KUKA Roboter treinamento

TrainingTraining
Programação do robô 1Programação do robô 1
VW System Software 8.xVW System Software 8.x
Documento de treinamento KUKA Roboter GmbHDocumento de treinamento KUKA Roboter GmbH
KUKA Roboter GmbHKUKA Roboter GmbH
Edição: 26.09.2012Edição: 26.09.2012
Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)

2 /2 / 159159 Edição: 26.09.2012Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
© Copyright 2012© Copyright 2012
KUKA Roboter GmbHKUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140Zugspitzstraße 140
D-86165 AugsburgD-86165 Augsburg
Alemanha Alemanha
Este documento ou excertos do mesmo não podem ser reproduzidos ou disponibilizados a terceirosEste documento ou excertos do mesmo não podem ser reproduzidos ou disponibilizados a terceiros
sem autorização expressa da KUKA Roboter GmbH.sem autorização expressa da KUKA Roboter GmbH.
Outras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática. NoOutras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática. No
entanto, não está previsto qualquer tipo de reclamação quanto a estas funções em caso de nova re-entanto, não está previsto qualquer tipo de reclamação quanto a estas funções em caso de nova re-
messa ou de serviço.messa ou de serviço.
Verificamos que o conteúdo do prospecto é compatível com o software e com o hardware descrito.Verificamos que o conteúdo do prospecto é compatível com o software e com o hardware descrito.
Porém, não são de excluir exceções, de forma que não nos responsabilizamos pela total compatibi-Porém, não são de excluir exceções, de forma que não nos responsabilizamos pela total compatibi-
lidade. Os dados contidos neste prospecto serão verificados regulamente e as correções necessá-lidade. Os dados contidos neste prospecto serão verificados regulamente e as correções necessá-
rias serão incluídas na próxima edição.rias serão incluídas na próxima edição.
Sob reserva de alterações técnicas sem influenciar na função.Sob reserva de alterações técnicas sem influenciar na função.
Tradução da documentação originalTradução da documentação original
KIM-PS5-DOCKIM-PS5-DOC
PPuubblliiccaaççõõeess:: PPuub Cb COOLLLLEEGGE PE P11VVSSSS8 R8 Roobbootteerrpprrooggrraammmmiieerruunng 1g 1 VV2 (2 (PPDDFF--CCOOLL) p) ptt
EEssttrruuttuurara ddoo lliivvrroo:: PP11VVSSSS88 RRoobbooteterrpprroogrgraammmmiieerruunngg 11 VVWW VV22..11
VVeerrssããoo:: PP11VVSSSS88 RRoobbootteerrpprrooggrraammmmiieerruunngg 11 VV22 pptt ((PPDDFF--CCOOLL))

3 /3 / 159159Edição: 26.09.2012Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
ÍndiceÍndice
11 EEststrurututurara e fe fununçãção do de ue um sm sisisttemema da de re robobô Kô KUKUKAA ...................................................................... 55
1.1.11 StStarart-t-upup dada rorobóbótiticcaa .... .................................................................................................................................................................................................. 55
1.1.22 SiSiststemema ma mececânânicico do de ume um rorobôbô KUKUKAKA . ............................................................................................................................................... 66
1.1.33 UnUnididadade de dee cocomamandndo do doo rorobôbô (V(V)K)KR CR C44 ...................................................................................................................................... 88
11..44 KKUUKKA sA smmaarrttPPAADD ................................................................................................................................................................................................................ 99
1.1.55 ViVisãsão go gereralal dodo smsmarartPtPAADD ...................................................................................................................................................................................... 1111
11..66 PPrrooggrraammaaçãção do do ro roobbôô ................................................................................................................................................................................................ 1212
11..77 SSeegguurraannççaa ddoo rroobbôô ........................................................................................................................................................................................................ 1313
22 MMoovveerr oo rroobbôô ................................................................................................................................................................................................ 1717
2.12.1 LerLer e ine interterprepretartar menmensagsagensens da uda unidnidadeade dede comcomandando doo do robrobôô ................................................................ 1177
2.2.22 SeSeleleciciononarar e ae ajujuststarar o mo mododo do de oe opeperaraçãçãoo .................................................................................................................................. 1818
2.2.33 MoMoveverr osos eeixixosos dodo rorobôbô ............................................................................................................................................................................................ 2121
2.2.44 SiSiststememas de cas de coooordrdenenadaadas na cos na correrrelalaçãção com ro com robobôsôs ................................................................................................ 2525
2.2.55 MoMovever o robr o robô no sô no sisistetema muma mundndiaial de cl de coooordrdenenadadasas .................................................................................................... 2626
2.2.66 MoMovever o ror o robô nbô no sio siststemema de ca de coooordrdenenadadas das de Toe Toolol........................................................................................................ 3131
2.2.77 MoMovever o ror o robô nbô no sio siststemema de ca de coooordrdenenadadas das da baa basese .................................................................................................... 3535
2.2.88 ExExerercícícicio: Oo: Opeperaraçãção e deo e deslslococamamenento mato manunualal ...................................................................................................................... 4040
2.2.99 DeDeslslococameamentnto mao manunual cal com umom uma fea ferrrrameamentnta fixa fixaa .......................................................................................................... 4242
2.102.10 ExercíExercício:cio: DeslocDeslocamentoamento manualmanual comcom ferrameferramentanta fixafixa ............................................................................................ 4343
33 CCoollooccaçaçãão eo em fm fuunncicioonnaammeenntto do do ro roobbôô .......................................................................................................... 4455
33..11 PPrriinnccííppiio do do ao ajjuuststee .......................................................................................................................................................................................................... 4545
33..22 AAjjuussttaarr oo rroobbôô .......................................................................................................................................................................................................................... 4848
3.3.33 ExExererccícícioio: A: Ajjusustete de rde robobôô ...................................................................................................................................................................................... 5252
33..44 CCaarrggaass nnoo rroobbôô .................................................................................................................................................................................................................... 5454
3.3.4.4.11 DaDadodoss dede cacargrgaa dada feferrrramamenentata ........................................................................................................................................................ 5454
33..44.2.2 CCaarrggaas as addiicciioonnaaiis ns no ro roobbôô .... .................................................................................................................................................................... 5555
3.3.55 MeMedidiçãção do de ume uma fa fererrarammenentata ............................................................................................................................................................................ 5757
3.3.66 ExExerercícícicio: Mo: Medediçiçãoão dada feferrrramamenentata PiPinono .......................................................................................................................................... 6363
3.73.7 ExeExercírcíciocio: Me: Mediçdição daão da ferferramramententa Gaa Garrasrras, int, introdroduçãução nuo numérméricaica.............................................................. 6666
33..88 MMeeddiiççãão do de ue umma ba baassee .............................................................................................................................................................................................. 6868
3.3.99 ExExerercícícicio: Mo: Medediçição da bão da basase Mese Mesa, ma, mététododo 3 poo 3 pontntosos . ............................................................................................... 7272
3.13.100 ConConsulsulta dta da poa posiçsição aão atualtual do rdo robôobô ........................................................................................................................................................ 7474
3.13.111 MedMediçãição do de ue umama ferferrameramentanta fixfixaa .............................................................................................................................................................. 7676
3.13.122 MediMedição dção de umae uma peçpeça cona conduziduzida poda por robr robôô .............................................................................................................................. 7878
3.133.13 ExercíExercício: Mcio: Medir feedir ferramentrramenta extea externa erna e peça copeça conduzidnduzida pora por robôrobô . ........................................................... 8800
3.3.1414 DeDescscononectectar o sar o smamartrtPAPADD .................................................................................................................................................................................... 8383
44 eexxeeccuuttaarr pprrooggrraammaass ddee rroobbôô ............................................................................................................................................ 8787
4.4.11 ReRealalizizarar o po percercurursoso dede ininiciciaialilizazaçãçãoo .................................................................................................................................................. 8787
4.4.22 InIniciciaiar prr progograramamas ds do roo robôbô .................................................................................................................................................................................... 8888
4.34.3 ExeExercírcíciocio: Pr: Proceocessassamenmento dto de um pe um progrogramrama na oa na operperaçãação deo de testestete .................................................... 9933
55 MMaannuuseseiio co coom om os as arqrquuiivovos ds de pe proroggrraammaa .................................................................................................... 9955
5.5.11 CrCriaiar mr módódululosos dede prprogograramama .............................................................................................................................................................................. 9595
5.5.1.11.1 PaPadrdrão dão de gre grupupo AUo AU37370: P0: Prorogragramamas pas padrãdrão / Geo / Geraraçãção de po de prorogragramama .................................. 9966
5.5.22 EdEdititarar mómóduduloloss dede prprogograramama ............................................................................................................................................................................ 9797
ÍndiceÍndice

