Este documento fornece instruções para um curso básico e intermediário de robótica usando o conjunto de construção Tetrix e o controlador LEGO Mindstorms NXT. O curso visa ajudar os alunos a se familiarizarem com os componentes e construir seu primeiro robô, ensinando conceitos como montagem, programação e teste de movimento.
O documento descreve o funcionamento dos mutexes, que são um mecanismo simplificado de semáforos utilizado para gerenciar a exclusão mútua de regiões críticas de código compartilhado. Os mutexes usam apenas um bit para indicar se estão impedidos ou desimpedidos e bloqueiam threads tentando acessar a região crítica até que ela seja liberada, evitando espera ociosa e requerendo apenas chamadas no espaço do usuário.
O documento discute as principais funções de câmeras fotográficas, incluindo os modos de operação manual (M), automático (A), prioridade de abertura (A), prioridade de velocidade (S) e programado (P). Também explica conceitos como velocidade do obturador, ISO e abertura do diafragma, e como essas funções afetam os resultados das fotos.
O documento discute a linguagem de programação NXT-G para o Lego Mindstorms NXT. Em três frases:
A nova versão da linguagem NXT-G suporta cálculos com números decimais. Vários blocos de programação são discutidos, incluindo blocos de movimento e sensores. Programas devem fornecer instruções específicas para as máquinas executarem corretamente.
Sistemas Operacionais 10 comunicação entre processosMauro Duarte
O documento discute comunicação entre processos e exclusão mútua. Apresenta condições de corrida que ocorrem quando processos compartilham recursos e discute soluções como seções críticas e semáforos para garantir que apenas um processo acesse um recurso de cada vez.
Este documento descreve três modos semi-automáticos de fotografia digital: o modo Prioridade à Abertura que permite escolher a abertura da lente enquanto a câmera controla as outras variáveis, o modo Prioridade à Velocidade que permite escolher a velocidade do obturador enquanto a câmera controla o resto, e o modo Programa que dá algum controle adicional sobre variáveis como o flash. Estes modos fornecem mais controle do que o modo automático mas ainda assim automatizam parte do processo.
Este capítulo apresenta como escrever o primeiro programa NXC para controlar um robô Lego Mindstorms NXT. Ele ensina como construir o robô Tribot, iniciar o Bricx Command Center para escrever programas, escrever um programa simples para mover o robô para frente e para trás por alguns segundos, compilar e enviar o programa para o robô, e como lidar com possíveis erros. Além disso, mostra como alterar a velocidade dos motores modificando um parâmetro no programa.
Sincronização e comunicação entre processosAmedy Caisse
1) O documento discute mecanismos de sincronização entre processos concorrentes, como semáforos, para garantir a comunicação segura entre eles e o acesso compartilhado a recursos.
2) Problemas como a exclusão mútua e o produtor-consumidor são exemplos clássicos que ilustram a necessidade de sincronização.
3) Semáforos podem ser usados para implementar soluções como exclusão mútua e sincronização condicional entre processos.
O documento descreve o funcionamento dos mutexes, que são um mecanismo simplificado de semáforos utilizado para gerenciar a exclusão mútua de regiões críticas de código compartilhado. Os mutexes usam apenas um bit para indicar se estão impedidos ou desimpedidos e bloqueiam threads tentando acessar a região crítica até que ela seja liberada, evitando espera ociosa e requerendo apenas chamadas no espaço do usuário.
O documento discute as principais funções de câmeras fotográficas, incluindo os modos de operação manual (M), automático (A), prioridade de abertura (A), prioridade de velocidade (S) e programado (P). Também explica conceitos como velocidade do obturador, ISO e abertura do diafragma, e como essas funções afetam os resultados das fotos.
O documento discute a linguagem de programação NXT-G para o Lego Mindstorms NXT. Em três frases:
A nova versão da linguagem NXT-G suporta cálculos com números decimais. Vários blocos de programação são discutidos, incluindo blocos de movimento e sensores. Programas devem fornecer instruções específicas para as máquinas executarem corretamente.
