configuração do sistema do seu manipulador.
Recuperação a partir das paradas de emergência
O botão Motors On
O botão Motors On está localizado no controlador: Em um Dual Controller o botão Motors
On está localizado no Control Module. Se seu sistema do manipulador usa outro tipo de
gabinete de controle, então o botão Motors On pode ser diferente da ilustração abaixo.
xx0600003430
Ação
1. Verifique se a situação perigosa decorrente da condição de parada de emergência não
existe mais.
2. Localize e redefina o(s) dispositivo(s) que provocou(aram) a condição de parada de
emergência.
3. Pressione o botão Motors On para recuperar-se de uma condição de parada de
emergência.
A Botão Motores ligados

1 Segurança
1.4.5. Retornar ao trajeto programado
1.4.5. Retornar ao trajeto programado
Visão geral
Desligar os motores do robô muitas vezes resulta no deslizamento do robô de seu trajeto
programado. Isso pode ocorrer após uma parada de emergência não controlada ou de
segurança. A distância de deslizamento permitida está configurada com os parâmetros do
sistema. Pode haver diferença na distância, dependendo do modo operacional.
Se o robô não estiver dentro da distância permitida configurada, será possível deixar que ele
retorne para o trajeto programado ou continue até o próximo ponto programado no trajeto. O
programa continua sendo executado automaticamente na velocidade programada.
Para mais informações, veja o Technical reference manual - System parameters, seção
TopicController - TypePath Return Region.

1 Segurança
1.5.1. Visão geral
1.5 Trabalhando de modo seguro
1.5.1. Visão geral
Sobre o robô
Um robô é pesado e extremamente eficaz, independentemente da sua velocidade. Uma pausa
ou parada mais longa no movimento pode ser acompanhada por um movimento rápido e
perigoso. Mesmo que um padrão de movimento esteja previsto, uma mudança na operação
poderá ser disparada por um sinal externo resultando em movimento inesperado, sem aviso.
Portanto, é importante que todas as normas de segurança sejam observadas ao entrar no
espaço protegido.
Sobre esta seção
Nesta seção, são sugeridas algumas das normas de conduta mais básicas para você sendo um
usuário do sistema do robô. No entanto, é impossível abranger todas situações específicas.

1 Segurança
1.5.2. Para a sua própria segurança
1.5.2. Para a sua própria segurança
Princípios gerais
Alguns princípios simples devem ser seguidos para poder operar o sistema do robô com
segurança:
• Sempre opere o sistema do robô no modo Manual se o pessoal estiver no espaço
protegido.
• Sempre traga o FlexPendant com você ao entrar no espaço protegido para manter o
controle do robô.
• Tenha cuidado com as ferramentas rotativas e móveis, tais como cortadores
laminadores e serras. Verifique se elas estão desligadas antes de se aproximar do robô.
• Tenha cuidado com as superfícies quentes, tanto nas peças de trabalho quanto no
sistema do robô. Os motores do robô poderão ficar bastante quentes se funcionarem
por um período de tempo longo.
• Tenha cuidado com os agarradores e objetos agarrados. Se o agarrador estiver aberto,
a peça poderá cair e causar ferimentos ou danos ao equipamento. Esse agarrador
poderá ser muito eficaz e também causar danos se não for operado de forma segura.
• Tenha cuidado com os sistemas hidráulico e pneumático, bem como as partes elétricas
ligadas. Mesmo com a energia desligada, a que fica em tais circuitos pode ser muito
perigosa.
FlexPendant desconectado
Sempre mantenha um FlexPendant desconectado protegido de qualquer controlador ou célula
do robô para evitar que uma unidade desconectada seja usada ao tentar parar o robô em uma
situação perigosa.
CUIDADO!
Um FlexPendant desconectado deve ser armazenado de forma a não ser confundido em estar
conectado ao controlador.
Personalize as conexões do FlexPendant
Qualquer que seja o meio de conexão, o FlexPendant, exceto através dos cabos fornecidos e
o seu conector padrão, não deve considerar o botão de parada de emergência inativo.
Sempre teste o botão de parada de emergência para certificar-se do seu funcionamento, se for
usado um cabo de conexão personalizado.