4 / 159 Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
Programação do robô 1
5.3 Arquivar e restaurar programas de robô .................................................................. 97
5.4 Comprovar alterações de programa e estado por meio do arquivo cronológico ...... 99
6 Criar e alterar movimentos programados ................................................. 101
6.1 Geração de novos comandos de movimento ............................................................ 101
6.2 Ajustar movimentos otimizados ao tempo de ciclo .................................................... 102
6.3 Exercício: Programa aéreo - Manuseio de programa e movimentos PTP ................ 105
6.4 Criar movimentos: ..................................................................................................... 108
6.5 Exercício: Deslocamento de trajetória e aproximação .............................................. 112
6.6 Aplicar movimentos tecnológicos .............................................................................. 115
6.7 Exercício: Deslocamento na trajetória e aproximação com movimentos tecnológicos 118
6.8 Alteração dos comandos de movimento ................................................................... 120
6.9 Programação de movimentos com TCP externo ....................................................... 123
6.10 Exercício: Programação de movimentos com TCP externo ..................................... 123
7 Atribuir ações às posições ......................................................................... 125
7.1 Programar instruções de PLC ................................................................................... 125
7.2 Modificar estados ...................................................................................................... 127
7.3 Uso de instruções de espera ..................................................................................... 130
7.4 Trabalhos com a função das pinças .......................................................................... 133
7.5 Acessar macros ......................................................................................................... 134
7.5.1 Padrão de grupo AU370: Macros ......................................................................... 137
7.6 Acessar subprogramas .............................................................................................. 137
7.6.1 Padrão de grupo AU370: Subprogramas / UPs ................................................... 140
7.7 Exercício: Programação de garras - Placa ................................................................ 140
7.8 Exercício: Programação de garras Pino .................................................................... 143
7.9 Aplicar o temporizador ............................................................................................... 145
7.9.1 Padrão de grupo AU370: Programação do temporizador .................................... 146
7.10 Modificação de um contador ou saída binária ........................................................... 147
7.11 Execução de uma comparação aritmética ................................................................ 148
7.12 Monitorar um movimento de translação do robô ....................................................... 149
7.13 Exercício: Programação com instruções de PLC: Acessar a UP e macro ................ 152
8 Trabalhos com uma unidade de comando superior ................................ 153
8.1 Preparação para o início de programa de PLC ......................................................... 153
8.2 Adaptar conexão de PLC (Cell.src) ........................................................................... 154
Índice ............................................................................................................ 157

5 / 159Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
1 Estrutura e função de um sistema de robô KUKA
1.1 Start-up da robótica
O que é um robô? O conceito de robô vem da palavra eslava robota, o que significa trabalho
pesado.
A definição oficial para um robô industrial é: "Um robô é um dispositivo de ma-
nuseio controlado por programa e livremente programável."
Também faz parte do robô a unidade de comando e o equipamento de ope-
ração bem como os cabos de conexão e o software.
Tudo o que está fora dos limites do sistema do robô industrial, é designado
como periferia:
 Ferramentas (Effektor/Tool)
 Dispositivo de proteção
 Esteiras transportadoras
 Sensores
 Máquinas
 etc.
Fig. 1-1: Robô industrial
1 Unidade de comando (armário de comando (V)KR C4)
2 Manipulador (sistema mecânico do robô)
3 Unidade manual de operação e de programação (KUKA smartPAD)

1.2 Sistema mecânico de um robô KUKA
O que é um
manipulador?
O manipulador é o sistema mecânico do robô propriamente dito. Ele consiste
em uma quantidade de partes móveis, encadeadas entre si (eixos). Fala-se
também de uma cadeia cinemática.
O movimento dos eixos individuais ocorre através da regulagem direta de ser-
vomotores. Estes são ligados através de redutores com os respectivos com-
ponentes do manipulador.
Fig. 1-2: Manipulador
1 Manipulador (sistema mecânico do robô)
2 Início da cadeia cinemática: Pé do robô (ROBROOT)
3 Extremidade livre da cadeia cinemática: Flange (FLANGE)
A1
...
A6
Eixos do robô 1 - 6
Fig. 1-3: Visão geral de componentes do mecanismo do robô

Os componentes de um sistema mecânico do robô consistem, sobretudo, em
alumínio e aço fundido. Em casos isolados, também são utilizados compo-
nentes de fibra de carbono.
Os respectivos eixos são numerados de baixo (pé do robô) até em cima (flan-
ge do robô):
Extrato dos dados técnicos de manipuladores da gama de produtos KUKA:
 Númerodeeixos: 4 (SCARA e robô de paralelograma) a 6 (robô de braço
de união vertical padrão)
 Raio de alcance: de 0,35 m (KR 5 scara) até 3,9 m (KR 120 R3900 ultra K)
 Peso próprio: de 20 kg a 4700 kg.
 Exatidão: precisão de repetição 0,015 mm - 0,2 mm.
As áreas dos eixos básicos A1 até A3 e do eixo da mão A5 do robô são limi-
tadas por encostos finais mecânicos com amortecedor.
1 Base 4 Balancim
2 Carrossel 5 Braço
3 Sistema de compensação de
peso
6 Mão
Fig. 1-4: Grau de liberdade do robô KUKA

Nos eixos adicionais podem estar montados outros encostos finais mecâni-
cos.
1.3 Unidade de comando do robô (V)KR C4
Quem provê o
movimento?
O mecanismo do robô é movido pelos servomotores, que são regulados pela
unidade de comando (V)KR C4.
Propriedades da unidade de comando (V)KR C4
 Unidade de comando do robô (planejamento da trajetória): Regulagem de
seis eixos do robô bem como adicionalmente até dois eixos externos.
Eixo 1 Eixo 2 Eixo 3
Se o robô ou um eixo adicional colidirem com um obstá-
culo ou um batente de fim-de-curso mecânico ou da limi-
tação da zona do eixo, o sistema de robô pode sofrer danos materiais. É
necessário entrar em contato com a KUKA Roboter GmbH antes de colocar
o sistema de robô novamente em serviço. O amortecedor em questão deve
ser substituído por um novo antes do robô ser colocado novamente em fun-
cionamento. Caso o robô (eixo adicional) se mova com uma velocidade
maior do que 250 mm/s contra um tampão, o robô (eixo adicional) deve ser
substituído ou deve ser realizada uma reposição em funcionamento pela
KUKA Roboter GmbH.
Fig. 1-5: Gabinete de controle (V)KR C4

 Controle de fluxo: Software integrado PLC conforme IEC 61131
 Comando de segurança
 Unidade de comando do movimento
 Possibilidades de comunicação através de sistemas de barramento (por
ex. ProfiNet, Ethernet IP, Interbus):
 Unidades de comando programadas por memória (PLC)
 Outras unidades de comando
 Sensores e atuadores
 Possibilidades de comunicação através da rede:
 Computador central
 Outras unidades de comando
1.4 KUKA smartPAD
Como um robô
KUKA é operado?
A operação de um robô KUKAocorre através de uma unidade de controle ma-
nual, o KUKA smartPAD.
Fig. 1-6: (regulagem de eixo V)KR C4
Fig. 1-7: Possibilidades de comunicação (V)KR C4

Características do KUKA smartPAD:
 Tela tátil (interface de operação sensível ao contato) para a operação ma-
nual ou com pino integrado
 Tela grande de formato alto
 Teclado de menus KUKA
 Oito teclas de deslocamento
 Teclas para a operação dos pacotes tecnológicos
 Teclas para a execução do programa (Stop / Voltar / Avançar)
 Tecla para exibir o teclado
 Interruptor-chave para a mudança do modo de operação
 Tecla de parada de emergência
 Space-mouse
 desconectável
 Conexão USB
Fig. 1-8

1.5 Visão geral do smartPAD
Fig. 1-9
Pos. Descrição
1 Botão para a desconexão do smartPAD
2 Comutadorcom chave para acessar o gerenciador de conexão. O
comutador pode ser mudado de posição somente quando a chave
estiver inserida.
Através do gerenciador de conexão, pode ser alterado o modo de
operação.
3 Equipamento de PARADA DE EMERGÊNCIA. Para parar o robô
em situações perigosas. O botão de PARADA DE EMERGÊNCIA
trava quando é pressionado.
4 Space Mouse: Para o deslocamento manual do robô.
5 Teclas de deslocamento: Para o deslocamento manual do robô
6 Tecla para o ajuste do override do programa
7 Tecla para o ajuste do override manual