Sistemas Operacionais 10 comunicação entre processosMauro Duarte
O documento discute comunicação entre processos e exclusão mútua. Apresenta condições de corrida que ocorrem quando processos compartilham recursos e discute soluções como seções críticas e semáforos para garantir que apenas um processo acesse um recurso de cada vez.
Este documento descreve três modos semi-automáticos de fotografia digital: o modo Prioridade à Abertura que permite escolher a abertura da lente enquanto a câmera controla as outras variáveis, o modo Prioridade à Velocidade que permite escolher a velocidade do obturador enquanto a câmera controla o resto, e o modo Programa que dá algum controle adicional sobre variáveis como o flash. Estes modos fornecem mais controle do que o modo automático mas ainda assim automatizam parte do processo.
Este capítulo apresenta como escrever o primeiro programa NXC para controlar um robô Lego Mindstorms NXT. Ele ensina como construir o robô Tribot, iniciar o Bricx Command Center para escrever programas, escrever um programa simples para mover o robô para frente e para trás por alguns segundos, compilar e enviar o programa para o robô, e como lidar com possíveis erros. Além disso, mostra como alterar a velocidade dos motores modificando um parâmetro no programa.
Sincronização e comunicação entre processosAmedy Caisse
1) O documento discute mecanismos de sincronização entre processos concorrentes, como semáforos, para garantir a comunicação segura entre eles e o acesso compartilhado a recursos.
2) Problemas como a exclusão mútua e o produtor-consumidor são exemplos clássicos que ilustram a necessidade de sincronização.
3) Semáforos podem ser usados para implementar soluções como exclusão mútua e sincronização condicional entre processos.
1) O documento descreve como programar um motor de passo usando o Snap4Arduino, incluindo implementar diferentes modos de passo e controlar a direção de rotação.
2) Inclui exercícios para fazer o motor rodar 360 graus usando diferentes modos de passo e medir o tempo para completar a rotação.
3) No final, propõe um projeto para simular o controle automático de um estore usando um motor de passo, interruptores e um LED.
O documento apresenta o programa Lego Mindstorms NXT 2.0, descrevendo suas principais ferramentas como a paleta de ferramentas, área de trabalho e controlador. Detalha os blocos fundamentais para programação de movimento, som, exibição na tela, espera por sensores, repetição e desvios.
O documento discute condições de corrida em sistemas operacionais multiprogramados, onde dois ou mais processos compartilham recursos como memória. Isso pode levar a uma condição de corrida onde o resultado depende da ordem de execução dos processos. Para resolver, define-se uma região crítica na qual apenas um processo pode entrar de cada vez, usando exclusão mútua.
O documento discute técnicas de programação concorrente como mutexes e monitores. Mutexes são usados para evitar acesso simultâneo a recursos compartilhados através de semáforos binários. Monitores fornecem exclusão mútua automática entre procedimentos e variáveis de condição para sincronizar threads. O documento também menciona problemas como deadlocks e inanição.
O documento descreve os padrões Observer e Strategy. Observer permite que objetos sejam notificados automaticamente sobre mudanças em outros objetos, enquanto Strategy encapsula algoritmos diferentes para serem usados de forma intercambiável.
Manual do Controle duplicador tx copy 433,92 mhzLuiz Avelar
Manual do Controle duplicador de portão 433,92MHz Code Learning.
COMO PROGRAMAR
1º passo: apagar a memória fazer igual a imagem ao lado ou abaixo;
--> (segure os botões"cadeado aberto e cadeado fechado" até que o led
pisque algumas vezes pronto memoria limpa).
2º passo: mudar o controle para MODO DE PROGRAMAÇÃO, para pode DUPLICAR o seu controle;
--> para isso repita o 1ºpasso e solte apenas o “botão do cadeado
aberto”, agora pressione o “botão do cadeado aberto” por três vezes.
