APOSTILA Trein. robô Fanuc portugues EMERSON EDUARDO RODRIGUES

FANUC Robotics do Brasil Ltda
Programação e Operação
Guia do Estudante
J3HT520BR
Este manual contém informações restritas à Fanuc
Robotics, fornecidas apenas para seus clientes. A
nenhum outro usuário é autorizado cópia sem a expressa
permissão da Fanuc Robotics.
FANUC Robotics do Brasil Ltda.
Rua Luiz Gati - 379
Água Branca – São Paulo – SP
Tel 11 3619 0599
Fax 11 3619 0577
e-mail: fanucrobotics@fanucrobotics.com.br

CUSTOMER RESOURCE CENTER
11 – 3955-0599
WWW.FANUCROBOTICS.COM.BR
SUPORTE TÉCNICO
SERVIÇOS EM CAMPO
REPAROS DE
ROBÔS
PEÇAS DE REPOSIÇÃO
REPARO DE PEÇAS
TREINAMENTO
VENDAS DE ROBÔS
MARKETING
ENGENHARIA
•Suporte Técnico “Hot –
Line”
•Solicitação de Visitas
Técnicas
•Ordens de Serviços para
Reparos de Peças
•Serviços de Manutenção
Preventiva e Preditiva
• Peças para
Robôs em
manutenção
• Trocas de Peças
em Garantia
• Softwares e
Opcionais
• Treinamentos em
Programação,
Manutenção Elétrica e
Mecânica
• Treinamentos
realizados em áreas
para treinamento em
nossa Empresa ou em
clientes
• Manuais
• Vendas de Robôs
• Projetos de
Aplicações em
Robótica
• Visitações técnicas
em clientes
• Estudos de novas
aplicações
Para resultados mais
eficientes, tenha em mãos:
• Nome da Empresa
• Telefone, Número
de FAX e e-mail
• Tipo de Robô e
Controlador
• F Number do Robô
• Mensagens de
Falha e erro (se
aplicável)
eficientes, tenha em
mãos:
• Nome da
Empresa
• Telefone ,
Número de FAX
e e-mail
• Código e
Descrição da
Peça
• Tipo de Robô e
Controlador
• F Number do
Robô
• Nome da Empresa
de FAX e e-mail
• Tipo de Aplicação
(tipo de Software
Instalado)
• Tipo de Robô e
Controlador
• F Number do Robô
• Tipo de Curso
desejado
• Nome da Empresa
de FAX e e-mail
• Ramo da Empresa
• Tipo de Aplicação
NOTA: Fornecimentos de Peças, Serviços e Reparos são realizados mediante confirmação via
FAX ou e-mail. O F Number está localizado no corpo do próprio Robô ou no Painel de Operador.

i
Indice
1 VISÃO GERAL 1
1.1 DESCRIÇÃO 1
1.2 CALENDÁRIO 2
2 SEGURANÇA 5
2.1 CONSIDERANDO SEGURANÇA PARA A INSTALAÇÃO DE SEU ROBÔ 7
2.2 MANTENDO PESSOAS E EQUIPAMENTOS EM SEGURANÇA 7
2.3 USANDO DISPOSITIVOS OTIMIZADOS DE SEGURANÇA 7
2.4 MONTANDO UMA CÉLULA DE TRABALHO SEGURA 7
2.5 PERMANECENDO EM SEGURANÇA DURANTE A PROG. OU OPER. 10
2.6 PERMANECENDO EM SEGURANÇA DURANTE A OPERAÇÃO AUTO 11
2.7 PERMANECENDO EM SEGURANÇA DURANTE A MANUTENÇÃO 11
2.8 PERMANECENDO SEGURO DURANTE A INSPEÇÃO 14
2.9 MANTENDO MÁQUINAS E DISPOSITIVOS EM SEGURANÇA 14
2.10 PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA NA PROGRAMAÇÃO 14
2.11 PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA MECÂNICAS 15
2.12 MANTENDO O ROBÔ EM SEGURANÇA 15
2.13 PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA NA OPERAÇÃO 15
2.14 PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA NA OPERAÇÃO 15
3 VISÃO GERAL DO SISTEMA 17
3.1 O ROBÔ (BRAÇO MECÂNICO) 18
3.2 O CONTROLADOR 19
3.3 O TEACH PENDANT 21
3.4 CHAVE DEADMAN 24
3.5 STANDARD OPERATOR PANEL 26
4 INTRODUÇÃO 29
4.1 LIGANDO E DESLIGANDO O ROBÔ 29
4.2 RECUPERAÇÃO DE FALHAS 30
4.3 MOVIMENTANDO O ROBÔ 31
4.4 VELOCIDADE DE TRAJETÓRIA (JOG SPEED) 31
4.5 SISTEMAS DE COORDENADAS (COORDINATE SYSTEMS) 33

ii
Indice
4.6 TRAJETÓRIA SEGUNDO POSIÇÃO DE PUNHO (WRIST JOG – OPCIONAL) 35
4.7 MOVIMENTAÇÃO CONFORME TRAJETÓRIA 35
5 CRIANDO E MODIFICANDO PROGRAMAS 41
5.1 PLANEJANDO UM PROGRAMA 43
5.2 POSIÇÕES REPETIDAS 44
5.3 ESCREVENDO E MODIFICANDO PROGRAMAS 47
5.4 ESCREVENDO UM NOVO PROGRAMA 49
6 INSTRUÇÕES DE MOVIMENTO 57
6.1 TIPOS DE MOVIMENTO 58
6.2 INFORMAÇÕES DE POSIÇÃO 62
6.3 VELOCIDADE 63
6.4 TIPO DE TERMINAÇÃO 65
7 MODIFICANDO UM PROGRAMA 75
7.1 MODIFICANDO UM PROGRAMA EM BACKGROUND 87
8 REGISTRADORES DE POSIÇÃO 93
8.1 PR[GRP N :X] INSTRUÇÕES DE REGISTRADORES DE POSIÇÃO 93
8.2 PR[I,J] INSTRUÇÕES DE ELEMENTOS DE REGISTRADORES DE POSIÇÃO 95
8.3 POSIÇÕES DE REFERÊNCIA 99
8.4 CONFIGURANDO POSIÇÕES DE REFERÊNCIA 99
9 INSTRUÇÕES DE LÓGICA 107
9.1 LBL[X] / JMP LBL[X] 107
9.2 CALL PROGRAM 107
9.3 INSTRUÇÃO REMARK 108
9.4 INSTRUÇÃO TIMER 108
9.5 INSTRUÇÕES DE REGISTRADORES 111
9.6 INSTRUÇÕES CONDICIONAIS 116
9.7 INSTRUÇÃO MESSAGE 119
9.8 INSTRUÇÃO WAIT 119

iii
Indice
9.10 INSTRUÇÕES COM ENTRADAS E SAÍDAS 127
9.11 INSTRUÇÕES COM ENTRADAS E SAÍDAS DIGITAIS 127
9.12 INSTRUÇÕES COM ENTRADAS E SAÍDAS DIGITAIS TIPO ROBÔ 128
9.13 INSTRUÇÕES COM ENTRADAS E SAÍDAS ANALÓGICAS 129
9.14 ENTRADAS E SAÍDAS DE GRUPO 129
9.15 INSTRUÇÕES MISCELLANEOUS 130
9.16 INSTRUÇÃO DE ALARME DE USUÁRIO 130
9.17 INSTRUÇÃO OVERRIDE 133
9.18 INSTRUÇÃO COM NOME DE PARÂMETRO (VARIÁVEIS) 133
9.19 INSTRUÇÃO DE VELOCIDADE MÁXIMA 134
9.20 INSTRUÇÃO DE ESCAPE (SKIP) 135
9.21 SKIP CONDIÇÃO [I/O] = [VALOR] 135
10 SISTEMAS DE COORDENADAS (FRAMES) 143
10.1 CONFIGURAÇÕES DE COORDENADAS 143
10.2 TIPOS DE COORDENADAS (FRAMES) 144
10.3 CONFIGURANDO NOVAS POSIÇÕES DE COORDENADAS NO ROBÔ 145
10.4 CONFIGURANDO COORDENADAS DE FERRAMENTA 145
10.5 CONFIGURANDO COORDENADAS DE PLANO DE TRABALHO (USER) 158
11 INSTRUÇÕES COMPLEMENTARES 177
11.1 INSTRUÇÕES OFFSET/ FRAME 177
11.2 OFFSET CONDITION PR[X] ITEM 177
11.3 UFRAME_NUM = [VALOR] 178
11.4 UTOOL_NUM = [VALOR] 179
11.5 UFRAME[I]=PR[X] 179
11.6 UTOOL[I]=PR[X] 179
11.7 INSTRUÇÃO TOOL OFFSET CONDITION 179
11.8 INSTRUÇÕES DE MÚLTIPLO CONTROLE 181
11.9 SEMAPHORE [X] = ON/OFF 181
11.10 WAIT SEMAPHORE [X] [TEMPO] 181

iv
Indice
11.11 RUN PROGRAMA 182
11.12 TBL_WFRM 183
11.13 TBL2WFRM 183
12 COMANDOS MACRO 189
12.1 CONFIGURANDO PROGRAMAS MACRO 190
12.2 EXECUTANDO COMANDOS MACRO 196
12.3 INSTRUÇÃO DE COMANDO MACRO 197

1
Visão Geral do Curso
1
1 VISÃO GERAL HANDLING TOOL
(5 dias / 30 Horas)
1.1 DESCRIÇÃO Este curso é indicado para usuários de Robô Fanuc com
aplicação em manipulação e Paletização. Requer
conhecimento básico prévio em lógica.
Objetivos:
Prover o aluno com as ferramentas necessárias para operar
e programar o robô Fanuc de manipulação e Paletização.
Ao encerrar o treinamento o aluno estará apto a:
Operar e movimentar o robô
Criar programas de movimentação.
Criar programas de lógica e movimentação.
Alterar programas existentes.
Criar e executar Macros.
Monitorar, simular e forçar sinais de entrada e saída.
Configurar coordenadas de movimentação e programação.
Configurar interface para acionamento automático do
sistema.
Outros tópicos serão atingidos, conforme necessidade do
cliente.
Todos os procedimentos necessários serão abordados
durante os exercícios no treinamento.
O treinamento consiste de leitura, demonstrações e uma série
de exercícios práticos para reforço no aprendizado.
Público-Alvo:
Este curso é indicado para usuários de Robô Fanuc com
aplicação em manipulação e Paletização.
Pre-requisitos: Requer conhecimento prévio em lógica e familiarização com
Equipamentos automatizados.