1.6 Programação do robô
Através da programação do robô é alcançado que cursos de movimento e
processos possam ser executados de modo automático e sempre intermiten-
tes. Para isto a unidade de comando necessita de várias informações:
 Posição do robô = Posição da ferramenta no espaço.
 Tipo de movimento
 Velocidade / aceleração
 Informações de sinal
 Lógica: condições de espera, ramificações, dependências
Que idioma fala a
unidade de
comando?
O idioma de programação é KRL - KUKA Robot Language
Programa de exemplo:
Como um robô
KUKA é
programado?
Para a programação de um robô KUKA, podem ser aplicados diversos méto-
dos de programação:
 Programação online com o processo Teach-in.
8 Tecla Menu principal: Ela exibe os itens de menu no smartHMI
9 Teclas de estado. As teclas deestado servem principalmente para
o ajuste de parâmetros de pacotes de tecnologia. Sua função exa-
ta depende de quais pacotes de tecnologia estão instalados.
10 Tecla Iniciar: Com a tecla Iniciar, é iniciado um programa
11 Tecla Iniciar-Retroceder: Com a tecla Iniciar-Retroceder, é inicia-
do um programa para trás. O programa é processado passo a pas-
so.
12 Tecla PARAR: Com a tecla PARAR interrompe-se um programa
em curso
13 Tecla do teclado
Exibe o teclado. Via de regra, o teclado não deve ser exibido es-
pecificamente, já que smartHMI detecta, quando introduções atra-
vés do teclado são necessárias e as exibe automaticamente.
Pos. Descrição
PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]
PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] PU
PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P
Label 30
PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]

 Programação off-line
 Programação por interação gráfica: Simulação do processo do
robô
 Programaçãoportexto: Programação com auxílio da representação
da interface smartPAD em um PC operacional superior (também para
diagnóstico, adaptação online de programas já em execução)
1.7 Segurança do robô
Um sistema de robô sempre deve estar equipado com características de se-
gurança correspondentes. A estas pertencem, p.ex., dispositivos de proteção
Fig. 1-10: Programação do robô com KUKA smartPAD
Fig. 1-11: Simulação com KUKA Sim
Fig. 1-12: Programação do robô com KUKA OfficeLite

de separação (p.ex. cercas, portas etc.), botões de parada de emergência, in-
terruptores de habilitação, limitações da área de eixo etc.
Exemplo: Célula
de treinamento
College
Dispositivo de
parada de
emergência
O dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA do robô industrial é o botão de
PARADA DE EMERGÊNCIA no KCP. O botão deve ser pressionado em situ-
ações perigosas ou em caso de emergência.
Respostas do robô industrial ao ser pressionado o botão de PARADA DE
EMERGÊNCIA:
 O manipulador e os eixos adicionais (opcional) param com uma parada de
segurança 1.
Para poder continuar a operação, o operador deve destravar a tecla de PA-
RADA DE EMERGÊNCIA ao girá-lo e confirmar a seguir com a mensagem
que aparece.
Fig. 1-13: Célula de treinamento
1 Cerca de proteção
2 Encostos finais mecânicos ou limitações da área de eixo para eixos
1, 2 e 3
3 Porta de proteção com contato de porta para o monitoramento da fun-
ção de fechamento
4 Botão de parada de emergência (externo)
5 Botão de parada de emergência, tecla de habilitação, interruptor com
chave para acessar o gerenciador de conexão
6 Comando de segurança integrado (V)KR C4
Sem os dispositivos de segurança e de proteção em
perfeito funcionamento, o sistema de robô pode causar
danos pessoais ou materiais. Não é permitido operar o sistema de robô com
dispositivos de segurança e de proteção desmontados ou desativados.

1 Estrutura e função de um sistema de robô KUKA1 Estrutura e função de um sistema de robô KUKA
Sempre deve ser instalado pelo menos um dispositivo externo de PARADASempre deve ser instalado pelo menos um dispositivo externo de PARADA
DE EMERGÊNCIA. Isto assegura, que mesmo com KCP desconectado,DE EMERGÊNCIA. Isto assegura, que mesmo com KCP desconectado, hajahaja
um dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA disponível.um dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA disponível.
Parada deParada de
emergênciaemergência
externaexterna
Em cada estação de operação, que pode executar um movimento de robô ouEm cada estação de operação, que pode executar um movimento de robô ou
uma outra situação de perigo, devem estar disponíveis dispositivos de PARA-uma outra situação de perigo, devem estar disponíveis dispositivos de PARA-
DA DE EMERGÊNCIA. Isto deve ser providenciado peloDA DE EMERGÊNCIA. Isto deve ser providenciado pelo integrador do siste-integrador do siste-
ma.ma.
Sempre deve ser instalado pelo menos um dispositivo externo de PARADASempre deve ser instalado pelo menos um dispositivo externo de PARADA
DE EMERGÊNCIA. Isto assegura, que mesmo com KCP desconectado,DE EMERGÊNCIA. Isto assegura, que mesmo com KCP desconectado, hajahaja
um dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA disponível.um dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA disponível.
Os dispositivos externos de PARADA DE EMERGÊNCIA são conectados porOs dispositivos externos de PARADA DE EMERGÊNCIA são conectados por
meio da interface de cliente. Os dispositivos externos de PARADA DE EMER-meio da interface de cliente. Os dispositivos externos de PARADA DE EMER-
GÊNCIA não são incluídos no escopo de fornecimento do robô industrial.GÊNCIA não são incluídos no escopo de fornecimento do robô industrial.
Proteção doProteção do
operador operador
O sinal deO sinal de proteção do operador proteção do operador serve para o bloqueio de dispositivos de serve para o bloqueio de dispositivos de
proteção separadores, p.ex., portas de proteção. Sem este sinal não é possí-proteção separadores, p.ex., portas de proteção. Sem este sinal não é possí-
vel o modo automático. Em caso de perda de sinal durante o modo automáticovel o modo automático. Em caso de perda de sinal durante o modo automático
(p.ex. a porta de proteção é aberta(p.ex. a porta de proteção é aberta), o manipulador para com uma parada de), o manipulador para com uma parada de
segurança 1.segurança 1.
Nos modos de operação de teste Velocidade Reduzida Manual (T1) eNos modos de operação de teste Velocidade Reduzida Manual (T1) e Veloci-Veloci-
dade Alta Manual (T2), a proteção do operador não está ativa.dade Alta Manual (T2), a proteção do operador não está ativa.
Parada deParada de
operação seguraoperação segura
A parada de A parada de operação segura podeoperação segura pode ser ativada atravésser ativada através de umade uma entrada na in-entrada na in-
terface de cliente. O estado é mantido enquanto o sinal externo for FALSE.terface de cliente. O estado é mantido enquanto o sinal externo for FALSE.
Quando o sinal é TRUE, o manipulador pode ser deslocado novamenQuando o sinal é TRUE, o manipulador pode ser deslocado novamente. É ne-te. É ne-
cessária uma confirmação.cessária uma confirmação.
Ferramentas ou outros dispositivos conectados ao mani-Ferramentas ou outros dispositivos conectados ao mani-
pulador devem, na instalação, ser ligadas ao circuitopulador devem, na instalação, ser ligadas ao circuito dede
PARADA DE EMERGÊNCIA, caso ofereçam riscos.PARADA DE EMERGÊNCIA, caso ofereçam riscos.
A não observância pode ocasionar morte, ferimentos graves ou danos ma- A não observância pode ocasionar morte, ferimentos graves ou danos ma-
teriais significativos.teriais significativos.
Após uma perda de sinal, o modo automático não pode Após uma perda de sinal, o modo automático não pode
ser continuado apenas através do fechamento do dispo-ser continuado apenas através do fechamento do dispo-
sitivo de proteção, porém, somente depois de ocorrer adicionalmente umasitivo de proteção, porém, somente depois de ocorrer adicionalmente uma
confirmação. Isso deve ser providenciado pelo integrador do sistema. Istoconfirmação. Isso deve ser providenciado pelo integrador do sistema. Isto
deve impedir que o modo automático seja reativado acidentalmente, en-deve impedir que o modo automático seja reativado acidentalmente, en-
quanto colaboradores ainda estão na zona de perigo, p.ex. devido ao fecha-quanto colaboradores ainda estão na zona de perigo, p.ex. devido ao fecha-
mento da porta de proteção.mento da porta de proteção.
 A confirmação A confirmação deve estardeve estar estruturada deestruturada de tal forma,tal forma, que possaque possa ocorrer deocorrer de
fato um teste da zona de perigo. As confirmações que não permitem istofato um teste da zona de perigo. As confirmações que não permitem isto
(p.ex. porque ocorrem automaticamente subsequentes ao fechamento(p.ex. porque ocorrem automaticamente subsequentes ao fechamento
do dispositivo de proteção), não são admissíveis.do dispositivo de proteção), não são admissíveis.
 Se isto não for observado, as consequências podem ser morte, feSe isto não for observado, as consequências podem ser morte, ferimen-rimen-
tos graves ou danos materiais significativos.tos graves ou danos materiais significativos.