Pronto o controle está EM MODO DE PROGRAMAÇÃO agora estar liberado
pode duplicar seu controle. Observação para confirmar se esta em modo de
programação ao pressionar qualquer botão o led não piscara indicando que a
memoria foi apagada e estar em MODO DE PROGRAMAÇÃO
3º passo: Copiar o controle;
-->manter próximos os controles, pressione ao mesmo tempo o botão do
txCopyduplicador e o botão do controle a ser copiado até que acenda o led e pisque
constantemente.
Pronto repita para os demais botões do
TxCopyduplicador ou como queira.
Fonte:
https://www.youtube.com/watch?v=eu5ow20_yY8
https://www.youtube.com/watch?v=DMP_gG5UTAU
Onde comprar:
https://produto.mercadolivre.com.br/MLB-701709769-controle-remoto-porto-alarme-copiador-clone-duplicador-_JM
Regiões críticas dos Sistemas OperacionaisAbadia Cardoso
O documento discute os conceitos de regiões críticas, sincronização e comunicação entre processos em sistemas operacionais. Aborda modelos de processos, problemas de concorrência, algoritmos de garantia de exclusão mútua como semáforos e monitores, e técnicas de comunicação interprocessos como passagem de mensagens e compartilhamento de dados.
O documento fornece instruções sobre fotometria, explicando que é necessário medir a luz corretamente para obter uma boa exposição da imagem, levando em conta a sensibilidade do filme, a abertura do diafragma e a velocidade do obturador. Também descreve os principais tipos de fotômetros e como usá-los, além de dar dicas básicas para fotografia com câmeras ajustáveis.
1) O documento apresenta um treinamento sobre o uso do robô RCX 2.0 e seus sensores e componentes.
2) São revisados alguns ícones e comandos usados no software RoboLab para programação do robô, como acionar motores, lâmpadas, loops e condicionais.
3) Exemplos demonstram como usar os sensores de toque, luz e temperatura e construir algoritmos e fluxogramas para automatizar tarefas.
Este documento discute mecanismos de sincronização em sistemas operacionais, como mutexes, monitores e semáforos. Mutexes garantem exclusão mútua em threads protegendo regiões críticas de modificações simultâneas. Monitores agrupam procedimentos, variáveis e dados para que apenas um processo possa acessar de cada vez. Semáforos controlam acesso simultâneo através de incremento/decremento de um contador e fila de espera.
O documento discute a construção de um robô educacional utilizando materiais como Arduino, motores e sensores ultrassônicos. Ele fornece instruções detalhadas sobre como montar a estrutura mecânica e eletrônica do robô e programa-lo para detectar distâncias e se movimentar.
1 - Introdução à Lógica de Programação - Comandos Básicos.pptxJONATHANSILVADEOLIVE
O documento descreve uma unidade curricular sobre lógica de programação. Ele inclui o cronograma, distribuição de pontuação, detalhes sobre o trabalho final e conceitos básicos de algoritmos e programação.
O documento discute aspectos fundamentais do conjunto de instruções de uma arquitetura de computador, incluindo: 1) O hardware executa instruções simples enquanto instruções complexas são decompostas em instruções simples; 2) O conjunto de instruções define as operações de um processador e permite ao programador escrever código de acordo; 3) A arquitetura do conjunto de instruções é a interface entre hardware e software.
O documento apresenta uma aula introdutória sobre o Scratch, abordando seus conceitos, funcionalidades, motivos para uso, instalação, interface, comandos, e uma atividade prática para criar um projeto onde o personagem se movimenta na tela.
O documento descreve o programa VisuALG, que permite editar, interpretar e executar algoritmos escritos em pseudocódigo. O VisuALG possui uma interface gráfica simples com editor de texto e ferramentas para executar e depurar algoritmos. O documento também fornece exemplos básicos de algoritmos em Portugol, incluindo um programa "Olá Mundo" e explicações sobre elementos fundamentais como declarações, variáveis, constantes e operadores.