1 Visão Geral do Curso
J3HT520BR
2
1.2 CALENDÁRIO
Dia 1 Introdução ao sistema robótico
Procedimentos para trabalho e área de trabalho do
robô
Visão Geral do sistema:
O painel de controle e seus componentes
O painel de comando e seus componentes
O Teach Pendant e seus componentes
Movimentação em manual
Tela de status de posição
Coordenadas de movimentação em manual
Criando novos programas
Executando programas pré-existentes
Abortando programas
Componentes do Ponto de programação de robô
Criando novos programas de movimentação
Dia 2 Alterando programas de movimentação
Conceitos de entradas/saídas
Conceito de registradores
Conceito de posições registradas
Alterando e editando programas
Dia 3 Utilizando lógicas incondicionais e condicionais
Instruções Lógicas básicas
Cálculos com Registradores e PR’s
Tela de detalhamento de programas
Criando e executando programas tipo Macro

J3HT520BR
3
Dia 4 Programas tipo Multitask
Configurando entradas e saídas tipo User
Configurando chamadas de programas em
automático
Simulando e forçando sinais de entrada e saída
Conceito e configuração de Frames (coordenadas
auxiliares)
Jog Frame
User Frame
Dia 5 Conceito e configuração de Frames (coordenadas
auxiliares)
Tool Frame
Criando programas com frames diferentes
Utilizando algumas instruções avançadas

J3HT520BR
4

5
Segurança
2
2 SEGURANÇA Additional HandlingTool Features
FANUC Robotics
Segurança
FANUC Robotics não é e não representa uma
especialista em sistemas de segurança ou em
aspectos específicos de segurança de sua
companhia ou seus empregados. É de
responsabilidade do proprietário, empregador ou
do usuário tomar todas as providências
necessárias para garantir a segurança de todo o
seu pessoal no local de trabalho.
• Considerando a segurança para instalação de seu robô.
• Mantendo a máquina, ferramenta e equipamentos externos
em segurança
• Industrial Robot Safety Training Program – RIA Video
• Treinamento de segurança em laboratório FANUC
A segurança apropriada do sistema pode ser determinada
por profissionais na área de segurança conforme sua
aplicação ou instalação. A FANUC, portanto, recomenda que
cada cliente consulte estes profissionais para prover uma
área de trabalho que permita aplicação, uso e operação com
segurança dos sistemas FANUC.
De acordo com a norma ANSI/RIA R15-06, o proprietário ou
usuário deve ser advertido a consultar as normas para
segurança que requerem o Design do Sistema Robótico,
forma de uso, operação, manutenção e serviços.
Adicionalmente, como o proprietário, empregado ou usuário
do sistema robótico é sua responsabilidade disponibilizar
um treinamento para o operador de um sistema robótico
para reconhecimento e consciência dos riscos associados
ao seu sistema robótico e estar ciente dos procedimentos
necessários de operação para sua aplicação particular e
instalação do robô.
A FANUC Robotics, portanto, recomenda que o pessoal que
pretende operar, programar, reparar ou de alguma forma
usar o sistema robótico, deve ser treinado em um curso
aprovado pela FANUC Robotics e se torne familiarizado com
a operação apropriada do sistema. Pessoas responsáveis
pela programação do sistema – incuindo projeto,
implementação e testes de programas de aplicação – devem
estar familiarizados com os procedimentos recomendados
para sua aplicação e instalação do robô.

2 Segurança
J3HT520BR
6
As seguintes diretrizes são fornecidas para enfatizar a
importância de segurança no local de trabalho.

2 Segurança
J3HT520BR
7
2.1 CONSIDERANDO
SEGURANÇA PARA A
INSTALAÇÃO DE SEU
ROBÔ
A segurança é essencial sempre que os robôs são usados.
Ter em mente os seguintes fatores com relação à segurança:
A segurança de pessoas e equipamentos.
Uso de dispositivos otimizados de segurança.
Técnicas para programação segura e manual de
operação dos robôs.
Técnicas para operação automática segura dos robôs.
Inspeção programada regular do robô e da célula de
trabalho.
Manutenção adequada do robô.
2.2 MANTENDO
PESSOAS E
EQUIPAMENTOS EM
SEGURANÇA
A segurança das pessoas é sempre de fundamental
importância em qualquer situação. Entretanto, o
equipamento deve ser mantido seguro também. Ao priorizar
como aplicar segurança ao seu sistema robotizado,
considerar o seguinte:
Pessoas.
Dispositivos externos.
Robôs.
Ferramental.
Peça de trabalho.
2.3 USANDO
DISPOSITIVOS
OTIMIZADOS DE
SEGURANÇA
Dar sempre atenção apropriada à área de trabalho que
circunda o robô. A segurança da área de trabalho pode ser
otimizada pela instalação de alguns ou de todos os
seguintes dispositivos:
Cercas, barreiras ou correntes de segurança.
Cortinas de luz.
Bloqueios.
Capachos de pressão.
Marcações no chão.
Luzes de advertência.
Batentes mecânicos.
Botões de PARADA DE EMERGÊNCIA.
Chaves de HOMEM MORTO (de interrupção automática).
2.4 MONTANDO UMA
CÉLULA DE
TRABALHO SEGURA
Uma célula de trabalho segura é essencial para proteger as
pessoas e o equipamento. Observar as seguintes diretrizes
para assegurar-se de que a célula de trabalho esteja
montada de forma segura. Estas sugestões pretendem
suplementar e não substituir a leis, os regulamentos e as
diretrizes federais, estaduais e locais existentes que dizem
respeito à segurança.

2 Segurança
J3HT520BR
8
Patrocinar o seu pessoal no treinamento em cursos
aprovados da FANUC relacionados com a sua aplicação.
Nunca permitir pessoal não treinado operar os robôs.
Instalar um dispositivo de bloqueio para evitar que
pessoas não autorizadas operem o robô.
Usar lógica antilimitante para evitar que o operador
desvie das medidas de segurança.
Planejar a célula de trabalho de modo que o operador
fique em frente da célula de trabalho e possa ver o que está
acontecendo dentro da célula.
Identificar claramente o envelope de trabalho de cada
robô no sistema, com marcações no chão, sinais e barreiras
especiais. O envelope de trabalho é a área definida pelo raio
de ação do movimento máximo do robô, incluindo qualquer
ferramental preso à flange do punho que se estende neste
raio de ação.
Posicionar todos os controladores fora do envelope de
trabalho.
Nunca confiar no software como elemento principal de
segurança.
Instalar luzes intermitentes e/ou dispositivos de
advertência audíveis que são ativados sempre que o robô
estiver operando, isto é, sempre que a energia for aplicada
ao sistema de acionamento servo.
Sempre que possível, instalar cercas de segurança para
proteger contra o ingresso não autorizado de pessoas no
envelope de trabalho.
Instalar proteção especial que evite que o operador
chegue nas áreas restritas do envelope de trabalho.
Usar bloqueios.
Usar dispositivos detectores de presença ou de
proximidade tais como cortinas de luz, capachos e sistemas
de capacitância e visão para otimizar a segurança.
Verificar periodicamente as juntas ou os acoplamentos
de segurança que possam ter sido opcionalmente instalados
entre a flange do punho do robô e o ferramental. Se o
ferramental colidir com um objeto e estes dispositivos se
desalojarem, desligar a energia do sistema e ajudar a
minimizar a avaria ao ferramental e ao robô.
Certificar-se de que todos os dispositivos externos sejam
apropriadamente filtrados, aterrados, blindados e dominados
para evitar movimentos perigosos devidos aos efeitos da
interferência eletromagnética (EMI), da interferência da rádio
freqüência (RFI) e da descarga eletrostática (ESD).

2 Segurança
J3HT520BR
9
Tomar providências para travar/identificar a energia no
controlador.
Eliminar pontos de prensagem. Pontos de prensagem
são áreas onde as pessoas poderiam ser apanhadas entre
um robô que se move e outro equipamento.
Proporcionar bastante espaço no interior da célula de
trabalho para permitir as pessoas programarem os robôs e
executarem a manutenção com segurança.
Programar o robô para carregar e descarregar o material
com segurança.
Se estiver presente alta tensão eletrostática, certificar-se
de proporcionar bloqueios, advertências e sinais luminosos
apropriados.
Se os materiais estiverem sendo aplicados a pressão
perigosamente alta, providenciar intercomunicações
elétricas para bloqueio do fluxo de material e da pressão.

2 Segurança
J3HT520BR
10
2.5
PERMANECENDO EM
SEGURANÇA
DURANTE A PROG. OU
OPER.
Recomendar a todo o pessoal que deve programar o robô ou
por outro lado operar manualmente o robô, observar as
seguintes regras:
Nunca usar relógios de pulso, anéis, gravatas, lenços de
pescoço ou roupas folgadas que possam ser apanhadas pelo
maquinário em movimento.
Saber se você está usando ou não um terminal de
programação intrinsecamente seguro se você estiver
trabalhando em um ambiente perigoso.
Antes de programar, inspecionar visualmente o robô e o
envelope de trabalho para se certificar de que não existam
condições potencialmente perigosas. O envelope de trabalho
é a área definida pelo raio de ação máximo do robô. Isto inclui
o ferramental preso à flange do punho que se estende por
este raio de ação.
A área próxima do robô deve ser limpa e livre de óleo,
água ou fragmentos. Relatar imediatamente condições de
trabalho inseguras ao supervisor ou ao departamento de
segurança.
A FANUC recomenda que ninguém ingresse no envelope
de trabalho de um robô que estiver ligado. Entretanto, se
você precisar ingressar no envelope de trabalho, certificar-se
de que todas as proteções de segurança sejam adequadas e
verificar a chave de HOMEM MORTO (de interrupção
automática) do terminal de programação quanto à operação
apropriada. Pegar o terminal de programação com você, ligá-
lo e estar preparado para liberar a chave de HOMEM MORTO.
Somente a pessoa com o terminal de programação deve
permanecer no envelope de trabalho.
Conhecer o caminho que possa ser usado para escapar
de um robô em movimento, certificar-se de que o caminho de
escape nunca esteja bloqueado.
Isolar o robô de todos os sinais de controle remoto que
possam causar movimento enquanto os dados estão sendo
programados.
Testar qualquer programa que esteja sendo executado
pela primeira vez da seguinte maneira:
PERIGO
Permanecer fora do envelope de trabalho do robô sempre que o
programa estiver sendo executado. Deixar de tomar este cuidado
pode resultar em lesão.
Usando uma velocidade baixa, executar o programa
passo a passo por pelo menos um ciclo completo.
Usando uma velocidade baixa, testar a execução do
programa continuamente por pelo menos um ciclo completo.
Usando a velocidade programada, testar a
execução do programa continuamente por pelo menos um
ciclo completo.
Certificar-se de que todo o pessoal esteja fora do
envelope de trabalho antes de executar a produção.

2 Segurança
J3HT520BR
11
2.6
PERMANECENDO EM
SEGURANÇA
DURANTE A
OPERAÇÃO AUTO
Recomendar a todo o pessoal que opera o robô durante a
produção para observar as seguintes regras:
Conhecer a área da célula de trabalho inteira. A célula de
trabalho inclui o robô e seu envelope de trabalho, mais a área
ocupada por todos os dispositivos externos e por outros
equipamentos com os quais o robô interage.
Compreender a tarefa completa que o robô está
programado para executar, antes de iniciar a operação de
produção.
Certificar-se de que todo os pessoal esteja fora do
envelope de trabalho antes de operar o robô.
Nunca ingressar, nem permitir que outras pessoas
ingressem no envelope de trabalho durante a operação de
produção do robô.
Conhecer a localização e a condição de todas as chaves,
sensores e sinais de controle que possam causar movimento
ao robô.
Saber onde estão localizados os botões de PARADA DE
EMERGÊNCIA, tanto no controle do robô quanto nos
dispositivos externos de controle. Estar preparado para
pressionar estes botões numa emergência.
Nunca assumir que um programa esteja completo se o
robô não estiver se movendo. O robô poderia estar
aguardando um sinal de entrada que o permitiria continuar a
atividade.
Se o robô estiver funcionando em um padrão, não assumir
que ele continuará a funcionar no mesmo padrão.
Nunca tentar parar o robô ou frear o seu movimento com
o seu corpo. A única maneira de parar imediatamente o
movimento do robô é pressionar um botão de PARADA DE
EMERGÊNCIA, localizado no painel de controle, no terminal
de programação ou nas estações de parada de emergência
em torno da célula de trabalho.
2.7
PERMANECENDO EM
SEGURANÇA
DURANTE A
MANUTENÇÃO
Ao executar manutenção em seu sistema robotizado,
observar as seguintes regras:
Nunca ingressar no envelope de trabalho enquanto o robô
ou um programa estiver em operação.
Antes de ingressar no envelope de trabalho, inspecionar
visualmente a célula de trabalho para se certificar de que não
existam condições potencialmente perigosas.
Nunca usar relógios de pulso, anéis, gravatas, lenços de
pescoço ou roupas folgadas que poderiam se agarrados pelo
maquinário em movimento. Considerar todos ou quaisquer
envelopes de trabalho superpostos de robôs adjacentes ao se
encontrar em um envelope de trabalho.
Testar o terminal de programação quanto à operação
apropriada, antes de ingressar no envelope de trabalho.
Se for necessário para você ingressar no envelope de
trabalho enquanto a energia estiver ligada, você deve ter
certeza de estar no controle do robô. Certificar-se de ter o
terminal de programação com você, pressionar a chave de