16 /16 / 159159 Edição: 26.09.2012Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
Parada deParada de
segurançasegurança
externa 1 eexterna 1 e
Parada deParada de
segurançasegurança
externa 2externa 2
A parada A parada de segurançade segurança 1 e1 ea paradaa parada de segurançade segurança 2 podem2 podem ser ativadasser ativadas atra-atra-
vés de uma entrada na interface do cliente. O estado é mantido enquanto ovés de uma entrada na interface do cliente. O estado é mantido enquanto o
sinal externo for FALSE. Quando o sinal é TRUE, o manipulador pode sersinal externo for FALSE. Quando o sinal é TRUE, o manipulador pode ser
deslocado novamente. É necessária uma confirmação.deslocado novamente. É necessária uma confirmação.

2 Mover o robô2 Mover o robô
22 MMoovveerr oo rroobbôô
2.2.11 LeLer er e ininteterprpreretatar mr menensasagegensns dada ununididadade de de ce comomanandodo dodo rorobôbô
Visão geral deVisão geral de
mensagensmensagens
A unidade de comando se comunica com o operador através da janela de A unidade de comando se comunica com o operador através da janela de
mensagens. Ela dispõe de cinco tipos de mensagem diferentes:mensagens. Ela dispõe de cinco tipos de mensagem diferentes:
Visão geral de tipos deVisão geral de tipos de mensagem:mensagem:
Fig. 2-1: JanelaFig. 2-1: Janela de mensagens e contador de mensagensde mensagens e contador de mensagens
11 JanJanelaela dede menmensagsagens:ens: é eé exibixibidada a ma mensensageagem am atualtual
22 ConContadtador de mor de mensaensagengens: qus: quantantidaidade de mde de mensaensagengens por ts por tipo dipo de mene men--
sagemsagem
ÍÍccoonnee TTiippoo
Mensagem de confirmaçãoMensagem de confirmação
 Para a representação de estados, nos quais é necessáriaPara a representação de estados, nos quais é necessária
uma confirmação do operador para continuaruma confirmação do operador para continuar a execução doa execução do
programa do robô. (p.ex.programa do robô. (p.ex. "Confirmar PARADA DE EMER-"Confirmar PARADA DE EMER-
GÊNCIA")GÊNCIA")
 Uma mensagem de confirmação tem sempre como conse-Uma mensagem de confirmação tem sempre como conse-
quência a parada do robô ou que ele não inicie.quência a parada do robô ou que ele não inicie.
Mensagem de estadoMensagem de estado
 Mensagens de estado informam os estados atuais da unida-Mensagens de estado informam os estados atuais da unida-
de de comando. (p.ex. "Parada de emergência")de de comando. (p.ex. "Parada de emergência")
 Mensagens de estado não podem ser confirmadas enquantoMensagens de estado não podem ser confirmadas enquanto
o estado persistir.o estado persistir.
Mensagem de informaçãoMensagem de informação
 Mensagens de informação dão informações sobre a opera-Mensagens de informação dão informações sobre a opera-
ção correta do robô. (p.ex. "Tecla Start é necessária")ção correta do robô. (p.ex. "Tecla Start é necessária")
 Mensagens de informação podem ser confirmadas. Mas nãoMensagens de informação podem ser confirmadas. Mas não
precisam ser confirmadas, visto que não param a unidade deprecisam ser confirmadas, visto que não param a unidade de
comando.comando.
Mensagem de esperaMensagem de espera
 Mensagens de espera indicam por qual evento a unidade deMensagens de espera indicam por qual evento a unidade de
comando está aguardando (estado, sinal ou tempo).comando está aguardando (estado, sinal ou tempo).
 Mensagens de espera podem ser interrompidas manualmen-Mensagens de espera podem ser interrompidas manualmen-
te ao pressionar o botão "Simular".te ao pressionar o botão "Simular".
O comando "Simular" somente pode ser utilizado se aO comando "Simular" somente pode ser utilizado se a
colisão e outros riscos puderem ser excluídos!colisão e outros riscos puderem ser excluídos!

Influência de
mensagens
Mensagens influenciam a funcionalidade do robô. Uma mensagem de confir-
mação tem sempre como consequência a parada do robô ou que ele não ini-
cie. A mensagem só deve ser confirmada para mover o robô.
O comando "OK" (confirmar) expressa uma solicitação ao operador para ana-
lisar conscientemente a mensagem.
Manuseio de
mensagens
Mensagens são sempre emitidas com data e horário, para poder comprovar
o momento exato do evento.
Procedimento para observar e confirmar mensagens:
1. Tocar a janela de mensagens para poder expandir a lista de mensagens.
2. Confirmar:
 Com "OK" confirmar mensagens individuais,
 alternativamente: Com "Todos OK" confirmar todas as mensagens,
3. um novo toque na mensagem mais acima ou um toque no "X" na borda
esquerda da tela, fecha novamente a lista de mensagens.
2.2 Selecionar e ajustar o modo de operação
Tipos de
operação de um
robô KUKA
 T1 (Manual velocidade reduzida)
 Para modo de teste, programação e aprendizagem ("Teach")
 Velocidade na operação do programa de no máximo 250 mm/s
 Velocidade na operação manual de no máximo 250 mm/s
 T2 (Manual velocidade alta)
 Para modo de teste
Mensagem de diálogo
 Mensagens de diálogo são utilizadas para a comunicação/
consulta direta com o operador.
 Aparece uma janela de mensagens com botões, que oferece
diversas possibilidades de resposta.
Com "OK" pode ser confirmada uma mensagem passível de confir-
mação. Com "Todos OK" podem ser confirmadas ao mesmo tempo
todas as mensagens passíveis de confirmação.
Dicas para lidar com as mensagens:
Ler conscientemente!
Ler primeiro as mensagens mais antigas. A mensagem mais recen-
te pode ser apenas uma consequência da antiga.
 Não pressionar simplesmente "Todos OK".
 Especialmente após carregar o sistema: Examinar as mensagens. Para
isto, exibir todas as mensagens. Através do pressionamento na janela de
mensagens, expande-se a lista de mensagens.
Fig. 2-2: Confirmar mensagens

2 Mover o robô
 Velocidade na operação do programa correspondente à velocidade
programada!
 Modo manual: não é possível
 AUT EXT (automático externo)
 Para robô industrial com unidade de comando superior (PLC)
 Velocidade na operação do programa correspondente à velocidade
programada!
 Modo manual: não é possível
Informações de
segurança em
modos de
operação
Funcionamento manual T1 e T2
O funcionamento manual é o funcionamento para trabalhos de configuração.
Trabalhos de configuração são todos os trabalhos que devem ser executados
no sistema de robô para que o funcionamento automático possa ser iniciado,
fazem parte disto:
 Teach / programar
 Executar programa na operação de digitação (testar / verificar)
Programas novos ou alterados devem ser primeiro testados no modo de ope-
ração Manual velocidade reduzida (T1).
No modo de operaçãoManual velocidade reduzida (T1):
 Proteção do operador: A porta de proteção está ativa! E2 (E22) O fecha-
mento deve ser utilizado para poder deslocar o robô com as portas aber-
tas.
 Se for possível, impedir a permanência de outras pessoas no ambiente li-
mitado pelos dispositivos de proteção.
Caso seja necessária a permanência de várias pessoas no ambiente limi-
tado pelos dispositivos de proteção, deve-se observar o seguinte:
 Todas as pessoas devem ter acesso visual livre ao sistema de robô.
 Sempre deve ser assegurada a possibilidade de um contato visual en-
tre todas as pessoas.
 O operador deve se posicionar de modo que possa ver a área de perigo
e evitar um possível perigo.
No modo de operaçãoManual velocidade alta (T2):
 Proteção do operador: A porta de proteção está ativa! Trocar na operação
de T2 e utilizar E2 (E22) e E7 para poder deslocar o robô com as portas
abertas.
 Esse modo de operação só pode ser utilizado se a aplicação exigir um
teste com velocidade maior que com a Manual velocidade reduzida.
 Teach não é permitido neste modo de operação.
 Antes de iniciar o teste, o operador deve certificar-se de que os dispositi-
vos de habilitação estão funcionando corretamente.
 O operador deve posicionar-se fora da área de perigo.
 É proibida a permanência de quaisquer outras pessoas no ambiente limi-
tado pelos dispositivos de proteção.
Modo de operação Automático externo
 Os dispositivos de segurança e de proteção devem existir e ser totalmente
funcionais.
 Todas as pessoas se encontram fora do espaço limitado pelo dispositivo
de proteção.
Procedimento
Caso o modo de operação seja alterado durante o servi-
ço, os acionamentos param imediatamente. O robô in-
dustrial pára com uma parada de segurança 2.