Categorias de Escalonamento e Objetivos do Algorítmo EscalonadorSofia Trindade
O documento discute categorias de algoritmos de escalonamento e seus objetivos. Explora sistemas em lote, interativos e tempo real, e como os algoritmos de escalonamento variam de acordo com cada ambiente para atingir objetivos como eficiência, tempo de resposta e cumprimento de prazos.
O documento discute hardware de computadores, definindo hardware, listando seus principais componentes e detalhando o que é e função do processador, incluindo os tipos de processadores no mercado e o que é overclock.
Algoritmos de Percurso Aplicados à RobóticaLucas Oliveira
Este documento descreve um projeto que aplica algoritmos de busca à robótica usando um robô ActivityBot. O objetivo era mapear um ambiente controlado e usar algoritmos como DFS, BFS e Dijkstra para encontrar o caminho ótimo de volta ao ponto inicial evitando obstáculos. Os resultados mostraram que o BFS e Dijkstra foram mais eficientes ao encontrar o caminho mais curto com menos curvas.
O documento introduz conceitos básicos de lógica de programação, incluindo: 1) algoritmos transformam entradas em saídas através de ações; 2) pseudocódigo ajuda a comunicar algoritmos para máquinas; 3) estruturas de controle incluem sequencial, seleção e repetição.
Este documento descreve a implementação de um algoritmo em Matlab para controlar um robô móvel da Lego Mindstorms NXT ao longo de um percurso com obstáculos. O robô usa sensores de cor e ultrassom para seguir uma linha preta e desviar-se de obstáculos, contornando-os e retomando a linha. O documento explica o código do programa e as imagens do robô em ação.
Categorias de escalonamento e objetivos do algoritmo de escalonamentoThaís Favore
Este documento discute categorias de algoritmos de escalonamento e seus objetivos. Ele explica que há três principais categorias de algoritmos (lote, interativo e tempo real), cada um com objetivos diferentes de desempenho em função do tipo de sistema. Além disso, destaca a importância de manter todas as partes do sistema ocupadas para maximizar a produtividade.
1) O documento descreve como programar um motor de passo usando o Snap4Arduino, incluindo implementar diferentes modos de passo e controlar a direção de rotação.
2) Inclui exercícios para fazer o motor rodar 360 graus usando diferentes modos de passo e medir o tempo para completar a rotação.
3) No final, propõe um projeto para simular o controle automático de um estore usando um motor de passo, interruptores e um LED.
O documento apresenta o programa Lego Mindstorms NXT 2.0, descrevendo suas principais ferramentas como a paleta de ferramentas, área de trabalho e controlador. Detalha os blocos fundamentais para programação de movimento, som, exibição na tela, espera por sensores, repetição e desvios.
O documento discute condições de corrida em sistemas operacionais multiprogramados, onde dois ou mais processos compartilham recursos como memória. Isso pode levar a uma condição de corrida onde o resultado depende da ordem de execução dos processos. Para resolver, define-se uma região crítica na qual apenas um processo pode entrar de cada vez, usando exclusão mútua.
O documento discute técnicas de programação concorrente como mutexes e monitores. Mutexes são usados para evitar acesso simultâneo a recursos compartilhados através de semáforos binários. Monitores fornecem exclusão mútua automática entre procedimentos e variáveis de condição para sincronizar threads. O documento também menciona problemas como deadlocks e inanição.
O documento descreve os padrões Observer e Strategy. Observer permite que objetos sejam notificados automaticamente sobre mudanças em outros objetos, enquanto Strategy encapsula algoritmos diferentes para serem usados de forma intercambiável.
Manual do Controle duplicador tx copy 433,92 mhzLuiz Avelar
Manual do Controle duplicador de portão 433,92MHz Code Learning.
COMO PROGRAMAR
1º passo: apagar a memória fazer igual a imagem ao lado ou abaixo;
--> (segure os botões"cadeado aberto e cadeado fechado" até que o led
pisque algumas vezes pronto memoria limpa).