2 Segurança
J3HT520BR
12
HOMEM MORTO (de interrupção automática) e ligar o terminal
de programação. Ficar preparado para liberar a chave de
HOMEM MORTO para desligar imediatamente a energia servo
do robô.
Sempre que possível, executar a manutenção com a
energia desligada. Antes de abrir o painel frontal do
controlador ou ingressar no envelope de trabalho, desligar e
travar a fonte de energia trifásica no controlador.
PERIGO
Voltagem letal está presente no controlador SEMPRE QUE
ELE FOR CONECTADO a uma fonte de energia. Seja
extremamente cauteloso para evitar choque elétrico.
ALTA tensão, ESTÁ PRESENTE no lado da entrada sempre
que o controlador estiver conectado a uma fonte de energia.
Colocando o interruptor ou o disjuntor para a posição OFF,
somente remove a energia do lado da saída do dispositivo.
Liberar ou bloquear toda a energia armazenada. Antes de
trabalhar no sistema pneumático, fechar o suprimento de ar
do sistema e purgar as linhas de ar.
Isolar o robô de todos os sinais de controle remoto. Se a
manutenção precisar ser feita quando a energia estiver
ligada, certificar-se de que a pessoa que estiver dentro do
envelope de trabalho tenha controle exclusivo do robô. O
terminal de programação deve ser retido por esta pessoa.
Certificar-se de que o pessoal não possa ser apanhado
entre o robô que se move e outro equipamento. Conhecer o
caminho que possa ser usado para escapar de um robô em
movimento. Certificar-se de que a rota de escape nunca
esteja bloqueada.
Usar blocos, batentes mecânicos e pinos para evitar
movimentos perigosos do robô. Certificar-se de que tais
dispositivos não criem pontos de prensagem que poderia
apanhar as pessoas.
PERIGO
Não tentar remover qualquer componente mecânico do robô
antes de ler e compreender completamente os procedimentos
no manual apropriado. Caso contrário isto pode resultar em
séria lesão pessoal e em destruição do componente.
Estar ciente de que quando você remover um servo-motor
ou um freio, o eixo associado cairá se não for suportado ou
apoiado em um batente rígido.
Ao substituir ou instalar componentes, certificar-se de
que sujeira e fragmentos não entrem no sistema.
Usar somente peças especificadas para substituição. Para

2 Segurança
J3HT520BR
13
evitar incêndios ou avaria às peças do controlador, nunca
usar fusíveis não especificados.
Antes de voltar a dar partida em um robô, certificar-se de
que ninguém esteja dentro do envelope de trabalho, ter
certeza de que o robô e todos os dispositivos externos
estejam operando normalmente.
Usar iluminação apropriada para o trabalho de
manutenção. Tomar cuidado para que a iluminação não crie
novas situações perigosas.
Se for necessário operar o robô durante a inspeção,
prestar cuidadosa atenção ao movimento do robô e estar
certo de pressionar o botão de PARADA DE EMERGÊNCIA
imediatamente quando for necessário.
Ter cuidado de não escorregar em graxa derramada
durante a manutenção.
Não escalar o robô.
Alguns componentes podem estar quentes. Tomar
cuidado quando trabalhar em servo-motores ou no interior do
controlador. Usar roupas de proteção (luvas à prova de calor,
etc.) quando trabalhar em componentes que estejam quentes.
Depois de substituir componentes, certificar-se de apertar
parafusos e fechos que foram desapertados.
O motor e o redutor são pesados. Ter cuidado ao
substituí-los. Se o robô colidir com um batente mecânico
rígido, substituir o batente mecânico mesmo que ele não
pareça ter sido avariado.
Depois de substituir as peças ou de fazer ajustes,
certificar-se de testar o funcionamento do robô de acordo
com o seguinte procedimento:
Usando movimento de baixa velocidade, executar o
programa passo a passo por pelo menos um ciclo completo.
Usando movimento de baixa velocidade, testar o
funcionamento do programa continuamente por pelo menos
um ciclo completo.
Conforme a velocidade for aumentada, a trajetória pode
variar ligeiramente. Passar pelo programa em intervalos de 5
a 10% até 100%.
Usando a velocidade programada, testar o
funcionamento do programa continuamente por pelo menos
um ciclo completo.
Certificar-se de que todo o pessoal esteja fora da cerca antes
de testar o funcionamento.
Depois do trabalho de manutenção, limpar a área em torno
do robô do óleo, água e fragmentos.

2 Segurança
J3HT520BR
14
2.8
PERMANECENDO
SEGURO DURANTE A
INSPEÇÃO
Quando for inspecionar o robô, certifique-se de:
Desligar o controlador do Robô.
Travar e identificar a alimentação de seu controlador de
acordo com a normas de segurança de sua planta.
Desligue compressores de ar e alivie pressões de linhas
pneumáticas.
Se não for necessário movimentar o robô para
inspecionar circuitos elétricos pressionar o botão de
emergência.
Nunca use relógios de pulso, anéis, pulseiras, lenços de
pescoço ou roupas largas que podem se prender no
equipamento em movimento.
Se a alimentação é necessária para checar a
movimentação do robô ou circuitos elétricos, esteja
preparado para pressionar o botão de parada de
emergência, no caso de uma emergência.
Tenha ciência que quando você retirar um servomotor ou
freio, o braço do robô associado irá cair se não
houver um suporte ou apoio. Apoie o braço em um
suporte sólido antes de liberar o freio.
2.9 MANTENDO
MÁQUINAS E
DISPOSITIVOS EM
SEGURANÇA
Certas medidas de programação e mecânicas são úteis para
manter as máquinas operatrizes e outros dispositivos
externos em segurança. Estas medidas estão descritas
abaixo.
2.10 PRECAUÇÕES
DE SEGURANÇA NA
PROGRAMAÇÃO
Implementar as seguintes medidas de segurança na
programação para evitar avaria às máquinas operatrizes e a
outros dispositivos externos.
• Verificar de novo as chaves limite na célula de trabalho
para se certificar de que elas não falham.
• Implementar “rotinas de falha” em programas que
proporcionarão ações apropriadas do robô se um
dispositivo externo ou outro robô na célula de trabalho
falhar.
• Usar protocolo de sinais de comunicação para sincronizar
o robô e as operações de dispositivo externo.
Programar o robô para verificar a condição de todos os
dispositivos externos durante um ciclo de operação.

2 Segurança
J3HT520BR
15
2.11 PRECAUÇÕES
DE SEGURANÇA
MECÂNICAS
Implementar as seguintes medidas de segurança mecânica
para evitar avarias às máquinas operatrizes e a outros
dispositivos externos.
• Certificar-se de que a célula de trabalho esteja limpa e
livre de óleo, água e fragmentos.
• Usar limites em software, chaves limite e batentes
mecânicos rígidos para evitar movimento indesejável do
robô na área de trabalho das máquinas operatrizes e de
dispositivos externos.
2.12 MANTENDO O
ROBÔ EM
SEGURANÇA
Observar as seguintes diretrizes de operação e programação
para evitar avaria no robô.
2.13 PRECAUÇÕES
DE SEGURANÇA NA
OPERAÇÃO
As seguintes medidas de segurança são destinadas a evitar
avaria ao robô durante a programação:
• Estabelecer zonas de interferência para evitar colisões
quando dois ou mais robôs compartilham a área de
trabalho.
• Certificar-se de que o programa termine com o robô
próximo ou na posição inicial.
• Estar ciente dos sinais ou de outras operações que
poderiam precipitar a operação do ferramental resultando
em lesão pessoal ou em avaria do equipamento.
• Em aplicações de distribuição, estar ciente de todas as
diretrizes de segurança com respeito ao material de
distribuição.
2.14 PRECAUÇÕES
DE SEGURANÇA NA
OPERAÇÃO
As seguintes medidas são destinadas a evitar avaria ao robô
durante a operação:
• Usar uma baixa velocidade de controle para aumentar o
seu controle sobre o robô ao movimentá-lo manualmente.
• Visualizar o movimento que o robô fará antes de
pressionar a tecla de movimento manual no terminal de
programação.
• Certificar-se de que o envelope de trabalho esteja limpo e
livre de óleo, água ou fragmentos.
• Usar fusíveis para proteger contra sobrecarga elétrica.
NOTA
Qualquer desvio dos métodos e das práticas de segurança
descritas neste manual deve estar em conformidade com as
normas aprovadas de sua companhia. Se você tiver dúvidas,
procurar o seu supervisor.

17
Visão Geral do Sistema
3
3 VISÃO GERAL
DO SISTEMA
O sistema robótico FANUC RJ3 consiste de Robô (ou braço
mecânico), controlador, painel de operador e software
aplicativo.
Figura 3-1. O Sistema Robótico

3 Visão Geral do Sistema
J3HT520BR
18
3.1 O ROBÔ (braço
mecânico)
Consiste de uma série de barras conectadas acionadas por
servomotores. A área de cada junção entre as conexões é
denominada junta ou eixo. Os três primeiros eixos são
classificados como eixos maiores enquanto os três últimos
são os eixos menores, como visto no desenho abaixo.
Os eixos maiores e menores são responsáveis pela
movimentação de ferramentas fixadas na flange da
extremidade do robô. A classificação dos eixos é realizada a
partir da base do robô (eixo 1) até a extremidade.
Figura 3-2. Braço Mecânico e seus eixos

J3HT520BR
19
3.2 O
CONTROLADOR
O Controlador RJ-3 contém a fonte de alimentação, controles
de operação, controles de circuitos, e memórias. É
responsável diretamente pela operação e movimentação do
robô e comunicação com equipamentos externos. O
comando e controle do robô pelo usuário são realizados
através do Teach Pendant ou pelo Painel de Operação.
Alguns sistemas possuem interfaces denominadas UOP´s
ou User Operator Panel que possibilita uma interface remota
para o controlador.
O controlador pode comunicar com uma variedade de
equipamentos. Estas entradas/saídas (I/O) possibilitam uma
interface entre o software de sistema e equipamentos
externos.
O sistema de movimentação direciona o movimento do robô
para todos os eixos, incluindo algum eixo estendido
necessário no sistema e mais de dois grupos de
movimentação.
A memória do controlador armazena o software aplicativo e
todos os programas definidos pelo usuário.
Os Controladores RJ-3 podem ser tipo I-Size (gabinete tipo
B – com painel de operador separado) ou B-size (gabinete
tipo I – com painel de operador integrado).
Figura 3-3. Controlador RJ3 i-size

J3HT520BR
20
Figura 3-4. Controlador RJ3 B-size
O controlador é configurado internamente de acordo com o
número e tipo de equipamentos externos nele acoplados.
Figura 3-5. Exemplo de tipos de interface