1. No KCP, atuar a chave para o gerenciador de conexão. O gerenciador de
conexão é exibido.
2. Selecionar o modo de operação.
3. Recolocar a chave do gerenciador de conexão novamente na posição ori-
ginal.
O modo de operação selecionado é exibido na barra de status do smar-
tPAD.

2 Mover o robô
2.3 Mover os eixos do robô
Descrição:
Movimento
específico ao eixo
Movimento dos eixos do robô
 Colocar cada eixo individualmente na direção positiva e negativa.
 Para isto são utilizadas as teclas de deslocamento ou o Space Mouse do
KUKA smartPAD.
 A velocidade pode ser modificada (Override manual: HOV).
 O deslocamento manual somente é possível no modo de operação T1.
 A tecla de habilitação deve ser pressionada.
Princípio Através daativação da teclade habilitação são ativados os acionamentos. As-
sim que uma tecla de deslocamento ou o Space Mouse seja ativado, a regu-
lagem dos eixos do robô começa e o movimento desejado é executado.
Existe a possibilidade de movimento uniforme bem como de movimento incre-
mental. Para isto, a grandeza incremental deve ser selecionada na barra de
status.
As seguintes mensagens influenciam a operação manual:
Fig. 2-3: Grau de liberdade do robô KUKA
Mensagem Causa Solução
"Comandos
ativos blo-
queados"
Há uma mensagem (de paragem) ou
um estado pendente que resulta no
travamento dos comandos ativos (p.
ex. PARADA DE EMERGÊNCIA pres-
sionado ou acionamentos não prepa-
rados).
Bloquear PARADA DE EMERGÊN-
CIA e/ou confirmar mensagens na
janela de mensagens. Após pressio-
nar uma tecla de habilitação, os acio-
namentos estão imediatamente
disponíveis.
"Interruptor
de fim de
curso de sof-
tware-A5"
O interruptor de fim de curso de sof-
tware do eixo exibido (por ex. A5) foi
iniciado na direção indicada (+ ou -).
Deslocar o eixo exibido para a direção
contrária.

Avisos de
segurança para o
deslocamento
manual
específico ao eixo
Modo de operação
A operação manual do robô somente é permitida no modo de operação T1
(velocidade reduzida manualmente). A velocidade no deslocamento manual
na operação T1 corresponde no máximo a 250 mm/s. O modo de operação é
ajustado através do gerenciador de conexão.
Tecla de habilitação
Para poder deslocar o robô, deve ser pressionada uma tecla de habilitação.
No smartPAD são colocados três teclas de habilitação. As teclas de habilita-
ção têm três posições:
 Não pressionada
 Posição central
 Pressionado (posição de pânico)
Interruptor de fim de curso de software
O movimento do robô também é limitado no deslocamento manual específico
ao eixo através dos máximos valores positivos e negativos do interruptor de
fim de curso de software.
Procedimento:
Executar
movimento
específico ao eixo
1. Como opção, selecionar para as teclas de deslocamento Eixos
2. Ajustar o override manual
Caso apareça a mensagem "Realizar ajuste" na janela
de mensagens, também pode ser conduzida através
destes limites. Isto pode conduzir a danos no sistema do robô!

2 Mover o robô
3. Pressionar e manter pressionada a tecla dehabilitação na posição central
Além das teclas de deslocamento são exibidos os eixos A1 até A6.
4. Pressionar a tecla de deslocamento + ou - para mover o eixo no sentido
positivo ou negativo.
Em casos de
emergência,
mover os robôs
sem unidade de
comando
Descrição
O dispositivo de liberação permite que o robô seja deslocado mecanicamente
após um acidente ou uma avaria. Pode ser utilizado para os motores de acio-
namento de eixo principal e também, conforme a variante de robô, para os
motores de acionamento de eixo da mão. Este dispositivo somente pode ser
usado em situações excepcionais e casos de emergência como, por exemplo,
para libertar pessoas. Depois da eventual utilização do dispositivo de libera-
ção, é necessário trocar os motores afetados.
Procedimento
Fig. 2-4: Dispositivo de liberação
Durante o funcionamento, os motores atingem tempera-
turas que podem provocar queimaduras na pele. Deve-
se evitar o contato com os mesmos. Devem ser adotadas medidas de prote-
ção adequadas, por exemplo, a utilização de luvas de proteção.

1. Desligar a unidade de comando do robô e protegê-la (p. ex., com um ca-
deado) para impedir que seja ligada novamente sem autorização.
2. Retirar a tampa de proteção do motor.
3. Colocar o dispositivo de liberação no respectivo motor e deslocar o eixo
no sentido desejado.
Pode ser encomendada opcionalmente uma identificação dos sentidos
com setas nos motores. A resistência do freio mecânico do motor e, even-
tualmente, as cargas de eixo adicionais devem ser superadas.
Fig. 2-5: Procedimento com dispositivo de rotação livre
Pos. Descrição
1 Motor A2 com tampa de proteção fechada
2 Abertura da tampa de proteção no motor A2
3 Motor A2 com tampa de proteção removida
4 Colocação do dispositivo de liberação no motor A2
5 Dispositivo de liberação
6 Placa (opcional) com descrição do sentido de rotação
Aviso!
Ao movimentar um eixo com o dispositivo de liberação,
é possível que o freio do motor seja danificado. Podem ocorrer danos pes-
soais ou materiais. Após a utilização do dispositivo de liberação, o respectivo
motor deve ser trocado.
Maiores informações podem ser encontradas nas instruções de ser-
viço e de montagem do robô.

2 Mover o robô
2.4 Sistemas de coordenadas na correlação com robôs
Na operação, programação e colocação em funcionamento de robôs indus-
triais, os sistemas de coordenadas têm um grande significado. Na unidade de
comando do robô estão definidos os seguintes sistemas de coordenadas:
 WORLD | Sistema mundial de coordenadas
 ROBROOT | Sistema de coordenadas no pé do robô
 BASE | Sistema de coordenadas da base
 FLANGE | Sistema de coordenadas do flange
 TOOL | Sistema de coordenadas da ferramenta
Fig. 2-6: Sistemas de coordenadas no robô KUKA
Nome Local Utilização Particularidades
WORLD Livre-
mente defi-
nido
Origem para
ROBROOT e
BASE
Na maioria dos caso se
situa no pé do robô
ROBROO
T
fixo no pé
do robô
Origem do robô Descreve a posição do
robô em relação a
WORLD
BASE Livre-
mente defi-
nido
Peças, dispositi-
vos
Descreve a posição da
base em relação a
WORLD
FLANGE fixo no
flange do
robô
Origem para
TOOL
A origem é o meio do
flange do robô
TOOL Livre-
mente defi-
nido
Ferramentas A origem do sistema de
coordenadas de TOOL é
designada como "TCP"
(TCP = Tool Center Point )

2.5 Mover o robô no sistema mundial de coordenadas
Movimento no
sistema mundial
de coordenadas
 A ferramenta do robô pode ser movida correspondente às direções das
coordenadas do sistema mundial de coordenadas.
Assim, todos os eixos do robô se movem.
 Para isto, são utilizadas teclas de deslocamento ou o Space Mouse da
KUKA smartPAD.
 No ajuste padrão, o sistema mundial de coordenadas se situa no pé do
robô (Robroot).
 A velocidade pode ser modificada (Hand-Over-Ride: HOV)
Space-mouse
 O Space Mouse permite um movimento intuitivo do robô e é a opção ideal
no deslocamento manual no sistema mundial de coordenadas.
 A posição do mouse e os graus de liberdade são alteráveis.
Princípio do
deslocamento
manual no
sistema de
coordenadas
mundial
Um robô pode ser movido de dois modos diferentes em um sistema de
coordenadas:
 Translatório (linear) ao longo das direções de orientação do sistema de
coordenadas: X, Y, Z.
 Rotatório (giratório/oscilatório) em torno das direções de orientação do
sistema de coordenadas: Ângulos A, B e C
Fig. 2-7: Princípio do deslocamento manual, sistema mundial de coorde-
nadas