2º passo: mudar o controle para MODO DE PROGRAMAÇÃO, para pode DUPLICAR o seu controle;
--> para isso repita o 1ºpasso e solte apenas o “botão do cadeado
aberto”, agora pressione o “botão do cadeado aberto” por três vezes.
Pronto o controle está EM MODO DE PROGRAMAÇÃO agora estar liberado
pode duplicar seu controle. Observação para confirmar se esta em modo de
programação ao pressionar qualquer botão o led não piscara indicando que a
memoria foi apagada e estar em MODO DE PROGRAMAÇÃO
3º passo: Copiar o controle;
-->manter próximos os controles, pressione ao mesmo tempo o botão do
txCopyduplicador e o botão do controle a ser copiado até que acenda o led e pisque
constantemente.
Pronto repita para os demais botões do
TxCopyduplicador ou como queira.
Fonte:
https://www.youtube.com/watch?v=eu5ow20_yY8
https://www.youtube.com/watch?v=DMP_gG5UTAU
Onde comprar:
https://produto.mercadolivre.com.br/MLB-701709769-controle-remoto-porto-alarme-copiador-clone-duplicador-_JM
Regiões críticas dos Sistemas OperacionaisAbadia Cardoso
O documento discute os conceitos de regiões críticas, sincronização e comunicação entre processos em sistemas operacionais. Aborda modelos de processos, problemas de concorrência, algoritmos de garantia de exclusão mútua como semáforos e monitores, e técnicas de comunicação interprocessos como passagem de mensagens e compartilhamento de dados.
O documento fornece instruções sobre fotometria, explicando que é necessário medir a luz corretamente para obter uma boa exposição da imagem, levando em conta a sensibilidade do filme, a abertura do diafragma e a velocidade do obturador. Também descreve os principais tipos de fotômetros e como usá-los, além de dar dicas básicas para fotografia com câmeras ajustáveis.
1) O documento apresenta um treinamento sobre o uso do robô RCX 2.0 e seus sensores e componentes.
2) São revisados alguns ícones e comandos usados no software RoboLab para programação do robô, como acionar motores, lâmpadas, loops e condicionais.
3) Exemplos demonstram como usar os sensores de toque, luz e temperatura e construir algoritmos e fluxogramas para automatizar tarefas.
Este documento discute mecanismos de sincronização em sistemas operacionais, como mutexes, monitores e semáforos. Mutexes garantem exclusão mútua em threads protegendo regiões críticas de modificações simultâneas. Monitores agrupam procedimentos, variáveis e dados para que apenas um processo possa acessar de cada vez. Semáforos controlam acesso simultâneo através de incremento/decremento de um contador e fila de espera.
O documento discute a construção de um robô educacional utilizando materiais como Arduino, motores e sensores ultrassônicos. Ele fornece instruções detalhadas sobre como montar a estrutura mecânica e eletrônica do robô e programa-lo para detectar distâncias e se movimentar.
1 - Introdução à Lógica de Programação - Comandos Básicos.pptxJONATHANSILVADEOLIVE
O documento descreve uma unidade curricular sobre lógica de programação. Ele inclui o cronograma, distribuição de pontuação, detalhes sobre o trabalho final e conceitos básicos de algoritmos e programação.
O documento discute aspectos fundamentais do conjunto de instruções de uma arquitetura de computador, incluindo: 1) O hardware executa instruções simples enquanto instruções complexas são decompostas em instruções simples; 2) O conjunto de instruções define as operações de um processador e permite ao programador escrever código de acordo; 3) A arquitetura do conjunto de instruções é a interface entre hardware e software.
O documento apresenta uma aula introdutória sobre o Scratch, abordando seus conceitos, funcionalidades, motivos para uso, instalação, interface, comandos, e uma atividade prática para criar um projeto onde o personagem se movimenta na tela.