J3HT520BR
21
3.3 O TEACH
PENDANT
O Teach Pendant é um equipamento de interface com o
usuário que permite:
• Mover o Robô
• Criar e editar programas
• Configurar sistema em automático
• Verificar Status do sistema
• Realizar funções manuais
• Configurar a aplicação
O Teach Pendant possui:
• Uma tela com 16 linhas e 40 colunas
• Onze indicadores de Status
• Um teclado para inserção de dados.
O Teach Pendant possui teclas desenhadas para facilitar o
uso do software da Fanuc Robotics.
FANUC Robotics
ArcTool Programming
F1 F2 F3 F4 F5
- X +X
- Y +Y
- Z +Z
(J2)
(J3)
(J4)
(J5)
(J6)
(J1)
(J2)
(J3)
(J4)
(J5)
(J6)
(J1)
- X +X
- Y +Y
-Z +Z
0
1 2 3
4 5 6
7 8 9
. ,
--
B
A
C
K
S
P
A
C
E ITE
M
R
E
S
E
T
C
O
O
R
D
S
T
E
P
E
N
TE
R
BW
D
FW
D
H
O
LD
+%
-%
M
E
N
U
S F
C
T
N
S
E
L
E
C
T E
D
IT D
A
T
A
S
H
IFT
S
H
IF
T
N
E
X
T
P
R
E
V
TEACH
F1 F2 F3 F4 F5
R
E
S
E
T
R
E
S
E
T
R
E
S
E
T
FAULT
HOLD
STEP
BUSY
RUNNING
JOINT
XYZ
TOOL
OFF ON
MENUS key: Use
this key to display
the screen menu.
Cursor keys: Use these
keys to move the cursor.
STEP key: Use this key to
switch between step
execution and cycle
execution.
RESET key: Use this
key to clear an alarm.
BACK SPACE key: Use this
key to delete the character or
number immediately before
the cursor.
ITEM key: Use this key
to select an item using its
number.
ENTER key: Use this
key to enter a numeric
value or to select an item
from a menu. Jog Speed keys: Use these
keys to adjust the speed of the
robot when it moves.
FCTN key: Use this
key to display the
supplementary
menu.
Program keys: Use these
keys to select menu
options.
HOLD key: Use this
key to stop the robot.
FWD key: Use this key to
run a program in the forward
direction.
Jog keys: Use these
keys to move the robot
manually.
COORD (coordinate) key:
Use this key to select the
jog coordinate system.
MAN
FCTNS
MOVE
MENU
TEST
CYC
HOT
EDIT
STATUS
ALARMS
POSN
SEAL ENBL
PROD MODE
TEST CYC
POSN key: Use this
key to display position
data.
ALARMS key: Use
this key to display the
ALARMS screen.
HOT EDIT key:
Use this key to
display the
UTILITIES Prog
Adj screen.
TEST CYC key: Use
this key to display the
TEST CYCLE screen.
STATUS key:
Use this key
to display the
STATUS
screen. MAN FCTNS key: Use this key
to display the MANFCTN
(manual functions) screen.
MOVE MENU key: Use this key to
display the Soft Panel.
BWD key: Use this key to
run a program in the
backward direction.
Status Indicators:
Display system
status.
ON/OFF Switch:
Together with the
DEADMAN switch,
enables or disables
robot motion.
SHIFT key:Together
with other keys
performs a specific
function.
Function keys: Take
specific action depending
on the screen displayed.
PREV: Displays
the previous
screen.
NEXT: Displays
more function
keys when more
are available. Emergency
Stop Button:
Use this
button to stop
a running
program, turn
off drive power
to the robot
servo system,
and apply
robot brakes.
SHIFT key:Together
with other keys
performs a specific
function.
Screen: Displays
the DispenseTool
software menus.
Teach Pendant
Figura 3-6. O Teach Pendant

J3HT520BR
22
Figura 3-7 – Componentes do Teach Pendant
As teclas do Teach
Pendant
O Teach Pendant inclui teclas que são usadas para exibir o menu
de softwares, selecionar opções do menu de Teach Pendant,
facilitar a programação, mover o robô, e realizar funções
específicas.
As teclas de F1 a F5 são utilizadas para escolhas baseadas no
display (tela) do Teach Pendant. Cada função tem uma única
função, dependendo do menu mostrado na tela do Teach
Pendant.
A Tecla NEXT é utilizada para mostrar o próximo conjunto de
funções para as teclas F1 a F5
A tecla MENU é usada para mostrar o menu de telas do Teach
Pendant.
A tecla FCTN é utilizada para mostrar o menu de funções.
A tecla MOVE MENU é utilizada para alterações em parâmetros de
solda (quando utilizado Arc Tool)
A tecla SELECT é utilizada para mostrar a tela de seleção de
programas.
A tecla EDIT é utilizada para mostrar a tela de programa atualmente
editado.
A tecla DATA é utilizada para mostrar a tela de dados de programa
(bibliotecas).
A tecla SHIFT é utilizada para movimentar o robô em manual,
gravar dados de posição e executar o programa em manual. As
duas teclas SHIFT (esquerda e direita) têm a mesma função.
As teclas jog funcionam juntamente com a tecla SHIFT. Elas são
utilizadas para movimentação do robô.

J3HT520BR
23
A tecla COORD seleciona o tipo de sistema de coordenada para
movimentação do robô. A cada vez que esta tecla é pressionada,
ela selecionará o tipo de coordenada: JOINT, JGFRM, WORLD,
TOOL, USER. Quando esta tecla é pressionada juntamente com a
tecla SHIFT, a tela de alteração de sistema de coordenadas é
exibida.
A tecla override ajusta a velocidade do robô. A cada vez que é
pressionada, a velocidade irá variar de VFINE (0,002mm/s), FINE
(0,2mm/s) a 1%,5%,50%, 100% da velocidade do robô.
As teclas FWD ou BWD (+ tecla SHIFT) inicia o programa. Quando a
tecla SHIFT é solta durante uma execução de programa, este
pára.
A tecla HOLD causa uma parada no programa.
A tecla STEP seleciona o modo passo-a-passo ou continuo para
teste de operação.
A tecla PREV restaura o último estado da tela. Em alguns casos, a
tela pode não retornar para a tela imediatamente anterior.
A tecla ENTER é usada para processar e ativar informações de
entrada.
A tecla BACK SPACE deleta números ou caracteres posicionados
imediatamente antes do cursor.
As teclas de setas são utilizadas para selecionar um item na tela
(através de um cursor).
A tecla ITEM move o cursor para uma linha com numeração
especificada pelo usuário.
A tela do Teach Pendant A tela do Teach Pendant exibe os menus de software. Todas as
funções podem ser executadas por seleções destes menus. Você
pode alternar entre trabalhar com um menu completo (FULL) ou
simplificado (QUICK) a partir da seleção na tecla de menus de
funções (pressionando a tecla FCTN ) selecionando-se a opção a
seleção QUICK/FULL menus.
O menu completo é apresentado na figura 3-8 e o simplificado, na
figura 3-9.

J3HT520BR
24
Figura 3-8 Menu Completo
Figura 3-9 Menu Simplificado
* Utilizado quando possui opção de senha
A Chave DEADMAN ou Homem Morto é usado para habilitar
o equipamento em manual. Quando o TP é habilitado, esta
chave libera a movimentação apenas quando é pressionada.
Se você soltá-la, o robô irá parar imediatamente. Veja figura
3-9.
3.4 CHAVE
DEADMAN
Figura 3-9 a chave DEADMAN

J3HT520BR
25
PREV F1 F2 F3 F4 F5 NEXT
MENUS SELECT EDIT DATA FCTN
SHIFT SHIFT
HOLD
FWD
BWD
COORD
+%
-%
ENTER
ITEM
BACK
SPACE
RESET
7 8 9
4 5 6
1 2 3
0 . ,
STEP
-
-X
(J1)
+X
(J1)
-Y
(J2)
+Y
(J2)
-Z
(J3)
+Z
(J3)
-X
(J4)
+X
(J4)
-Y
(J5)
+Y
(J5)
-Z
(J6)
+Z
(J6)
Figura 3-10 Posicionamento das Teclas no Teach Pendant

J3HT520BR
26
NOTA: Se o DEADMAN for totalmente apertado, a
movimentação do robô também irá parar (da mesma
foram como com o DEADMAN solto). Para tirar esta
falha, pressione o DEADMAN até a posição central de
seu curso e pressione RESET.
3.5 STANDARD
OPERATOR
PANEL
(PAINEL DE
OPERADOR)
FANUC Robotics
ArcTool Programming
E-stop
Removes
power from the
servo motors
Fault LED
Indicates a
fault condition
exists
Fault
Reset
Initiates
fault reset
User Push
Buttons
User defined
Push Buttons
Cycle Start
Initiates start
of a program
ON/OFF
Used to power the
controller up and
down
Remote/Local
Switches motion
control from
panel to remote
device
Hold
Initiates a
software hold
Battery Alarm
Indicates the
voltage on the
battery backup is
low
Remote
Indicates that
the operator
panel does
not have
motion
control
SOP
O painel de operador é a interface entre operador e máquina.
A partir dele, o operador poderá :
• ligar e desligar o robô (botões on-off);
• Iniciar a execução de um programa selecionado a
partir do teach pendant (botão start);
• Verificar falhas (led fault), status de bateria do robô
(led battery alarm), verificar modo de execução de
programas (led remote);
• Selecionar o modo remoto (execução de programas e
controle do robô a partir de um equipamento externo
– um plc, por exemplo – chave seletora em remote) ou
local (execução de programas a partir de botões do
próprio painel de operador – chave seletora em local);
• Parar o robô em situações previsíveis (botão Hold) ou
por situações de emergência (botão Emergency Stop);
• Executar instruções a partir de botões pré-
programados pelo programador (botões User 1 e User
2);

J3HT520BR
27
NOTA: O painel de operador pode estar separado ou
integrado ao painel de controlador do robô. Em painéis
com redundância em emergências (padrão Europeu e
control Reliable), o painel de operador também possui a
chave de seleção AUTO/T1/T2.
• Quando selecionado AUTO, o robô estará preparado
para iniciar seu ciclo em forma automática (ou por
acionamento em painel de operador – Local, ou por
acionamento externo – Remote).
• Em T1 o robô só funcionará em modo TEACH (com o
Teach Pendant ligado), com uma limitação de
velocidade até 250mm/seg.
• Em T2 o robô só funcionará em modo TEACH (com o
Teach Pendant ligado), sem limitação de velocidade
(até 100%).

J3HT520BR
28

29
Introdução
4
4 INTRODUÇÃO
4.1 LIGANDO E
DESLIGANDO O
ROBÔ
Additional HandlingTool Features
FANUC Robotics
Ligando e Desligando o Robô
Ligando e movimetando o robô : Procedimento
– Inspecionar a célula de trabalho.
– Inspecionar o Robô.
– Conectar o Intertravamento de segurança da Porta
– Ligar o disjuntor geral
– Pressionar o Botão ON no Painel de Operador
– Desabilitar todos os botões de parada de emergência do
sistema e do robô (Teach Pendant e Painel de Operador )
– Pressione a tecla de reset de falhas no painel de Operador ou
na tecla do Teach Pendant.
– Habilite o Teach Pendant se quiser iniciar uma
movimentação.
– Movimente o Robô.
Procedimento 4-1: Ligando o robô
Condições
ƒ Pessoas e equipamentos desnecessários fora da área de
alcance do robô
Passo
Visualmente inspecionar o robô, controlador, célula de
trabalho e áreas ao redor do equipamento. Verificar
se não existem pessoas na área de alcance do robô.
Acionar o disjuntor geral no painel de operador (girar a
chave para ON)
Pressionar o botão ON no painel de operador.
No Teach Pendant, a seguinte tela será apresentada:
UTILITIES Hints Joint
10%
Application Tool (N.A.)
VX.XX-X
Copyright 2001, FANUC Robotics North America, Inc.
All Rights Reserved

4 Introdução
J3HT520BR
30
Procedimento 4-2: Desligando o Robô
Passo Se houver algum programa sendo executado no Teach
pendant ou se o robô estiver se movimentando,
pressionar a tecla HOLD do Teach Pendant.
Executar a sequencia para desligamento do robô conforme o
tipo de equipamentos periféricos e tipo de instalação do
robô.
Pressionar o botão OFF no painel de operador.
Desligar o disjuntor geral (girar a chave até a posição OFF).
PERIGO:
Existe tensão letal no controlador SEMPRE QUE ESTE ESTIVER
CONECTADO a uma fonte de tensão. Seja extremamente
cauteloso para evitar choques elétricos.
Desligar o disjuntor geral, mantendo-o na posição OFF remove a
alimentação apenas do equipamento. A alta tensão sempre
estará presente na entrada (alimentação) do equipamento.
CUIDADO: Desligar o robô diretamente no Disjuntor geral
sem pressionar o botão OFF pode resultar em corrompimento de
dados ou danos no hardware do controlador.
4.2 RECUPERAÇÃO
DE FALHAS
Use as próximas páginas para recuperação de falhas
Procedimento 4-3: Recomendações para recuperação de falhas
Condição ƒ Um erro ocorreu.
Passo Determine a causa do erro.
Corrija o problema que causou o erro.
Pressionar o Reset no Teach Pendant ou Fault Reset no
Painel de operador.
Reiniciar o programa a partir do Início de Ciclo, ou trabalhar
com o robô manualmente.