2 Mover o robô
Em um comando de deslocamento (p. ex. pressionando a tecla de desloca-
mento), a unidade de comando calcula primeiro um percurso. O ponto de par-
tida do percurso é o ponto de referência da ferramenta (TCP). O sentido do
percurso é indicado pelo sistema de coordenadas mundial. A unidade de co-
mando regula então todos os eixos de modo que a ferramenta seja conduzida
neste percurso (Translação) ou girada em torno deste (Rotação).
Vantagens do uso do sistema de coordenadas mundial:
 O movimento do robô é sempre previsível.
 Os movimentos são sempre claros, uma vez que a origem e os sentidos
das coordenadas são sempre conhecidos.
 O sistema de coordenadas mundial sempre é utilizado com o robô ajusta-
do.
 Com o Space Mouse é possível uma operação intuitiva.
Movimento do Space Mouse
 Todos os tipos de movimento são possíveis com o Space Mouse:
 Translatório: ao pressionar e arrastar o Space Mouse
 Rotatório: ao girar e oscilar o Space Mouse
Fig. 2-8: Sistema de coordenadas cartesianas
Fig. 2-9: Exemplo: Movimento para a esquerda

 Conforme a posição da pessoa e do robô, é possível adequar a posição
do Space Mouse.
Executar
movimento de
translação
(mundial)
1. Ajustar a posição de KCP ao deslocar o cursor deslizante (1)
Fig. 2-10: Exemplo: Movimento giratório em torno de Z: Ângulo A
Fig. 2-11: Space Mouse: 0° e 270°

2 Mover o robô
2. Como opção, selecionar para o Space Mouse Mundial

5. Deslocar com o Space Mouse na direção correspondente
6. Como alternativa, também podem ser utilizadas as teclas de deslocamen-
to

2 Mover o robô
2.6 Mover o robô no sistema de coordenadas de Tool
Deslocamento
manual no
sistema de
coordenadas de
Tool
 No deslocamento manual no sistema de coordenadas de Tool é possível
mover o robô correspondendo às direções das coordenadas de uma fer-
ramenta medida anteriormente.
O sistema de coordenadas não é assim estacionário (comparar sistema
mundial de coordenadas / sistema de coordenadas de base), mas sim
conduzido pelo robô.
Assim, todos os eixos do robô se movem.
KUKA smartPAD.
 32 sistemas de coordenadas de Tool diferentes são selecionáveis.
 A velocidade pode ser modificada (Override manual: HOV)
Fig. 2-12: Sistema de coordenadas de Tool do robô
Sistemas de coordenadas de Tool não medidos sempre correspon-
dem ao sistema de coordenadas do flange no deslocamento manual.

Princípio do
deslocamento
manual de Tool
coordenadas:
 Translação (em linha reta) ao longo das direções de orientação do siste-
ma de coordenadas: X, Y, Z
 Rotação (giratório / oscilatório) em torno das direções de orientação do
Vantagens no uso do sistema de coordenadas de Tool:
 O movimento do robô é sempre previsível, contanto que seja conhecido o
sistema de coordenadas de Tool.
 Existe a possibilidade de deslocar na direção de trabalho da ferramenta
ou orientar em torno do TCP.
Por direção de trabalho da ferramenta se entende a direção do trabalho ou
do processo da ferramenta: a direção de saída do adesivo em um bico de
colagem, a direção da garra ao agarrar um componente, etc.
Procedimento 1. Selecionar como o sistema de coordenadas a ser utilizado Ferramenta

2 Mover o robô
2. Selecionar o número da ferramenta

5. Movimento do robô com as teclas de deslocamento
6. Alternativamente: Deslocar com o Space Mouse na direção correspon-
dente

2 Mover o robô
2.7 Mover o robô no sistema de coordenadas da base
Movimento no
sistema de
coordenadas da
base
Descrição da base:
 A ferramenta do robô pode ser movida correspondente às direções das
coordenadas do sistema de coordenadas da base. Sistema de coordena-
das da base podem ser medidos individualmente e se orientam muitas ve-
zes ao longo das arestas da peça, recebimentos de peças ou paletes.
Através disto é possível um deslocamento manual confortável!
Com isto, todos os eixos do robô necessários se movem. É decidido pelo
sistema quais são os eixos, dependendo do movimento.
KUKA smartPAD.
 32 sistemas de coordenadas da base são selecionáveis.
 A velocidade pode ser modificada (Override manual: HOV).
Princípio do
deslocamento
manual, base
Fig. 2-14: Deslocamento manual no sistema de coordenadas da base

coordenadas:
 Translação (em linha reta) ao longo das direções de orientação do siste-
ma de coordenadas: X, Y, Z
 Rotação (giratório / oscilatório) em torno das direções de orientação do
Em um comando de movimento (por ex. pressionando a tecla de deslocamen-
to), a unidade de comando calcula primeiro um percurso. O ponto de partida
do percurso é o ponto de referência da ferramenta (TCP). A direção do per-
curso é indicada pelo sistema mundial de coordenadas. A unidade de coman-
do regula então todos os eixos de modo que a ferramenta seja conduzida
neste percurso (Translation) ou girado em torno deste (Rotation).
Vantagens no uso do sistema de coordenadas da base:
 O movimento do robô é sempre previsível, contanto que seja conhecido o
sistema de coordenadas da base.
 Também aqui é possível uma operação intuitiva com o Space Mouse. O
pré-requisito é que o operador esteja corretamente posicionado quanto ao
robô ou ao sistema de coordenadas da base.
Procedimento 1. Como opção, selecionar para as teclas de deslocamento Base
Além disto, estando ainda ajustado o sistema de coorde-
nadas de Tool correto, pode ser reorientado no sistema
de coordenadas da base em torno de TCP.

2 Mover o robô
2. Selecionar Tool e Base

5. Deslocar com as teclas de deslocamento na direção desejada
6. Como alternativa, também pode ser deslocado com o Space Mouse
Reações de
parada
As reações de parada do robô industrial são realizadas com base em ações
de operação ou como reação a monitoramentos e mensagens de erro. A ta-
bela seguinte apresenta as reações de parada em função do modo de opera-
ção ajustado.

2 Mover o robô
Termo Descrição
Parada de operação
segura
A parada de operação segura é um monitoramento de parada. Ela não
para o movimento do robô, mas sim, monitora se os eixos do robô estão
parados. Se estes são movimentados durante a parada de operação
segura, isto aciona uma parada de segurança STOP 0.
A parada de operação segura também pode ser acionada externa-
mente.
Quando uma parada de operação segura é acionada, a unidade de
comando do robô estabelece uma saída para o bus de campo. A saída
é também estabelecida se, no instante do acionamento, nem todos os
eixos estavam parados, causando com isto uma parada de segurança
STOP 0.
Parada de segurança
STOP 0
Uma parada acionada e executada pelo comando de segurança. O
comando de segurança desliga imediatamente os acionamentos e a ali-
mentação de tensão dos freios.
Nota: Esta parada é designada no documento como parada de segu-
rança 0.
STOP 1
Uma parada acionada e monitorada pelo comando de segurança. O
procedimento de frenagem é executado pela parte da unidade de
comando do robô não voltada à segurança e monitorado pelo comando
de segurança. Tão logo o manipulador permaneça parado, o comando
de segurança desliga os acionamentos e a alimentação de tensão dos
freios.
Quando é acionada uma parada de segurança PARADA 1, a unidade
de comando do robô estabelece uma saída para o bus de campo.
A parada de segurança PARADA 1 também pode ser acionada externa-
mente.
rança 1.
STOP 2
Uma parada acionada e monitorada pelo comando de segurança. O
procedimento de frenagem é executado pela parte da unidade de
comando do robô não voltada à segurança e monitorado pelo comando
de segurança. Os acionamentos permanecem ligados e os freios aber-
tos. Tão logo o manipulador esteja parado, é acionada uma parada de
operação segura.
Quando é acionada uma parada de segurança PARADA 2, a unidade
de comando do robô estabelece uma saída para o bus de campo.
A parada de segurança PARADA 2 também pode ser acionada externa-
mente.
rança 2.
Categoria de Stop 0 Os acionamentos são desativados imediatamente e os freios atuam. O
manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam próximos à trajetó-
ria.
Nota: essa categoria de parada é referida no documento como STOP 0.