O documento descreve o programa VisuALG, que permite editar, interpretar e executar algoritmos escritos em pseudocódigo. O VisuALG possui uma interface gráfica simples com editor de texto e ferramentas para executar e depurar algoritmos. O documento também fornece exemplos básicos de algoritmos em Portugol, incluindo um programa "Olá Mundo" e explicações sobre elementos fundamentais como declarações, variáveis, constantes e operadores.
Categorias de Escalonamento e Objetivos do Algorítmo EscalonadorSofia Trindade
O documento discute categorias de algoritmos de escalonamento e seus objetivos. Explora sistemas em lote, interativos e tempo real, e como os algoritmos de escalonamento variam de acordo com cada ambiente para atingir objetivos como eficiência, tempo de resposta e cumprimento de prazos.
O documento discute hardware de computadores, definindo hardware, listando seus principais componentes e detalhando o que é e função do processador, incluindo os tipos de processadores no mercado e o que é overclock.
Algoritmos de Percurso Aplicados à RobóticaLucas Oliveira
Este documento descreve um projeto que aplica algoritmos de busca à robótica usando um robô ActivityBot. O objetivo era mapear um ambiente controlado e usar algoritmos como DFS, BFS e Dijkstra para encontrar o caminho ótimo de volta ao ponto inicial evitando obstáculos. Os resultados mostraram que o BFS e Dijkstra foram mais eficientes ao encontrar o caminho mais curto com menos curvas.
O documento introduz conceitos básicos de lógica de programação, incluindo: 1) algoritmos transformam entradas em saídas através de ações; 2) pseudocódigo ajuda a comunicar algoritmos para máquinas; 3) estruturas de controle incluem sequencial, seleção e repetição.
Este documento descreve a implementação de um algoritmo em Matlab para controlar um robô móvel da Lego Mindstorms NXT ao longo de um percurso com obstáculos. O robô usa sensores de cor e ultrassom para seguir uma linha preta e desviar-se de obstáculos, contornando-os e retomando a linha. O documento explica o código do programa e as imagens do robô em ação.
Categorias de escalonamento e objetivos do algoritmo de escalonamentoThaís Favore
Este documento discute categorias de algoritmos de escalonamento e seus objetivos. Ele explica que há três principais categorias de algoritmos (lote, interativo e tempo real), cada um com objetivos diferentes de desempenho em função do tipo de sistema. Além disso, destaca a importância de manter todas as partes do sistema ocupadas para maximizar a produtividade.
Um personagem virtual que pode ser personalizado e utilizado para
interagir com os alunos, responder perguntas, contar histórias e muito mais.
Ferramenta Borracha: Apaga os desenhos e anotações feitos com o lápis;
Ferramenta de Texto: Permite inserir textos em vários tamanhos, cores e
estilos sobre a área de trabalho ou área de desenho;
Ferramenta de Formas: Oferece vários modelos de formas geométricas
prontas para serem inseridas na área de trabalho ou área de desenho;
Prática da disciplina de laboratório de conversão de energiaHeitor Galvão
O documento discute o uso do Arduino para controlar um motor DC. Ele explica que o Arduino é uma plataforma de computação física que pode ser usada para controlar dispositivos externos através de programação. Ele também descreve como programar o Arduino usando variáveis, operadores lógicos e estruturas de controle como laços while e for. Finalmente, ele mostra como simular projetos do Arduino em um simulador virtual chamado Virtual Breadboard.
Premier integration with_logix_pf drives_and_ft_view_pf755_ptconfidencial
Este documento fornece instruções para configurar um sistema integrando um controlador ControlLogix, um inversor PowerFlex 755 e o software FactoryTalk View usando os Integrated Drive Profiles do RSLogix 5000. Ele inclui etapas como adicionar um perfil PowerFlex 755 no projeto RSLogix, configurar a comunicação de rede e importar objetos de interface do usuário do PowerFlex para o FactoryTalk View.