4 Introdução
J3HT520BR
31
4.3 MOVIMENTANDO
O ROBÔ
A movimentação manual dos eixos do robô é realizada
pressionando-se as teclas de movimentação do Teach
Pendant. Ao gravar (ou ensinar) uma nova posição em
programa no robô, deve-se movimentá-lo até a posição
desejada.
Os seguintes itens afetam na forma de movimentação dos
eixos do robô em comando manual:
• Velocidade de deslocamento (jog speed) – O modo
como o robô irá se deslocar enquanto em
movimentação manual.
• Sistema de coordenadas (coordinate system) – A
forma como o robô se deslocará em manual.
• Deslocamento das juntas dos eixos menores (Minor
axis wrist jogging ) – Como será o movimento nos
eixos menores.
• Deslocamento por trajetória (PATH jogging) –
Coordenada de deslocamento correspondente `a
trajetória atual de programa.
• Grupos de movimentação (Motion Groups) – Qual o
grupo de movimentação que está selecionado.
• Eixos estendidos e sub grupos de movimentos
(Extended axes and motion sub-groups) – Qual eixo
estendido ou sub grupo de movimentação está
selecionado.
•
NOTA: Alguns dos itens descritos acima podem não ser
suportados pelo software instalado no robô.
4.4 VELOCIDADE
DE TRAJETÓRIA (jog
speed)
A velocidade de trajetória é a porcentagem da máxima
velocidade de trajetória do robô. A velocidade de trajetória
corrente está mostrada no canto direito superior na tela do
Teach Pendant.
Uma velocidade a 100% indica que o robô se moverá com a
máxima velocidade possível no robô. A velocidade máxima
de trajetória dependerá de cada robô. A velocidade máxima
do robô é definida a partir do TCP (ponto central da
ferramenta) movendo-se até 250 milímetros por segundo.
Uma velocidade de movimentação a FINE ou VFINE indica
que o robô irá se mover por passos incrementais. A tabela
2-1 indica todas as velocidades de trajetória possíveis.
NOTA: Quando você usar as opções FINE e VFINE, o robô
irá se movimentar por passos. A tecla de movimentação
deve ser apertada a cada passo de movimentação para que o
robô se movimente novamente.

4 Introdução
J3HT520BR
32
Tabela 4-1 Valores de velocidade de movimentação
As teclas de velocidade de trajetória são usadas para
incrementar e decrementar os valores de velocidade. A tecla
SHIFT pode ser usada em conjunto com as teclas, para um
incremento em VFINE, FINE, 5, 50, 100 (sem passar pelos
valores intermediários de velocidade). A figura 4-1 mostra as
teclas de velocidade de trajetória.
Figura 4-1 Teclas de velocidade de trajetória
Escolha o valor de velocidade apropriado para as condições
na célula de trabalho, o tipo de movimentação que o robô
está fazendo e sua experiência em movimentar o robô. Use
uma velocidade baixa até que se familiarize com o robô.
Quanto menor a velocidade selecionada maior o controle
que você terá sobre a movimentação e o posicionamento do
robô.
NOTA: A velocidade de trajetória incrementa apenas
quando a tela COORD/JOG aparecer na tela do Teach
Pendant.
Pressione a tecla COORD ou +% ou -% para mostrar a tela
COORD/JOG SPEED.
Pressione as teclas +% ou -% novamente para alterar os
valores de velocidade.

4 Introdução
J3HT520BR
33
4.5 SISTEMAS DE
COORDENADAS
(coordinate systems)
Em trajetórias, um sistema de coordenada irá definir como o
robô irá se mover. Existem 5 tipos de sistemas de
coordenadas:
JOINT
XYZ – incluindo WORLD, JGFRM, e USER
TOOL
PATH – (apenas em software Arc Tool)
Você pode mudar o sistema de coordenadas pressionando a
tecla COORD no Teach Pendant, mostrada na figura 4-2.
A coordenada que você escolher se apresentará no canto
superior direito na tela do Teach Pendant e nos leds
indicadores no Teach Pendant. A tabela 4-2 indica o LED
ou LCD que corresponde à coordenada que você
escolheu.
Figura 4-2 Tecla COORD e LED
Table 4-2 Tabela de Indicadores LCD
Referir-se à tabela 4-3 para descrever os sistemas JOINT,
XYZ e TOOL.

4 Introdução
J3HT520BR
34
Tabela 4-3 Sistemas de Coordenadas
Coordinate System and
LED or LCD Display
Description Illustration
JOINT Move individualmente
cada eixo do robô.
XYZ Move o ponto central
da ferramenta (TCP) e
segundo uma direção
x,y e z e rotaciona em
x (w), y (p) ou z (r),
conforme um
conjunto de
coordenadas
cartesianas.
TOOL Move o ponto central
da ferramenta em
direções x, y e z e
rotaciona em x(w),
y(p) e z (r) conforme
um conjunto de
coordenadas
cartesianas na
ferramenta.

4 Introdução
J3HT520BR
35
4.6 TRAJETÓRIA
SEGUNDO POSIÇÃO
DE PUNHO (wrist jog –
opcional)
É possível movimentar o robô fixando-se os eixos do punho
em movimentações em linear nas coordenadas x,y e z. Isto é
vantajoso quando você necessita trabalhar com os eixos
através de posições de singularidade.
Quando você movimentar o punho do robô usando a opção
wrist jog, os outros eixos irão manter-se estacionários
enquanto o resto do robô irá se movimentar para manter fixo
o ponto central de ferramenta.
NOTA: Se você estiver uma aplicação de robô em pintura,
a orientação da pistola mudará conforme a peça e afetará
somente o padrão de ar de leque.
Você pode selecionar a opção Wrist Jog a partir do menu
FCTN. Quando você selecionar a opção Wrist Jog, “W”irá
aparecer ao lado do nome do sistema de coordenadas
mostrado na tela do Teach Pendant.
4.7 MOVIMENTAÇÃO
CONFORME
TRAJETÓRIA
Se um programa executado for pausado durante uma
execução de movimento linear ou circular, você poderá
mover o robô através de um sistema de coordenadas
correspondente à atual trajetória do robô, a partir da opção
PATH.
Quando você movimentar o robô usando a coordenada Path,
o robô irá mover-se em um conjunto de eixos criados pela
atual instrução de movimentação.
Na coordenada PATH, o +x irá movimentar o robô no mesmo
sentido do movimento do programa. O z+ moverá o TCP
através da coordenada Tool e +y perpendicularmente à
trajetória de programa.
(path jogging –
disponível apenas no
software arctool).

4 Introdução
J3HT520BR
36
Tabela 4-4 Teclas de movimento e coordenada PATH
Você só conseguirá utilizar a coordenada PATH quando o
programa estiver executando uma trajetória Linear ou
circular. Você não conseguirá utilizar em nenhuma outra
situação.

4 Introdução
J3HT520BR
37
ANOTAÇÕES :
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________

4 Introdução
J3HT520BR
38
LAB 1
Movimentando o robô
1. Ligar o robô (disjuntor geral e botão ON) .
2. Habilitar o Teach Pendant (chave ON/OFF em ON). Se o
painel de operador possuir a chave de seleção de modo
(AUTO/T1/T2), selecionar a opção T1 antes de habilitar o
Teach Pendant.
3. Apertar a chave DEADMAN – mantê-la pressionada (OBS: se
o robô possuir a chave AUTO/T1/T2, mantenha pressionada
de forma suave).
4. Apertar a tecla RESET – verificar se o Teach Pendant
apresenta alguma falha na primeira linha da tela. Se
apresentar, apertar novamente o reset.
5. Verificar qual o tipo de coordenada selecionada
Coordenada __________________________
6. Verificar qual a velocidade de trajetória selecionada
Velocidade____________________________%
7. A partir das teclas %+ e %-, modificar os valores das
velocidades apresentadas. Movimentar o robô usando as
teclas SHIFT + (teclas de movimentação).
8. A partir da tecla COORD, selecionar a coordenada JOINT.
Movimentar o robô.
9. Com a coordenada selecionada em joint, alinhar os eixos 4,5
e 6. Selecionar outro tipo de coordenada (TOOL, JGFRM ou
USER) e tentar movimentar o robô. O que acontece? Qual o
tipo de falha que ocorre no robô? (qual a falha que aparece
no Teach Pendant?).
_________________________________________
_________________________________________
_________________________________________
_________________________________________
_______________________________________
10. Com a coordenada selecionada em joint, desalinhar os eixos
4,5 e 6 (abaixar ou levantar o eixo 5) para retirar a falha de
singularidade ocorrida no item anterior. Apertar a tecla
Reset.

4 Introdução
J3HT520BR
39
11. Verificar a diferença entre todos os tipos de movimentação
(anotar abaixo as direções de x,y ,z, para movimentações
lineares e j1, j2,j3,j4,j5 e j6 para movimentações em JOINT).
OBS____________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
_______________________.

4 Introdução
J3HT520BR
40
ANOTAÇÕES :
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________

41
Criando e Modificando
Programas
5
5 CRIANDO E
MODIFICANDO
PROGRAMAS
Additional HandlingTool Features
FANUC Robotics
CRIANDO E MODIFICANDO PROGRAMAS
• Antes de gravar um ponto, levar o robô
manualmente até a posição desejada
• Ao inserir pontos novos, não esquecer de inserir
antes, linhas de programação, para não correr o
risco de gravar pontos sobre posições existentes
e importantes para o programa.
• Se houverem obstáculos na trajetória do robô,
não esquecer de gravar pontos adicionais para
desvio durante a execução do programa
• Evite trajetórias que alinhem os eixos 4,5 e 6 do
robô (singularidade)
Acessando
programas
existentes
Para acessar programas existentes, apertar a tecla SELECT
no Teach Pendant. Você verá a listagem de todos os
programas existentes no Robô. A figura 5.1 mostra a tela
SELECT.

5 Criando e Modificando Programas
J3HT520BR
42
Figura 5.1 – Tela de seleção de programas
Para selecionar um programa, posicionar o cursor sobre o
programa desejado e apertar a tecla ENTER.
Para criar programas novos, selecionar nas teclas de
funções (F1 – F5) a opção CREATE (obs: se a opção não
aparecer na tela, apertar a tecla NEXT).
Para executar um programa, é necessário selecionar o
programa na tela Select, apertar a tecla Enter, posicionar o
cursor sobre a linha a partir da qual se deseja iniciar a
execução. Se desejar executar a partir do Teach Pendant:
Habilitar o Teach Pendant, apertar o Deadman, Resetar todas
as falhas, apertar a tecla SHIFT constantemente e pulsar a
tecla FWD (para avanço do programa) ou BWD (para recuo
do programa).
Se desejar executar a partir do painel de operador:
Desabilitar o Teach Pendant. Passar a chave T1/T2/Auto (se
houver) para Auto. Passar a chave Local/Remote para Local
(nos controladores RJ3iB, esta seleção é realizada na tela
MenusÆ SystemÆ F1Æ configÆ Local/Remote).
OBS: Existem três status de programa no robô:
5.1 Running (executando) – O robô está executando um
programa.
5.2 Paused (pausado) – Por algum motivo o programa foi
pausado (emergência acionada, Hold apertado,etc).
5.3 Aborted (abortado) – O robô abortou uma execução de
programa e está pronto para iniciar a execução de
outro.
Na situação de programa pausado não é possível se
executar outros programas além do próprio programa
pausado. Para possibilitar a execução de outros programas,
é necessário abortar o programa antes de iniciar a execução
de outro. Para abortar, pressionar a tecla FCTNÆ Selecionar
a opção Abort ALL + Enter.
Programas podem ser escritos a partir de movimentações do
robô em diversas posições dentro da área de trabalho. Em
adição com instruções lógicas, o programa poderá realizar