2.8 Exercício: Operação e deslocamento manual
Objetivo do
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de
executar as seguintes atividades:
 ligar e desligar a unidade de comando do robô
 operação básica do robô com o smartPad
 deslocamento manual do robô, específico do eixo e no sistema de coor-
denadas mundial, com as teclas de deslocamento e Space Mouse
 interpretar e solucionar as primeiras mensagens simples de sistema
Pré-requisitos São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito des-
te exercício:
 Participação nas instruções de segurança
Categoria de Stop 1 O manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam com a trajetória
exata. Depois de 1 s os acionamentos são desligados e os freios
atuam.
Categoria de Stop 2 Os acionamentos não são desativados e os freios não atuam. O mani-
pulador e os eixos adicionais (opcional) freiam com uma rampa de fre-
nagem fiel à trajetória.
Termo Descrição
Causador T1, T2 AUT, AUT EXT
Soltar a tecla Start STOP 2 -
Pressionar tecla STOP STOP 2
Acionamentos DESLIGA-
DOS
STOP 1
Entrada "Liberação de
movimento" cancelada
STOP 2
Desligar a unidade de
comando do robô (queda
da tensão)
STOP 0
Falha interna na parte
não orientada à segu-
rança da unidade de
comando do robô
STOP 0 ou STOP 1
(dependente da causa da falha)
Mudar o modo de opera-
ção durante a operação
Parada de segurança 2
Abrir a porta de proteção
(proteção do operador)
- Paradadesegurança
1
Soltar a habilitação Paradadesegurança
2
-
Pressionar a habilitação
ou erro
Paradadesegurança
1
-
Ativar a PARADA DE
EMERGÊNCIA
Falha na unidade de
comando de segurança
ou periferia da unidade de
comando de segurança

2 Mover o robô
 conhecimentos teóricos da operação geral de um sistema de robô indus-
trial KUKA
 conhecimentos teóricos do deslocamento manual específico do eixo e do
deslocamento no sistema de coordenadas mundial
Definição de
funções
Execute as seguintes funções:
1. Ligue o armário de comando e aguarde a fase de ativação.
2. Destrave e confirme a parada de EMERGÊNCIA.
3. Certifique-se de que o modo de operação T1 está ajustado.
4. Ative o deslocamento manual específico de eixo.
5. Desloque o robô especificamente por eixo com diversos ajustes override
manual (HOV) com as teclas de deslocamento manual e o Space Mouse.
6. Sonde a área de deslocamento dos respectivos eixos, observe quanto a
obstáculos existentes, p.ex., mesa ou magazine de cubos com ferramenta
fixa (análise de acessibilidade).
7. Ao atingir o interruptor de fim de curso de software, observe a janela de
mensagens.
8. Acesse especificamente por eixo com a ferramenta (garra) a ferramenta
de referência (ponta de metal preta) de diversas direções.
9. Repita este procedimento no sistema de coordenadas mundial.
10. Posicione manualmente um cubo sobre a mesa.
11. Aproxime-se do cubo com a garra. Para isso, selecione o sistema de co-
ordenados que considera correto.
12. Feche a garra. O cubo não pode se mover ao fechar a garra.
O que você deve saber agora:
1. Como as mensagens podem ser confirmadas?
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. Qual pictograma representa o sistema de coordenadas mundial?
3. Como é chamado o ajuste de velocidade para o deslocamento manual?
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4. Quais modos de operação existem?
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Informação!
Antes de iniciaro exercício, deve terocorrida e ter sidodocumentada
a participação em instruções de segurança!
a) b) c) d)

2.9 Deslocamento manual com uma ferramenta fixa
Vantagens e
áreas de
aplicação
Alguns processos de produção e processamento exigem que o robô manu-
seie a peça e não a ferramenta. A vantagem é que o componente não preci-
sa ser posicionado para o processamento - assim os dispositivos de fixação
podem ser suprimidos. Este é o caso, entre outros, em:
 Aplicações de colagem
 Aplicações de solda
 etc.
Curso de
movimento
alterado com
ferramenta fixa
Embora se trata de um objeto fixo (não móvel) na ferramenta, apesar disto,
tem um ponto de referência da ferramenta com o sistema de coordenadas
pertinente. O ponto de referência é denominado agora TCP externo. Mas
uma que não se trata de um sistema de coordenadas móvel, os dados são ad-
ministrados com um sistema de coordenadas da base e armazenados como
Base de modo correspondente!
A peça (móvel) é por sua vez armazenada como Tool. Com isto é relativa-
mente possível para o TCP um deslocamento ao longo das arestas da peça!
Procedimento
para desloca-
mento manual
com ferramenta
fixa
Fig. 2-16: Exemplo de ferramenta fixa
Para programar uma aplicação destas com sucesso,
tanto o TCP externo da ferramenta fixa como a peça de-
vem ser medidos.
Vale observar que ocorrem movimentos relativos ao
TCP externo no deslocamento manual com ferramenta
fixa!
Fig. 2-17: Seleção ext. TCP no menu de opções

2 Mover o robô
1. Selecionar a peça conduzida pelo robô na janela de seleção de ferramen-
ta,
2. selecionar ferramenta fixa na janela de seleção da base,
3. ajustar a seleção IpoMode na ferramenta externa,
4. como opção, ajustar a ferramenta para as teclas de deslocamento/Space
Mouse:
 ajustar a ferramenta para deslocar no sistema de coordenadas da pe-
ça,
 ajustar a base para deslocar o sistema de coordenadas da ferramenta
ext.,
5. ajustar o override manual,
6. pressionar e manter pressionadaa tecla de habilitação na posição central,
7. deslocar com as teclas de deslocamento/Space Mouse no sentido dese-
jado.
Através da seleção Ferramenta externa na janela de opções Opções de
deslocamento manual, a unidade de comando é comutada: todos os movi-
mentos agora ocorrem em relação ao TCP externo e não a uma ferramenta
conduzida por robô.
2.10 Exercício: Deslocamento manual com ferramenta fixa
Objetivo do
exercício
 Deslocamento manual de um componente conduzido pelo robô em rela-
ção a uma ferramenta fixa
te exercício:
 conhecimentos teóricos da operação geral de um sistema de robô indus-
trial KUKA
 conhecimentos teóricos sobre o deslocamento com ferramenta externa
Definição de
funções
1. Ajuste o sistema de coordenadas Tool "Placa".
2. Ajuste o sistema de coordenadas da base "Pino externo".
3. Ajuste as opções de deslocamento manual no menu de opções em "Fer-
ram. ext.".
4. Mova a placa para o pino externo.
5. Mova e oriente a placa no pino externo. Verifique aqui as diferenças entre
Tool e Base.
6. Ajuste as opções de deslocamento manual no menu de opções "Flange".
7. Mova e oriente a placa no pino externo.

3 Colocação em funcionamento do robô
3.1 Princípio do ajuste
Por que ajustar? Somente se um robô industrial estiver ajustado de modo correto e completo,
ele pode ser utilizado de modo otimizado. Pois somente então ele apresentará
sua plena exatidão de pontos e trajetórias, ou seja, pode ser movido com mo-
vimentos programados.
Um processo completo de ajuste contém o ajuste de cada eixo individual. Por
meio de um recurso auxiliar técnico (EMD = Electronic Mastering Device) é
designado um valor de referência a cada eixo em sua posição zero mecâni-
ca (por ex. 0°). Uma vez que assim a posição mecânica e elétrica do eixo en-
tra em concordância, cada eixo recebe um valor de ângulo definido.
A posição de ajusteé similar em todosos robôs, porémnão igual. As posições
exatas podem se diferenciar também entre os robôs individuais de um tipo de
robô.
Valores de ângulo da posição zero mecânica (= valores de referência)
No ajuste, a cada eixo do robô é atribuído um valor de referência.
Fig. 3-1: Posição dos cartuchos de ajuste
Eixo Geração de robôs "Quan-
tec"
outros tipos de robôs (p.ex.
série 2000, KR 16, etc.)
A1 -20° 0°
A2 -120° -90°
A3 +110° +90°
A4 0° 0°