O que seus testes garantem, o funcionamento do código ou das funcionalidades ...Isaac de Souza
A importância de testes de software já deveriam ser um consenso entre times de desenvolvimento. Contudo ainda há profissionais que não compreendem o valor deles, um dos motivos é que de fato muitos softwares possuem testes mas continuam a apresentar bugs a cada entrega. Isso ocorre porque é comum os testes garantirem o funcionamento do código, mas não das funcionalidades como um todo. Na apresentação será abordado como equilibrar testes unitários, de componentes e de integração organizando-os através de uma visão mais direcionada ao negócio, features e histórias do que apenas ao código implementado.
O documento fornece instruções sobre como configurar e usar o ambiente de programação LEGAL para ensinar programas a um robô. Explica que o usuário deve configurar o nível do sistema para 1 e o idioma para Português para acessar o ambiente de programação. Mostra as diferentes áreas da tela e os botões disponíveis para escrever programas usando comandos de movimento, atuadores e extras.
Introdução a Lógica e Conceitos de Programação.pptBrennoPimenta
O documento discute conceitos fundamentais de programação e computação, comparando hardware e software, explicando dispositivos de entrada e saída, processadores, memória, algoritmos e tipos de linguagens de programação.
O documento descreve o funcionamento de uma rede diskless, incluindo como os computadores se comunicam com um disco virtual armazenado no servidor, as vantagens dessa configuração e os procedimentos para inicialização, uso e manutenção do sistema.
O documento fornece informações sobre sistemas diskless (sem disco) em laboratórios de informática, descrevendo como funcionam, suas vantagens e características, como configurar e utilizar o sistema BXP e procedimentos para abertura de chamados técnicos.
1. Turma Especial de Robótica
Módulo Básico e Intermediário
Por: Sandro Manoel
Sandro.manoel@gmail.com
2. Objetivos gerais
Este recurso foi criado para:
• Ajudar novos usuários a se familiarizar com o conjunto Educação Tetrix e
como ele pode ser usado para criar desenhos originais, robóticos com
LEGO MINDSTORMS ®
• Proporcionar uma experiência introdutória inicial, permitindo aos
utilizadores construir e mover um robô com sucesso imediato.
• Construir a confiança e gerar entusiasmo para as áreas de educação,
engenharia e robótica.
4. Controlador
• Seu cérebro controlador (programável) será o tijolo NXT
Sensores
• Os sensores são utilizados pelo controlador para tomar decisões sobre o
que fazer a seguir. Essas decisões são baseadas no que está acontecendo
em torno do robô.
5. Atuadores
• Atuam com força e velocidade proporcionando movimento para o robô ou
a ação de mover objetos em seu ambiente. Atuadores neste grupo
incluem:
6. Organização
•
Importante para a velocidade da montagem, a familiarização com os diferentes
tipos de elementos e a classificação do conteúdo do Tetrix ®, este processo de
organização também faz com que seja fácil de localizar os elementos. Se
houver elementos que faltam na caixa, este passo ajuda a identificá-los antes
que eles sejam necessários.
7. Orientação
• Ao trabalhar com nozes Kep, oriente-se para que os dentes sejam virados
para dentro, em direção à parte Tetrix que está anexando. A porca kep é
muito mais segura nessa posição, e como resultado o robô será mais
estável.
8. Seleção de Parafusos
• Use o parafuso mais apropriado para a tarefa. Isso economiza espaço e
mantém o robô mais organizado e acessível para mais modificações.
Também economiza os parafusos grandes para quando eles são
necessários, como quando a montagem do motor é preso.
9. Utilizando parafusos múltiplos
• Ao usar dois parafusos em combinação para uma tarefa, tais como a
garantia de um suporte para um conector de ponto rígido, certifique-se de
usar o parafuso de tamanho igual em ambos os pontos. Isto é importante
pois evita que o parafuso não obstrua os outros elementos.
