O capítulo descreve os estágios iniciais e avançados do yoga, como controlar a mente, e o destino do yogi mal-sucedido. Arjuna pergunta sobre a dificuldade em controlar a mente e o caminho do yogi que fracassa. Krishna explica que a mente pode ser controlada com prática adequada e desapego, e que o yogi mal-sucedido renasce em família virtuosa e retoma sua prática espiritual.