J3HT520BR
43
decisões, ativar e controlar saídas de comunicação com
dispositivos periféricos, monitorar sinais externos ao robô.
5.1 PLANEJANDO UM
PROGRAMA
Use o guia abaixo para referência em planejamento de robô.
Usar a opção Joint
para uma
movimentação mais
rápida
Usar o tipo de movimentação joint para uma movimentação
mais rápida e diminuir o tempo de ciclo.
A movimentação em linear, resulta em movimentos mais
lentos. Use movimentação em linear quando é necessária
uma trajetória linear.
Softwares de solda a arco podem utilizar instruções lineares
e circulares, Os movimentos entre as posições de solda
geralmente são realizadas com movimento tipo joint.
Use FINE para uma
movimentação mais
precisa
Use a terminação FINE para início e fim de um cordão
(instrução) de solda. A terminação FINE posiciona o robô em
um ponto preciso. Se você utilizar a opção contínua (CNT),
os robô não irá parar exatamente no ponto programado.
Use opção Contínua
para tornar o
movimento mais suave
Use a terminação contínua para um movimento mais suave.
A opção contínua não para exatamente na posição
programada.
Figura 5-2 Terminação contínua em desvios de obstáculos

J3HT520BR
44
5.2 POSIÇÕES
REPETIDAS
Durante o curso do programa, existem situações em que o
robô devem retornar à mesma posição no espaço mais de
uma vez. Os seguintes exemplos abaixo são de “posições
repetidas”.
Posição Home
(Home Position)
A posição Home é uma posição fora da área de transferência
da peça. O programa irá levar o robô para home antes da
primeira posição , entre ciclos e a qualquer momento em que
o robô não participar das atividades da célula de trabalho.
A figura 5-3 mostra um exemplo de uma posição em Home
Figura 5-3 Posição Home

J3HT520BR
45
Posição de Reparo
(Repair Position)
A posição de reparo é a posição mais cômoda para execução
de reparos e manutenção do robô e periféricos. Gravar esta
posição fora do equipamento e da área de transferência de
peças.
A figura 5-4 mostra um exemplo de posição de reparo.
Figura 5-4 Posição de reparo

J3HT520BR
46
Posição de Segurança
(Safe Position)
A posição de segurança está fora da posição do dispositivo
e da área de transferência da peça. O programa irá levar o
robô até esta posição sempre que for necessário se realizar
alguma atividade dentro da célula de trabalho.
A figura 5-5 mostra um exemplo da posição de segurança.
Figura 5-5 Posição de Segurança

J3HT520BR
47
5.3 ESCREVENDO E
MODIFICANDO
PROGRAMAS
Você pode escrever novos programas e modificar programas
existentes diretamente no Teach Pendant. Escrever um
programa inclui:
• Nomear o programa
• Definir instruções padrão
• Adicionar instruções ao programa
Modificar um programa inclui:
• Selecionar o programa
• Modificar instruções padrão
• Inserir instruções
• Deletar instruções
• Copiar e colar instruções
• Procurar instruções
• Mostrar comentários
A figura 5-6 resume a escrita e alteração de programas .

J3HT520BR
48
Figura 5-6 Escrevendo e modificando um programa
Escrever um novo
programa
Modificar programas
existentes
Nomear o programa Selecionar um programa
Modificar informações
de instruções padrão
Adicionar ou modificar
instruções existentes
Mais alguma
alteração?
sim
Não
FIM

J3HT520BR
49
5.4 ESCREVENDO
UM NOVO PROGRAMA
• Nomear o programa e configurar as informações de
cabeçalho. O cabeçalho de informações de programa
é uma área reservada no programa na qual são
providas informações específicas das características
dos programas.
• Modificar informações de instruções padrão. Isto
inclui instruções de movimento e instruções em
aplicações específicas.
• Adicionar instruções de movimento no programa.
• Adicionar instruções específicas para a aplicação e
outras instruções.
Nomeando um
Programa
FANUC Robotics
ArcTool Programming
Nomeando um Programa
Você pode nomear um programa usando três diferentes
métodos:
WORDS (palavras) – Este método disponibiliza uma lista de
palavras pré configuradas que você pode usar para criar o
programa.
¾ RSR
¾ PNS
¾ MAIN
¾ SUB
¾ TEST
Upper Case (letras maiúsculas) – Este método
possibilita que o nome seja escrito letra-a-letra (pode-
se usar números e alguns outros tipos de caracteres
também). As letras serão apresentadas em forma
maiúscula.

J3HT520BR
50
Lower Case (letras minúsculas) – Este método possibilita
que o nome seja escrito letra-a-letra (pode-se usar números
e alguns outros tipos de caracteres também). Em algumas
aplicações, as letras serão apresentadas em forma
minúscula, e serão convertidas para maiúscula após a
entrada de dados (apertando a tecla ENTER)
O item OPTIONS habilita a alteração de opção para
sobreescrever, inserir ou apagar nomes de programas ou
informações de comentário. A tela apresentará a opção
Insert (inserir) ou Overwrite (sobreescrever). A opção Clear
irá apagar o texto no campo selecionado.
O tamanho total do nome do programa não pode ultrapassar
oito caracteres. Você pode combinar palavras, letras
maiúsculas e minúsculas para criar um nome de programa.
O nome de programa deve sempre começar com uma letra
ou palavra – nomes como, por exemplo: 111111 ou _111
devem ser alterados para: A11111 ou A_111. O nome de
programa não pode ser repetido para programas diferentes.
NOTA: Não use o símbolo * em nomes de programas.
Definindo Informações
de Detalhamento
O cabeçalho de detalhamento de informações de programa
inclui:
• Data de criação
• Data de modificação
• Copiado a partir de qual programa
• Número de posições gravadas e tamanho do
programa
• Nome do Programa
• Tipo do programa
• Comentários
• Proteção de escrita
• Opção de ignorar pausas
Definindo Padrões de
Informações para
Instruções
Uma lista de instruções padrão de movimentação será
disponibilizada para facilitar na programação. Esta lista
contém o tipo de movimento, velocidade e outros itens
relativos a posição em programa que podem ser alterados
conforme a necessidade do programador.
Depois de definir as opções padrão, você pode adicioná-las
ao programa. Você deve selecionar uma das opções
disponíveis posicionando o cursor sobre a instrução. Você
pode alterar as informações padrão de instruções a qualquer
momento durante uma edição de programa.

J3HT520BR
51
Adicionando
Instruções
Você também pode adicionar outras instruções não inclusas
na instrução padrão de movimentação de seu programa.
Para adicionar estas instruções, selecione o tipo de
instrução que você quer adicionar ao programa e use as
informações na tela para inserir a instrução específica.
Procedimento 5-1 Criando e escrevendo um novo programa
NOTA: Se você quiser editar um programa com o Teach
Pendant desligado, use o programa chamado Background na
tela Select.
Condição ƒ Todas as pessoas e equipamentos desnecessários
devem estar fora da área de trabalho do robô.
Passo 1.Nomear o programa:
Mantendo o Deadman apertado, habilitar o teach pendant
(passando a chave OFF/ON para ON).
Pressionar Select
Se a opção CREATE não estiver na tela, pressionar a
tecla NEXT, > .
Pressionar F2, CREATE. Você verá a tela abaixo.
Mova o cursor para o método de escrita desejado. As
opções na parte inferior da tela irão depender do
método selecionado.
Escreva o nome do programa.
Quando você terminar, pressionar a tecla ENTER. Você verá
a tela seguinte:

J3HT520BR
52
Para ver e alterar o detalhamento do programa,
pressionar a função DETAIL.
Para mudar o nome do programa:
Mova o cursor até o nome do programa e pressione
ENTER.
Mova o cursor para selecionar o método para escrita do
nome do programa.
Para deletar qualquer letra escrita, pressionar a tecla
backspace ou SHIFT+ Æ .
Quando terminar, pressione ENTER.
NOTA: Você não pode alterar nomes de programas
definidos como MACROS.

J3HT520BR
53
Para mudar o tipo de programa:
Mova o cursor para a opção Sub Type e pressione F4
[CHOICE]. Você verá a seguinte tela:
Selecione a opção desejada e pressione enter.
Os tipos de programas definidos como NONE são os
programas comuns, que podem ser executados de
forma automática ou não e que contém dados de
Posições e/ou Lógicas.
Os tipos de programas definidos como MACRO são
programas que são associáveis a instruções para
programação e funções que podem ser executadas
a partir de atalhos.
Os tipos de programas definidos como COND são
programas condicionais. Este tipo de programa
possui apenas uma instrução condicional lógica.
Para inserir um comentário:
Mova o cursor para a linha COMENTÁRIO e pressione
Enter.
Selecione o método como vai escrever.
Insira o comentário desejado .
Quando terminar, pressione Enter.
Para configurar o grupo de movimentação (group motion):
NOTA: Se você não estiver trabalhando com eixos
externos adicionais ao robô, selecione 1 para o primeiro
grupo e * para os demais. Se você quiser fazer programas
sem seleção de grupos (apenas com lógica), você pode
configurar todos os grupos em *.
Mova o cursor para o grupo que você quer habilitar ou
desabilitar. Pressione a função 1 ou *.
Se você quiser habilitar o grupo, posicione o cursor
sobre o grupo desejado e pressione F4 [1].
Se você quiser desabilitar o grupo, posicione o cursor
sobre o grupo desejado e pressione F5 [*]. Se você
desabilitar todos os grupos, você não poderá

J3HT520BR
54
inserir instruções de movimento no programa.
NOTA: O mascaramento de grupo não pode ser alterado
para programas existentes.
Para inserir proteção de escrita:
Mova o cursor para a opção Write Protect.
Se você quiser proteger o programa, pressione a opção
F4, ON. Se você quiser desproteger, pressione F5,
OFF.
NOTA: A proteção de escrita deve estar em OFF para se
criar ou alterar programas.
Para configurar a opção de ignorar pausa:
Mova o cursor para ignore pause.
Se você quiser que o programa ignore a Pausa,
pressione F4, ON.
Se você quiser que o programa não ignore a Pausa,
pressione F5, OFF.
Ao terminar as alterações na tela de detalhamento, pressione
F1, END. A tela de edição do Teach Pendant irá aparecer.
NOTA: Se você quiser retornar à tela Select, pressione a
tecla Prev.
Desabilite o Teach Pendant e solte o Deadman.

J3HT520BR
55
ANOTAÇÕES :
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________

J3HT520BR
56

57
Instruções de
Movimento
6
6 INSTRUÇÕES
DE
MOVIMENTO
Uma instrução de movimento direciona o robô para movê-lo
por um caminho especificado. Uma instrução de movimento
inclui :
Tipo de movimento - Como o robô irá movimentar-se.
Tipo de Terminação – Como o robô irá parar na posição.
Informação de Posicionamento – Para onde o robô irá
movimentar-se.
Opcionais de movimento – Comandos adicionais de tarefas
para o robô executar durante o movimento.
Um exemplo é apresentado na figura 6-1.
Figura 6-1 Exemplo de instrução de movimento

6 Instruções de Movimento
J3HT520BR
58
6.1 TIPOS DE
MOVIMENTO
FANUC Robotics
ArcTool Programming
• Existem basicamente três tipos de
movimentação
– Joint
– Linear
– Circular
Start Position
P[1]
Destination Position
P[2]
P[2]
Start Position
P[1]
Center Position
P[5]
P[1]
Start Position
P[4]
Motion Types
Movimentação em
Joint
J P[2] 50% FINE
Neste tipo de movimento, o robô sabe que deve chegar ao
ponto programado e irá executá-lo da forma mais
otimizada possível (usando a menor quantidade de
motores). O movimento de cada eixo inicia e pára
simultaneamente.
A velocidade é especificada como uma porcentagem sobre a
velocidade máxima para cada eixo, ou em segundos. A
velocidade atual de movimento depende da velocidade do
eixo mais lento.
O ponto é programado na posição de destino do movimento.