1 Segurança
1.5.3. Manejo do Flexpendant
Manejo do Flexpendant
O FlexPendant é um terminal de mão de alta qualidade equipado com sistemas eletrônicos
avançados altamente sensíveis. Para evitar problemas ou danos por manuseio inadequado,
siga estas instruções durante a operação.
O FlexPendant pode ser usado somente para as finalidades mencionadas neste manual. O
FlexPendant foi desenvolvido, fabricado, testado e documentado em conformidade com as
normas de segurança apropriadas. Se você seguir as instruções relacionadas à segurança e ao
uso descritas neste manual, em situação normal, o produto não causará danos pessoais nem à
maquinaria e aos equipamentos.
Manuseando e limpando
• Trate com cuidado. Não deixe cair, jogue, nem dê um choque forte no FlexPendant.
Isso pode resultar em quebra ou falha.
• Quando o dispositivo não é utilizado, pendure-o do suporte de parede que se inclui
para armazenagem, para evitar caídas por acidente.
• Sempre utilize e guarde o FlexPendant de forma que ninguém possa tropeçar com o
cabo.
• Nunca use objetos com ponta (exemplo, chave de fenda ou caneta) para operar a tela
sensível ao toque. Isto pode danificar a tela sensível ao toque. Em vez disso, use seu
dedo ou uma caneta stylus (localizada na parte traseira no FlexPendant com porta
USB).
• Limpe a tela sensível ao toque em forma regular. Pó e pequenas partículas podem
atrapalhar a tela e causar um mal funcionamento.
• Nunca utilize solventes, produtos abrasivos ou esponja de esfregar para limpar o
FlexPendant. Use um pano suave e um pouco de água ou agente leve de limpeza. Veja
Product manual - IRC5, seção Limpando o FlexPendant.
• Sempre feche a tampa protetora da porta USB enquanto nenhum dispositivo USB está
conectado. Se a porta fica exposta à sujeira ou pó, pode quebrar ou provocar o mal
funcionamento.
CUIDADO!
Um FlexPendant desconectado deve ser armazenado de forma a não ser confundido em estar
conectado ao controlador.

1 Segurança
Reiniciar um FlexPendant bloqueado
No caso do FlexPendant ficar bloqueado por um erro de software ou mal uso, você pode
desbloqueá-lo utilizando o joystick, ou o botão de reinício (localizado na parte traseira no
FlexPendant com porta USB). Veja també,Manual do Operador – Solução de Problemas. Os
procedimentos normais de reinício se descrevem na seção Procedimentos para reiniciar na
página 291.
Utilize este procedimento para desbloquear o FlexPendant utilizando o joystick.
Cabeamento e fonte de alimentação
• Desligue a fonte de alimentação antes de abrir a área de entrada de cabos do
FlexPendant. Caso contrário, os componentes poderão ser destruídos ou poderão
ocorrer sinais não identificados.
• Verifique para que ninguém tropece no cabo para evitar que o dispositivo caia no chão.
• Tenha cuidado para não esmagar e, assim, danificar o cabo com qualquer objeto.
• Não deixe o cabo sobre cantos vivos porque isso poderá danificar o seu revestimento.
Descarte de materiais
Observe as leis do seu país quando descartar componentes eletrônicos! Quando substituir
componentes, descarte os componentes usados corretamente.
Uso incorreto previsível do dispositivo de ativação
Uso incorreto previsível significa que não se permite interromper o dispositivo de ativação na
posição de ativação. O uso incorreto previsível desse dispositivo deve ser limitado.
Ao liberar e depois pressionar novamente o dispositivo de ativação, espere até o sistema ir ao
estado Motors Off antes de pressionar de novo. Caso contrário, aparecerá uma mensagem de
erro.
Ação Informações
1. Mova o joystick à direita três vezes, com deflexão
total.
O joystick deve ser movido até
seu limite máximo. Por tanto, faça
movimentos lentos e definidos.
2. Mova o joystick à esquerda uma vez, com deflexão
total.
3. Mova o joystick para abaixo uma vez, com deflexão
total.
4. Aparece uma caixa de diálogo.. Toque em
Reiniciar.
O FlexPendant é reiniciado.
Continuação

