Este documento fornece instruções sobre como calcular a cinemática direta e inversa para um manipulador de três graus de liberdade. Ele apresenta as matrizes para calcular a posição (X, Y, Z) da ponta do manipulador usando a cinemática direta e destaca que os resultados da cinemática direta são necessários para calcular a cinemática inversa.

1. CINEMÁTICA 3GRAUS DE LIBERDADE
Instruções:
- abaixo se encontra as matrizes da cinemática direta para 3 graus de liberdade;
- para fazer o cálculo da cinemática inversa será necessário o resultado da cinemática
direta, isso quer dizer, será necessário o valor de X, Y e Z da ponta do manipulador de 3
g.d.l;
- com essas informações fica mais fácil pesquisar e descobrir como é feito a cinemática
inversa.