J3HT520BR
59
Figura 6-2 Movimentação tipo Joint
Movimento Linear
L P[2] 100mm/sec FINE
O robô irá executar o movimento do ponto central da
ferramenta em uma linha reta a partir da posição inicial
até a posição de destino.
O ponto é programado na posição de destino.
A velocidade é especificada em milímetros por segundo,
centímetros por minuto, polegadas por minuto, graus por
segundo ou segundos.
Durante uma movimentação linear, a orientação da
ferramenta muda gradualmente conforme o movimento
do robô do ponto de início ao ponto destino,
dependendo de como o ponto destino foi programado.

J3HT520BR
60
Figura 6-3 Movimentação Tipo Linear
O movimento linear também pode ser usado para rotacionar
a ferramenta ao redor de um ponto central de ferramenta
mantendo esta posição fixa. A velocidade deste tipo de
movimento é em graus por segundo.
Figura 6-4 Movimentação Linear a partir de um Ponto Central de
Ferramenta

J3HT520BR
61
Movimento Circular
C P[2]
P[3] 100mm/sec
FINE
O robô irá movimentar o Ponto Central da Ferramenta em um
arco, a partir da posição de início, através de uma posição
intermediária até uma posição de destino.
Este ponto é programado nas posições intermediárias e
final; (destino).
A velocidade é especificada em polegadas por minuto,
milímetros por segundo e centímetros por minuto.
Quando você usar a instrução de movimento circular, as
seguintes linhas irão aparecer na tela:
A primeira posição, P[2] no exemplo é a posição
intermediária. A posição intermediária é automaticamente
gravada na posição atual do robô quando você adiciona esta
instrução. A seguinte posição P[3] no exemplo é a posição
de destino. Você deverá gravá-la utilizando a tecla de função
TOUCHUP juntamente com a tecla SHIFT.
Se você alterar uma posição de “L” ou “J” para “C”, o robô
irá automaticamente entender que este ponto será o
intermediário.
Para programar um circulo completo, é necessário que
tenhamos ao menos duas instruções circulares. A instrução
circular pode ser inserida da seguinte forma:
Alterando na tela de definições Padrão (Point/ED_DEF)
Gravando um ponto qualquer e alterando-o para Circular.
O programa abaixo pode ser usado para ensinar um circulo
completo:
Figura 6-5 Tipo de movimentação Circular

J3HT520BR
62
6.2 INFORMAÇÕES
DE POSIÇÃO
FANUC Robotics
ArcTool Programming
• As seguintes informações de Posição são
apresentadas na tela:
Informações de Posição
Informações de posição descrevem a locação, orientação e
configuração do Ponto Central da Ferramenta quando uma
instrução de movimento é inserida ao programa.
Componentes de localização (x,y e z) descrevem a
localização tridimensional da posição.
Componentes de Orientação (w,p e r) descrevem as rotações
ao redor de x, y e z.
Na instrução de movimento, a informação Posicional é
apresentada como um comando de posição P[n] ou
Registrador de Posição PR[x]. O n é o número da posição. O
x é o numero do registrador de posição. Um comando de
posição armazena informações posicionais em instruções de
movimento em um determinado programa. Um registrador de
posição armazena informações posicionais separadamente
das instruções de movimento.
O número da posição identifica a posição. Números de
posições são automaticamente criados conforme as
instruções de movimento são inseridas no programa.
Se você inserir uma posição antes de alguma posição já
programada, este será nomeado com um número acima do o
último número de posição criado. Você poderá renumerar
todas as posições após o programa ficar pronto.
Quando você deletar posições, todas as outras posições
continuarão com a mesma numeração.
Posições podem ser complementadas com comentários de

J3HT520BR
63
até 16 caracteres. Você pode, por exemplo, escrever
informações sobre a posição.
Posições do tipo PR são posições Globais – obs: é uma
opcional de software - (comuns a todos os programas). Para
gravar uma posição deste tipo, deve-se apertar a tecla Data
Æ Type [F1] Æ selecionar Position Registers Æ selecionar a
posição que deseja gravar Æ levar o robô até a posição Æ
apertar SHIFT + Tecla de função Record.
Quando você quiser que o programa execute esta posição
gravada, deve-se gravar um pontoÆ ir com o cursor sobre o
item P[ x ] Æ apertar a tecla de Função Choice Æ selecionar
PR[ ] Æ inserir o número do PR[ ] que deve ser executado +
enter.
6.3 VELOCIDADE
FANUC Robotics
ArcTool Programming
• Quando usar movimentação tipo Joint, a
velocidade será definida por porcentagem com
relação à velocidade máxima do robô (máx.
100%) ou em segundos (tempo de trajetória).
• Quando usar movimentação linear, a velocidade
pode ser em mm/seg, polegadas/min., cm/min.
Velocidade
A velocidade irá definir a rapidez da movimentação do robô.
Quando o robô estiver movimentando, você pode mudar a
velocidade total de movimentação utilizando as teclas +% e -
% no Teach Pendant. A faixa de valores vai de 0,01% (very
fine) a 100% da velocidade programada. A velocidade
programada é especificada na posição final da trajetória.
NOTA: A velocidade programada não pode exceder a
capacidade do robô.
J P[1] 50% FINE
J P[1] 2 sec FINE
L P[2] 2 sec FINE
Movimentos tipo Joint podem ser:
Movimentos tipo Joint podem apresentar a velocidade em %
ou pelo tempo de trajetória (segundos).
O controle de tempo de trajetória é utilizado em programas
que necessitam de um controle exato de tempo. Se um

J3HT520BR
64
programa é pausado, e reiniciado, o robô irá usar o
mesmo tempo para a execução do movimento restante.
Podemos ter valores de 0 a 3200 segundos.
L P[1] 100mm/sec FINE
or
C P[1] 100mm/sec FINE
Movimentos tipo Linear ou em arco podem ser:
Milímetros por segundo (mm/seg), com uma taxa de 1 a 1200
mm/seg.
Centímetros por minuto (cm/min), com uma taxa de 1 a 12000
centímetros por minuto.
Segundos (Sec), o tamanho do tempo que a movimentação
irá perder.
.
CUIDADO
Se você trocar o tipo de movimentação de linear para
Joint, a velocidade irá se alterar para %. Verifique as
velocidades antes de executar a trajetória, caso contrário,
você pode causar danos a equipamento e pessoas.
L P[1] 90 deg/sec FINE Controle Rotacional de ângulo em ferramentas e eixos usam
a velocidade em graus por segundo (deg/Sec), com uma
variação de 1 a 500 graus/segundo
Velocidade modificada
por variáveis
Você pode especificar as velocidades a partir de variáveis de
registro numérico existentes no programa.
CUIDADO
Antes de executar o programa, não esqueça de verificar
os valores que estão atribuídos a estas variáveis de
registro numérico. Caso contrário, você poderá causar
danos a equipamentos e pessoas.
NOTA: Pode se mudar as configurações de velocidade
dentro de um programa. O robô irá entender que a
velocidade que ele deverá assumir ao executar o programa
tem o mesmo valor que o registrador irá assumir.
Figura 6-6 Exemplo de utilização de variáveis de registro numéricos
Neste caso, na linha 10, o robô irá entender que o registrador
1 assumirá valor 100 e na linha 11 este valor será usado
como o módulo da velocidade. O mesmo se aplica às linhas

J3HT520BR
65
12 e 13.
Movimentação tipo Joint
J P[2] R[1]% CNT100
Movimentação tipo Linear
L P[1] R[2]mm/Sec FINE
Movimentação tipo Circular
C P[2]
P[3] R[3]cm/min FINE
6.4 TIPO DE
TERMINAÇÃO
Tipo de terminação
Fina
J P[1] 50% FINE
O tipo de terminação define como o robô irá parar a
movimentação na instrução de movimento. Os seguintes
tipos de terminação são possíveis:
Fine – Fino
Cnt – contínuo
A terminação Fina causa a parada do robô no ponto de
destino antes de continuar a movimentação ao ponto
seguinte.
A figura 6-6 mostra como o robô irá se movimentar com este
tipo de terminação.
Figura 6-6Movimento com terminação tipo Fine

J3HT520BR
66
Tipo de Terminação
contínua
J P[1] 50% CNT50
A terminação contínua habilita o robô a desacelerar quando
estiver chegando a um ponto destino mas não irá parar
sobre ele. Antes de chegar ao ponto destino, o robô irá
acelerar novamente para o próximo ponto. Um valor de 0 a
100 definirá o quanto próximo da posição o robô irá chegar.
Em CNT0, o robô irá chegar mais próximo, com o máximo de
desaceleração ao passo que em 100, estará mais afastado,
com o mínimo de desaceleração.
NOTA: Determinadas instruções como WAIT (espera)
causa a parada do robô na posição destino e executa a
instrução antes de avançar para um próximo ponto.
Figura 6-7 Movimento do robô com terminação Continua

J3HT520BR
67
6.7 GRAVANDO
PONTOS
Para gravar pontos de programação, você deverá:
1. Levar o robô até a posição desejada.
2. Com a tela de edição de programa, pressionar a
função Point [F1]
3. Você verá uma tela como a abaixo:
4. Selecione com o cursor um dos tipos de Ponto (deve-
se levar em conta as características do movimento,
velocidade e terminação desejados). Aperte a tecla
Enter.
Regravando Posições
Se você quiser regravar alguma posição sem alterar as
características de tipo de movimentação, velocidade e
terminação, posicione o cursor sobre o ponto a ser
regravado, leve o robô até a nova posição e aperte as
teclas Shift + TouchUP [F5]. Uma mensagem irá aparecer
na parte inferior da tela do Teach Pendant, informando
que a nova posição foi gravada.
OBS: Para inserir pontos entre pontos já existentes

J3HT520BR
68
sempre será necessário inserir linhas vazias antes de
criar os novos pontos. Se você posicionar o cursor sobre
qualquer ponto existente e gravar um novo ponto, o
ponto anterior será perdido.
Para definir instruções padrão de movimentação:
Pressione o Deadman e habilite o Teach Pendant.
Pressione F1, POINT.
Você verá uma lista de instruções padrão como abaixo:
NOTA: Se as instruções que aparecerem forem as
instruções que você deseja utilizar na programação, não
altere nada.
Para modificar a lista, pressione F1 [ED_DEF].
Mova o cursor para o item que você deseja alterar. Use a
seta apropriada e a tecla de função para modificar
o componente e pressione ENTER.
Se aparecer a função CHOICE, pressione F4 para
visualizar a lista dos itens que podem ser
utilizados.
Por exemplo, para mudar o valor de velocidade, mova o
cursor para 100%. Escreva o novo valor e
pressione ENTER. O novo valor será mostrado.
Repita o passo para todos os itens que você quiser
definir.
Quando você terminar, pressione a tecla F5 [DONE].
Desabilite o Teach Pendant e solte o Deadman.