1 Segurança
1.5.4. Ferramentas de segurança
1.5.4. Ferramentas de segurança
Mecanismos de proteção
O sistema de robô pode possuir uma ampla variedade de proteções, como intertravamentos
de porta, cortinas de luz de segurança, esteiras de segurança, entre outras. A proteção mais
comum é o intertravamento de porta para a célula do robô que o interrompe temporariamente
se a porta se abrir.
O controlador possui três mecanismos de proteção separados: a parada protegida no modo
geral (GS), a parada protegida no modo automático (AS) e a parada protegida superior (SS).
Consulte a documentação da sua fábrica ou célula para verificar a configuração do sistema do
robô e a localização dos mecanismos de proteção, bem como o seu funcionamento.
Supervisão da segurança
Os mecanismos de parada de emergência e de proteção são supervisionados para que o
controlador possa detectar qualquer falha e o robô seja parado até que o problema seja
solucionado.
Funções internas de parada de segurança
O controlador monitora continuamente o funcionamento do hardware e software. Se algum
problema ou erro for detectado, o robô ficará parado até que o problema seja resolvido.
Limite da área de trabalho do robô
A área de trabalho do robô pode ser limitada por paradas mecânicas, funções do software, ou
uma combinação de ambos.
Consulte a documentação da sua fábrica ou célula para verificar a configuração do sistema do
robô.
Proteções conectadas a... são...
o mecanismo GS sempre ativo, independentemente do modo operacional.
o mecanismo AS somente ativo quando o sistema se encontra no modo
Automático.
o mecanismo SS sempre ativo, independentemente do modo operacional.
Se a falha for... então...
simples e puder ser facilmente
resolvido
emite-se uma simples parada do programa
(SYSSTOP).
menor e puder ser resolvido um SYSHALT será emitido levando a uma parada
de segurança.
grave, por exemplo, quebra de
hardware
um SYSFAIL será emitido levando a uma parada
de emergência. O controlador deve ser reiniciado
para retornar à operação normal.

1 Segurança
1.5.5. Segurança em modo de velocidade reduzida manual e velocidade total manual
1.5.5. Segurança em modo de velocidade reduzida manual e velocidade total
manual
O que significa modo manual?
Este modo manual permite a criação do programa, armazenagem, e teste das trajetórias e
posições do robô.
O modo manual é usado ao programar e colocar um sistema de robô em funcionamento.
Há dois modos manuais:
• Modo de velocidade reduzida manual, normalmente chamado de modo Manual.
• Modo de velocidade total manual (não disponível em todos os mercados).
No modo Manual, é preciso pressionar o dispositivo de ativação para ativar os motores do
robô.
O que significa modo de velocidade total manual?
No modo de velocidade total manual, o sistema do robô pode funcionar em velocidade total.
Esse modo é usado para testar programas.
Velocidade operacional
No modo de velocidade reduzida manual, o robô pode ser operado (movido) somente em
velocidade reduzida, 250 mm/s ou mais lento. Você sempre deve operar em velocidade
manual ao trabalhar no espaço protegido.
No modo de velocidade total manual, o robô se move em velocidade programada. O modo de
velocidade total manual deve ser usado somente enquanto o pessoal estiver fora do espaço
protegido e somente por pessoal especificamente treinado, com especial atenção aos riscos
envolvidos.
Mecanismos de proteção ignorados
Todos os mecanismos de parada protegida em Modo Automático (AS) são ignorados
enquanto estiver funcionando no modo Manual.
O dispositivo de ativação
No Modo manual os motores do robô são ativados pelo dispositivo de ativação no
FlexPendant. Dessa forma, o robô poderá se mover somente enquanto o dispositivo estiver
pressionado.
Para executar um programa no modo de velocidade total manual é necessário, por razões de
segurança, manter pressionados o dispositivo de ativação e o botão Iniciar. Esta função Hold-
to-run se aplica quando percorre um programa no modo de velocidade total manual.
O dispositivo de ativação foi projetado para você pressionar o seu botão de pressão somente
pela metade para ativar os motores do robô. Quando o robô estiver nas posições totalmente
para fora e totalmente para dentro, ele não irá mover-se.