10. Acessando parafusos
•
Ao usar uma chave sextavada, utilize os orifícios nos barramentos
Tetrix®, existem canais de acesso a parafusos em outros níveis. Este será muitas
vezes mais eficaz do que tentar acessar o parafuso diretamente. Os furos no
sistema Tetrix foram criados para este efeito, pois as vezes outros elementos
podem estar no caminho. Acessando o parafuso diretamente seria complicado
e menos eficaz.
11. Orientação dos canais
• Assegure-se que cada canal esteja orientado de modo que a extremidade
aberta seja virada para fora. Isto torna mais fácil de acessar o interior do
canal, caso seja necessário fazer modificações.
12. Primeiras Montagens
• 01 - Chassis Básico
• 02 – Modulo NXT, Controladores e Motores
• 03 – Acréscimo de Sensores
OBS: As sequências passo a passo estão em PDF, peça os arquivos ao seu professor.
Boa Sorte!
13. Diagrama para distribuição de corrente
12VDC
Iremos respeitar essa ordem de distribuição
De corrente, lembre-se que existe dois modulares
de alimentação. Tenha muito cuidado!
14. Instalando
LabVIEW for LEGO® MINDSTORMS®
Lembrando que esta é uma versão de 30 dias, salve suas programações sempre
que puder em um penDrive. Podendo-se assim fazer uma nova instalação em outra
máquina depois que expirar os 30 dias.
17. Conecte o NXT ao computador via cabo USB ao computador e o
modulo NXT e o SWITCH da bateria devidamente ligados.
Em Choose NXT selecione
NXT USB, na primeira
conexão ele instalará o
Firmeware do labview
18. Devemos informar para o LabView quais módulos controladores,
motores e sensores estarão em uso.
Antes mesmo de começar quaisquer programação.
Em Opem Shematic Editor
configure os módulos
controladores em uso, seus
motores e sensores
20. Faça teste de movimento com os motores para
saber se os comandos estão sendo enviados
sem interrupções.
Defina quem é o motor
direito e esquerdo para
facilitar na futura
programação
21. Faça teste com os sensores! Neste quadro serão
exibidos gráficos, informando novas leituras. É
muito importante para catalogar dados para
programação.
No final de suas configurações, salve tudo!
22. Duas camadas de janelas para programação,
Uma é para colocar os comandos e variáveis em
rotina, a outra é quadro gráfico.
Área de programação,
aqui temos uma
programação simples para
fazer o veiculo andar para
frente por 5 segundos
Paletas de Ferramentas, é
necessária para interagir
com os comandos
Paleta de Funções, existem
vários comandos em
subjanelas distribuídas
23. Sub Janelas da paleta de funções de
comandos
VIEW – FUNCTIONS PALETTE
24. Primeiros comandos
motores em movimento
OBS: Você pode identificar seus motores com tarjetas
coloridas como: motor vermelho e azul.
25. Comando Espera por tempo
•
É muito comum usarmos o comando “espera por” controlado por tempo para executar a
próxima ação da rotina, mas também podemos usar sensores de toque, cor, ultrassônico, etc...
26. Comando parar motor em movimento
• OBS: Caso tenha dois motores em funcionamento, lembre-se que
se parar somente um o outro irá continuar em funcionamento.
27. Rotina para movimento simples
Motor esquerdo e direto iniciam um movimento para frente na potência
(20) por (5) segundos e depois param simultaneamente.
OBS: O motor esquerdo (vermelho) esta com uma variável negativa para
que o mesmo faça o seu movimento na mesma direção do outro motor,
pois fisicamente este dispositivo esta invertido no veículo.
28. Implantando e rodando a rotina
Caso este comando (rum)
estiver com o desenho da
seta perfeita, então a
programação poderá ser
enviada para o NXT
Na transferência da
programação a seta
mudará seu formato para
download e uma janela
progressiva surgirá
Mas quando a seta estiver se
apresentando quebrada indica que a
rotina esta com algum problema