J3HT520BR
69
ANOTAÇÕES:
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________

J3HT520BR
70
LAB 2 – Criando Programas
Passo 1) Ligar o Teach Pendant (com o Deadman acionado).
Resetar as possíveis falhas que venham a ocorrer.
Criar um programa com nome QUADRADO (tecla Select Æ
Opção Create Æ Nomear o Programa Æ Enter Æ Edit)
Levar a ferramenta do robô até um plano de trabalho e
gravar um ponto (Tecla Point [F1] Æ Selecionar um tipo
de ponto com a movimentação Linear e terminação Fina
Æ Apertar a tecla Enter)
Criar um segundo, terceiro e quarto pontos, de modo que o
robô descreva uma figura retangular no plano de
trabalho.
Executar o programa
Completado:
2) Alterar o tipo de terminação do segundo e terceiro
ponto para CNT100 (posicionar o cursor sobre a
terminação Æ apertar a Função Choice [F4] Æ
selecionar CNT Æ digitar 100)
Executar o programa. Fazer o mesmo alterando os valores
de CNT para 50, 30 e 0, respectivamente (posicionar o cursor
sobre CNT 100. Æ apertar enter Æ digitar o valor desejado Æ
apertar enter).
Completado:
3) Gravar mais dois pontos fora do plano do retângulo.
Escolher a opção de tipo de movimento em Joint.
Executar o programa.
Completado:
4) Alterar o tipo de movimento para Linear ( Posicionar o
cursor sobre J --Æ>apertar a Função CHOICE [F4] Æ
Selecionar Linear Æ apertar ENTER)
Executar o movimento.
Completado:

J3HT520BR
71
5) Ir para a tela de seleção de programas (apertar a tecla
Select)
Mude o nome do programa Quadrado para Progr1. Escrever
como comentário: Exercício 1 (Selecionar o Programa
Quadrado com o Cursor Æ apertar a tecla Next Æ Apertar a
tecla de Função Detail Æ Alterar o nome+ ENTER Æ Apertar
a tecla da função END).
Usando a função Copy, copiar este programa com o nome
Progr2. Executar o programa Progr2 até o terceiro ponto.
Retornar o cursor até o primeiro ponto. Uma mensagem irá
aparecer. O que significa a mensagem na tela?
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
_____________________________.
Selecione a opção yes+enter e execute o programa
novamente (cuidado com a trajetória e velocidade do
robô!!!). Volte a parar a execução no terceiro ponto.
Ir para a tela Select novamente e selecionar o programa
Progr1. Haverá uma falha. O que se deve fazer para iniciar a
execução deste programa sem que ocorra esta falha?
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
_____________________________.
6) Apertar a tecla Point [F1], apertar a tecla de função
ED_DEF. Ao apertá-la, uma nova tela irá se abrir,
contendo os quatro tipos de pontos já definidos. Nas
definições, criar as definições JP[ ] 45% Cnt50 , LP[ ]
250mm/s Fine, CP[ ] 300mm/seg Fine, LP[ ] 50 mm/s
Cnt 50.
Apertar a tecla Prev. Ao apertar a tecla Point [F1]
novamente, você poderá escolher entre as definições que
você criou.
Criar um novo programa chamado Teste. Levar o robô até o
plano de trabalho e gravar um ponto Joint, 45%, Cnt50. Levar
o robô para uma segunda posição e apertar a tecla
Shift+Point. Você verá que o novo ponto possui as mesmas
características do ponto anterior. Levar o robô até um
terceiro ponto e gravá-lo como Linear, 250mm/seg, Fine.
Gravar um quarto ponto utilizando Shift+Point.
Criar, após estes 4 pontos, uma seqüência de pontos que
faça com que o robô execute um circulo completo (utilizando

J3HT520BR
72
a definição CP[ ]).
Executar o programa.
Completado:
OBS: O robô não consegue executar um arco de
circunferência maior que 180 graus.
7) Com o cursor posicionado sobre a velocidade do
terceiro ponto, apertar a função Indirect nas teclas de
funções. Você verá a alteração abaixo:
LP[3 ] R[…] Fine
Digitar 1+ enter. Você verá: LP[3 ] R[1] Fine
Apertar a tecla Data Æ Type [F1] Æ selecionar Registers Æ
no Registrador R[1] = 0 posicionar o cursor sobre o valor e
digitar 100.
Executar novamente o programa. Alterar para 1000 executar
novamente o programa.
A velocidade do robô se alterou? Como?
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
_____________________________________.
8) Apertar a tecla Step (verificar se o Led Step no lado
esquerdo da tela do Teach acendeu). Executar
manualmente o programa Teste. Ao executar o
terceiro ponto, desabilitar a opção Step (pressionar
novamente a tecla Step). Executar o programa
utilizando Shift+ Bwd.
Completado:

J3HT520BR
73
ANOTAÇÕES:
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________

J3HT520BR
74

75
Modificando Um
Programa
7
7 MODIFICANDO
UM
PROGRAMA
FANUC Robotics
ArcTool Programming
• Copiando um programa
• Deletando um programa
• Modificando dados de posição (touching up)
• Inserindo instruções
• Deletando instruções
• Renumerando posições
• Copiando e colando
Modificando em Background
Modificando um programa de
movimento
Selecionando um
Programa
Você pode selecionar um programa pela tela SELECT.
Copiando Programas
no Menu SELECT
Os programas podem ser copiados na tela SELECT.
Os dois programas (original e a cópia) irão aparecer listados
na tela SELECT.
Deletando Programas
no Menu SELECT
Se você não quer manter o programa na memória do
controlador, você pode deletá-lo a partir do menu SELECT.
NOTA: Deletar o programa da memória do controlador
não irá deletar cópias que possam haver em equipamentos
de gravação de dados
Regravando uma
instrução de
movimento
Quando você utilizar a opção Touch Up, apenas os dados de
posição na memória irão ser alterados. Outros componentes
do movimento não se alterarão.
Modificando
instruções de Solda a
Arco
Quando você modificar instruções em robôs de solda a arco,
você irá mudar qualquer elemento do início de Solda, Fim de
Solda ou instrução de Solda em Zigue-zague.
Modificando Outras
Instruções
Quando você modificar outras instruções, você irá mudar
cada elemento da instrução.

7 Modificando um Programa
J3HT520BR
76
Modificando
Instruções de
Movimento
Cada um dos cinco componentes da instrução de movimento
podem ser alterados posicionando o cursor sobre o item e
pressionando F4, [CHOICE] ou inserindo diretamente os
dados numéricos.
Inserindo Instruções Você irá inserir instruções entre duas linhas a partir de
inserção de novas linhas. OBS: Se apenas posicionar o
cursor sobre uma instrução qualquer e inserir a instrução,
você estará sobre-escrevendo e a instrução anterior será
perdida.
Deletando Instruções Quando você deletar instruções, você irá removê-la do
programa permanentemente.
Renumerando
Posições
Você pode renumerar os índices das posições de um
programa, para que ele fique em ordem crescente.
Copiando e Colando
Instruções
Quando você copiar e colar, você irá selecionar um grupo de
instruções, copiar e inserir o grupo em um ou mais locais no
programa. Você também pode copiar de um programa e colar
em outro.
Encontrando e
Substituindo
instruções
Você pode solicitar uma busca e posterior substituição de
instruções específicas. Esta instrução é bastante utilizada
quando informações de configurações gerais do sistema
afetam ao programa.
Operações “Desfazer”
(Undo)
Você pode desfazer uma operação para retornar ao último
estado antes de alguma alteração. Você pode desfazer a
última operação de edição de programa e refazer novamente
a operação.
Você não poderá desfazer operações quando ocorrer alguma
das condições abaixo:
O controlador tenha sido desligado e religado.
Outro programa foi selecionado.
Você não está usando o Teach Pendant para editar
programas.
O Teach Pendant está desabilitado.
O programa está protegido contra escrita.
Não existe memória livre o suficiente.
Em adição, a função Undo não irá funcionar se você tiver as
seguintes instruções:
Instruções de Line Tracking

J3HT520BR
77
On-The-Fly (edição On-Line de parâmetros de soldagem).
On-line touch up (edição On-Line de Posições em
programas).
NOTA: Se a alimentação de Potência falhar no processo
de desfazer programas (undo), resultados inesperados
podem ocorrer, e a desejada modificação pode não ocorrer
quando houver re-estabilização da alimentação.
NOTA: Você não poderá modificar um programa macro de
sistema. Estes programas são identificados com uma letra
“s”no lado direito na tela de macros.
Procedimento 7-1 Copiando programas usando o menu Select
Passo 1) Pressionar SELECT. Você verá a tela abaixo
Mova o cursor para o programa que você quer copiar
Pressione NEXT> e F1 (Copy). Você verá a tela a seguir:
Escreva o nome do programa para onde você irá copiar o
programa original. Aperte ENTER.
Copiando o programa selecionado:

J3HT520BR
78
Se você não quiser copiar, pressione F5, NO.
Se você quiser copiar, pressione F4, YES.
O programa selecionado será copiado. O menu SELECT
será mostrado novamente, contendo o programa cópia.
Mostrando
comentários na tela do
Teach Pendant
Esta função mostra os comentários de Entradas/Saídas e
Registradores na tela do Teach Pendant. Isto facilita a
confirmar dados enquanto você edita programas, sem
necessariamente sair da tela de programação.
Quando mostrados, os comentários ficarão como abaixo:
Entradas e saídas (DI[i:COMENTÁRIO], DO[i:COMENTÁRIO],
RI[i:COMENTÁRIO],
RO[i:COMENTÁRIO], GI[i:COMENTÁRIO],
GO[i:COMENTÁRIO],
AI[i:COMENTÁRIO], AO[i:COMENTÁRIO],
UI[i:COMENTÁRIO],
UO[i:COMENTÁRIO], SI[i:COMENTÁRIO],
SO[i:COMENTÁRIO])
Instruções de Registradores (R[i:COMENTÁRIO])
Instruções de Registradores de Posição
(PR[i:COMENTÁRIO])
Instruções de Elementos de Registradores de Posição
(PR[i.j:COMENTÁRIO])
Para mostrar os comentários, apertar a tecla F5 [EDCMD] Æ
selecione a opção [ comment ].
NOTA: Instruções que incluem endereçamento indireto
não serão mostrados em comentários, como as seguintes:
R[R[i]], DO[R[i]], ...
Procedimento 7-2 Modificando um Programa
Passo 1) Selecione o programa:
Pressione SELECT.
Pressione F1, [TYPE].
Se F1 [TYPE] não aparecer na tela, pressione >,
NEXT até que apareça.
Selecione na lista o que você quer:

J3HT520BR
79
All mostra todos os programas.
TP mostra todos os programas Teach Pendant.
KAREL mostra todos os programas KAREL.
Macro mostra todos os programas MACRO.
Cond mostra todos os programas condicionais.
Mova o cursor para o programa que você quer modificar
e pressionar ENTER.
Continuamente, aperte o DEADMAN e acione o Teach
Pendant.
Regravando Posições
em Instruções de
Movimento
Para gravar e modificar instruções de movimento:
Mova o cursor para o número da linha da instrução de
movimento que você quer alterar.
Para alterar apenas o componente de posição em uma
instrução de movimento, posicionar o robô na nova
posição, pressione F5, TOUCHUP juntamente com
SHIFT. Se F5, TOUCHUP não for mostrado,
pressione > , NEXT.
CUIDADO
Se você alterar uma posição de Linear para Joint, você irá
alterar a velocidade de mm/seg para %. Tenha certeza de
sempre confirmar a velocidade de trabalho antes de testar
o programa, pois você pode causar danos a pessoas e
equipamentos.
Para alterar qualquer outro componente da instrução de
movimento, mova o cursor para o componente,
usando as teclas de setas, e pressione a função
apropriada para modificar a instrução.
Se não houverem instruções associadas, pressione a
tecla F4 [CHOICE] e selecione o item a ser
alterado.
Para mudar o valor de posição, mova o cursor para o
numero da posição, pressione F5, POSITION. A
tela de posição irá mostrar as coordenadas
cartesianas da posição ou a posição de cada eixo
do robô em ângulos. Mova o cursor para o
componente que você quer alterar e insira o novo
valor, usando as teclas numéricas + enter.

APOSTILA Trein. robô Fanuc portugues EMERSON EDUARDO RODRIGUES

APOSTILA Trein. robô Fanuc portugues EMERSON EDUARDO RODRIGUES

Recomendados

Recomendados

Mais conteúdo relacionado

Mais procurados

Mais procurados (20)

Semelhante a APOSTILA Trein. robô Fanuc portugues EMERSON EDUARDO RODRIGUES

Semelhante a APOSTILA Trein. robô Fanuc portugues EMERSON EDUARDO RODRIGUES (20)

Mais de EMERSON EDUARDO RODRIGUES

Mais de EMERSON EDUARDO RODRIGUES (20)

Último

Último (6)

APOSTILA Trein. robô Fanuc portugues EMERSON EDUARDO RODRIGUES