1 Segurança
1.5.5. Segurança em modo de velocidade reduzida manual e velocidade total manual
A função Hold-to-run
A função hold-to-run permite o progresso passo a passo ou executar um programa em modo
manual de velocidade completa.
Observe se a manobra não exige a função Hold-to-run, independentemente do modo
operacional.
Continuação

1 Segurança
1.5.6. Segurança no modo Automático
O que significa modo Automático?
Este modo automático é utilizado para executar o programa do robô em produção.
No modo Automático, o dispositivo de ativação é desconectado para que o robô possa se
movimentar sem a intervenção humana.
Mecanismos de proteção ativos
Os mecanismos de parada de modo geral (GS), os mecanismos de parada de modo automático
(AS) e a parada superior (SS) estão todos ativos enquanto funcionar no modo automático.
Copiando com problemas do processo
Os problemas do processo podem não apenas afetar uma célula específica do robô, mas uma
cadeia inteira de sistemas, mesmo que o problema se origine em uma célula específica.
Tenha especial cuidado durante um problema como esse, pois essa cadeia de eventos pode
criar operações perigosas não observadas ao operar uma única célula do robô. Todas as ações
corretivas devem ser executadas por pessoal com grande conhecimento de toda a linha de
produção, não apenas do robô com problema.
Exemplos de problemas do processo
Os componentes de classificação de um robô a partir de um transportador devem ser retirados
da produção devido a um problema mecânico, enquanto o transportar deve continuar
trabalhando para dar continuidade à produção no restante da linha. Isso, naturalmente,
significa que é preciso ter cuidado especial do pessoal que prepara o robô próximo ao
transportador em funcionamento.
Um robô de solda requer manutenção. Retirar o robô de solda da produção também significa
que uma bancada, bem como o robô que manuseia material, devem ser retirados da produção
para evitar danos pessoais.

1 Segurança

2 Bem-vindo ao FlexPendant
Visão geral
Este capítulo apresenta uma visão geral do FlexPendant, do controlador IRC5 e do
RobotStudio.
Um sistema de robô básico IRC5 consiste num controlador do robô, o FlexPendant,
RobotStudio, e um ou mais robôs ou outras unidades mecânicas. Também pode existir
equipamento de processamento e opções de software adicionais.
Este manual descreve um sistema básico IRC5 sem opções. Contudo, em alguns locais, o
manual dá uma visão geral sobre como as opções são usadas ou aplicadas. A maioria das
opções são descritas em detalhe no respetivo manual do aplicativo.

2.2. O que é FlexPendant?
Introdução ao FlexPendant
O FlexPendant (ocasionalmente denominada TPU ou unidade de programação) é uma
unidade de operador de mão usada para efetuar muitas das tarefas envolvidas quando do
funcionamento de um sistema de robô: Executando programas, manobrando o manipulador,
modificando os programas do robô, etc.
O FlexPendant foi projetado para um funcionamento continuado em um ambiente industrial
exigente. A tela sensível ao toque é fácil de limpar e é resistente à água, óleo e salpicos
acidentais de solda.
Computador completo e parte integral do IRC5
O FlexPendant consiste tanto no software como o hardware e é um computador completo em
si mesmo. É uma parte integral do IRC5, conectado ao controlador por um cabo integrado e
conector. A opção do botão hot plug, contudo, permite desconectar o FlexPendant em modo
automático e continuar executando sem ele.
Principais peças
Estas são as partes principais do FlexPendant (versões com ou sem porta USB).
FlexPendant sem porta USB
en0300000586
A Conector
B Tela sensível ao toque
C Botão de parada de emergência
D Dispositivo de ativação
E Joystick

FlexPendant com porta USB
xx0900000022
Joystick
Utilize o joystick para mover o manipulador. Isto é conhecido como manobrar o robô.
Existem várias configurações para determinar como o joystick irá mover o manipulador.
Porta USB
Conecte uma memória USB na porta USB para ler ou salvar arquivos. A memória USV se
exibe como uma unidade /USB:Removível em diálogos e no FlexPendant Explorer.
Observação! Feche a tampa de proteção da porta USB quando não for utilizada.
A Conector
B Tela sensível ao toque
C Botão de parada de emergência
D Joystick
E Porta USB
F Dispositivo de ativação
G Caneta Stylus
H Botão Restabelecer
Continuação

Caneta Stylus
A caneta stylus incluída com o FlexPendant está localizada na parte traseira. Puxe a pequena
maçaneta para liberar a caneta.
Utilize a caneta stylus para mexer na tela sensível ao toque ao utilizar o FlexPendant. Não
utilize chaves de fenda ou outros objetos agudos.
Botão Restabelecer
O botão restabelecer re-configura o FlexPendant para os valores predeterminados, não o
sistema no controlador.
NOTA!
A porta USB e o botão restabelecer funcionam em sistemas que usam o RobotWare 5.12 ou
superior. Em sistemas mais antigos, esses não funcionarão.
Botões de hardware
Esses são botões de hardware dedicados no FlexPendant. Você pode atribuir as suas próprias
funções para quatro dos botões.
FlexPendant sem porta USB
en0300000587
A-D Chaves programáveis, 1 - 4. Como definir suas funções está detalhado na seção
Chaves programáveis no Manual Operacional - IRC5 com FlexPendant.
E botão INICIAR. Inicia a execução do programa.
F Botão RETROCEDER Etapa. Executa uma instrução para trás quando o botão é
pressionado.
G Botão AVANÇO etapa. Executa uma instrução para a frente quando o botão é pres-
sionado.
H botão STOP. Pára a execução do programa.
Continuação

FlexPendant com porta USB
xx0900000023
NOTA!
Os botões selecionar ou alternar trabalham em sistemas que utilizam o RobotWare 5.12 ou
superior. Em sistemas mais antigos, esses não funcionarão.
A - D Teclas programáveis, 1 - 4. Como definir a respectiva função está detalhado na
seção Teclas programáveis,.
E Selecionar unidade mecânica.
F Alternar modo de movimento, reorientar ou linear.
G Alternar modo de movimento, eixo 1-3 ou eixo 4-6.
H Alternar incrementos.
J Botão RETROCEDER Etapa. Executa uma instrução para trás quando o botão é
pressionado.
K botão INICIAR. Inicia a execução do programa.
L Botão AVANÇO etapa. Executa uma instrução para a frente quando o botão é pres-
sionado.
M botão STOP. Pára a execução do programa.
Continuação

Como segurar o FlexPendant
O FlexPendant é geralmente operado enquanto segurado na mão. Uma pessoa destra usa a
mão esquerda para suportar o dispositivo, enquanto a outra mão efetua as operações na tela
sensível ao toque. Um canhoto, contudo, pode girar facilmente a tela até 180 graus e usar sua
mão direita para suportar o dispositivo. Para maiores informações sobre como adaptar o
FlexPendant à utilização com mão esquerda, veja Adaptando o FlexPendant para usuários
canhotos na página 336.
en0400000913
Continuação

Elementos da tela sensível ao toque
A ilustração mostra os elementos importantes da tela sensível ao toque do FlexPendant.
en0300000588
A menu ABB
B Janela do operador
C Barra de status
D botão Fechar
E Barra de tarefas
F menu Quickset
Continuação

menu ABB
No menu ABB, é possível selecionar os seguintes itens:
• HotEdit
• Entradas e Saídas:
• Colocação em movimento
• Janela de produção
• Editor do programa
• Dados do programa
• Backup e restauração
• Calibração
• Painel de controle
• Registro de eventos
• Explorar FlexPendant
• Informações do sistema
• etc.
Isto é detalhadamente explicado na seção O menu ABB na página 85.
Janela do operador
A janela do operador exibe mensagens dos programas do robô. Isso acontece geralmente
quando o programa necessita de algum tipo de resposta do operador para continuar. Isso está
descrito na seção Janela do operador na página 106.
Barra de status
A barra de status exibe informações importantes sobre o status do sistema, como o modo de
operação, os motores ligados/desligados, o estado do programa, etc. Isso está descrito na
seção Barra de status na página 107.
botão Fechar
Tocar no botão Fechar, fecha a exibição ou o aplicativo ativo no momento.
Barra de tarefas
Você pode abrir várias visualizações a partir do menu ABB, mas somente trabalhar com uma
ao mesmo tempo. A barra de tarefas exibe todas as visualizações abertas, e é usada para
alternar entre elas.
menu Quickset
O menu Quickset fornece configurações para manobras e execução do programa. Isso está
descrito na seção O menu Quickset na página 108.
Continuação

Manual IRC5 FlexPendant

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