Quando que é
ajustado?
A princípio um robô sempre deve ser ajustado. Nos casos a seguir, deve ser
realizado o ajuste:
 Na colocação em funcionamento.
 Após medidas de manutenção em componentes que participam no levan-
tamento dos valores de posição (por ex. motor com resolver ou RDC)
 Se eixos do robô forem movidos sem unidade de comando, por ex. por
meio do dispositivo de liberação.
 Após reparos / problemas mecânicos primeiro deve ser desajustado o ro-
bô, antes que o ajuste possa ser realizado:
 Após a troca de um redutor
 Após a colisão contra o encosto final com mais de 250 mm/s
 Após uma colisão
Avisos de
segurança para
ajuste
Com o eixo do robô não ajustado, a função do robô é limitada consideravel-
mente:
 Nenhuma operação do programa é possível: Os pontos programados não
podem ser percorridos.
 Não há deslocamento manual de translação: Movimentos nos sistemas
de coordenadas não são possíveis.
 Interruptores de fim de curso de software estão desativados.
Execução de um
ajuste
A5 0° 0°
A6 0° 0°
Eixo Geração de robôs "Quan-
tec"
outros tipos de robôs (p.ex.
série 2000, KR 16, etc.)
Antes de medidas de manutenção, em geral é conve-
niente testar o ajuste atual.
Aviso!
Em um robô desajustado, os interruptores de fim de cur-
so de software estão desativados. O robô pode bater contra os amortecedo-
res nos encostos finais, através do que ele pode ser danificado e os
amortecedores tenham que ser substituídos. Na medida do possível, um
robô desajustado não deve ser deslocado ou o override manual deve ser re-
duzido o máximo possível.
Fig. 3-2: EMD em aplicação

É ajustado no qual é determinado o ponto zero mecânico do eixo. Assim o
eixo se move até o ponto zero mecânico ser alcançado. Este é o caso se o
pino de medição tiver alcançado o ponto mais profundo no entalhe de medi-
ção. Por isto, cada eixo é equipado com um cartucho de ajuste e uma marca
de ajuste.
Fig. 3-3: Execução do ajuste de EMD
1 Electronic Mastering Device
(EMD)
4 Entalhe de medição
2 Cartucho de medição 5 Marcação de ajuste prévio
3 Pino de medição

3.2 Ajustar o robô
Possibilidadesde
ajuste do robô
Para que
programar
offset?
Através do peso da ferramenta fixada no flange, o robô está exposto a uma
carga estática. Devido às elasticidades dos componentes condicionados ao
material e redutores, podem ocorrer diferenças na posição do robô de um
robô sem carga ou com carga. Estas diferenças de alguns poucos incremen-
tos têm efeito na exatidão do robô.
Fig. 3-4: Possibilidades de ajuste

"Programar offset" é executado com carga. É memorizada a diferença em re-
lação ao primeiro ajuste (sem carga).
Quando o robô trabalha com diferentes cargas, a função "Programar offset"
deve ser executada para cada carga. Em garras que carregam peças pesa-
das, "Programar offset" deve ser executado para a garra sem componente e
para a garra com componente.
Somente um robô ajustado com correção de carga apresenta a alta exatidão,
que é exigida dele. Por isto, deve ser programado um offset para cada caso
de carga! O pré-requisito é que a medição geométrica da ferramenta já tenha
ocorrido e, portanto, esteja atribuído um número de ferramenta.
Procedimento de
primeiro ajuste
1. Colocar o robô em posição de pré-ajuste.
Fig. 3-5: Programar offset
Mastery.logMastery.logAjuste valores offset
arquivo
Os offsets determinados são armazenados no arquivo Mastery.log. O arqui-
vo se encontra no disco rígido no diretório C:KRCROBOTERLOG e con-
tém os dados específicos ao ajuste:
 Carimbo de tempo (data, hora)
 Eixo
 Número de série do robô
 Número de ferramenta
 Valor offset (Encoder Difference) em graus
 Exemplo de Mastery.log:
Date: 22.03.11 Time: 10:07:10
Axis 1 Serialno.: 863334 Tool Teaching for Tool No 5
(Encoder Difference: -0.001209)
Date: 22.03.11 Time: 10:08:44
Axis 2 Serialno.: 863334 Tool Teaching for Tool No 5
Encoder Difference: 0.005954)
...
O primeiro ajuste somente pode ser realizado se o robô
estiver sem carga. Nenhuma ferramenta e nenhuma car-
ga adicional podem estar montadas.

2. No menu principal, selecionarColocação em funcionamento > Ajustar
> EMD > Primeiro ajuste.
Abre-se uma janela. São exibidos todos os eixos a serem ajustados. Está
marcado o eixo com o número mais baixo.
3. Remover a cobertura de proteção do cartucho de medição no eixo marca-
do na janela. (O EMD invertido pode ser usado como chave de parafu-
sos.) Parafusar EMD no cartucho de medição.
Depois aplicar o cabo de medição no EMD e ligar à conexão X32 na caixa
de conexão do robô.
Fig. 3-6: Exemplos de posição de pré-ajuste
Fig. 3-7: EMD parafusado no cartucho de medição
Fig. 3-8: Conectar cabo EMD

4. Pressionar Ajustar .
5. Premir a tecla de habilitação e a tecla Start (para a frente).
Se o EMD detectar o ponto mais baixo do entalhe de medição, é alcança-
da a posição de ajuste. O robô para automaticamente. Os valores são sal-
vos. Na janela desaparece a visualização do eixo.
6. Remover o cabo de medição do EMD. Em seguida, remover o EMD do
cartucho de medição e recolocar a cobertura de proteção.
7. Repetir os passos 3 a 6 para todos os eixos a serem ajustados.
8. Fechar a janela.
9. Remover o cabo de medição da conexão X32.
Procedimento
para programar
offset
"Programar offset" é executado com carga. É memorizada a diferença em re-
lação ao primeiro ajuste.
1. Selecionar Colocação em funcionamento > Ajustar > EMD > Progra-
mar offset.
2. Digitar o número da ferramenta. Confirmar comFerram. OK.
Abre-se uma janela. São exibidos todos os eixos para os quais a ferra-
menta ainda não foi programada. Está marcado o eixo com o número
mais baixo.
do na janela. Parafusar EMT no cartucho de medição. Depois aplicar o
cabo de medição no EMD e ligar à conexão X32 na caixa de conexão da
estrutura de base.
4. Pressionar Programar .
5. Premir a tecla de habilitação e a tecla Start (para a frente).
Se o EMD detectar o ponto mais baixo do entalhe de medição, é alcança-
da a posição de ajuste. O robô para automaticamente. Abre-se uma jane-
la. O desvio neste eixo, em relação ao primeiro ajuste, é indicado em
incrementos e graus.
6. Confirmar com OK. Na janela desaparece a visualização do eixo.
Atenção!
Sempre parafusar o EMD sem cabo de medição ao
cartucho de medição. Em seguida, colocar o cabo de medição no EMD.
Caso contrário o cabo de medição poderá ser danificado.
 Da mesma forma, ao remover o EMD, sempre remover primeiro o cabo
de medição do EMD. Somente depois disto remover o EMD do cartucho
de medição.
 Após o ajuste, remover o cabo de medição da conexão X32. Do contrá-
rio, podem ser provocadas interferências de sinais ou danos.
 Deslocar manualmente o robô com EMD não parafusado. Assim o EMD
ou o cartucho de medição pode ser danificado.
Fig. 3-9: Tecla Start e de habilitação

10. Sair da janela com Fechar .
Procedimento
para verificar
offset
"Verificar offset" é executado com carga. O objetivo é a verificação do primeiro
ajuste ou a restauração do primeiro ajuste, se este for perdido (por ex. após
troca do motor ou colisão).
1. No menu principal, selecionarColocação em funcionamento > Ajustar
> EMD > Ajuste de carga.
2. Digitar o número da ferramenta. Confirmar comFerram. OK.
Abre-se uma janela. São exibidos todos os eixos para os quais um offset
foi programado com esta ferramenta. Está marcado o eixo com o número
mais baixo.
3. Na conexão X32, tirar a tampa e conectar o cabo de medição.
do na janela. (O EMD invertido pode ser usado como chave de parafu-
sos.)
5. Parafusar o EMD no cartucho de medição.
6. Colocar o cabo de medição no EMD. Alinhar o ponto vermelho do conec-
tor na ranhura do EMD.
7. Pressione Testar .
8. Manter a tecla de habilitação pressionada e pressionar a tecla Start.
Se o EMD tiver passado o entalhe de medição, é calculada a posição de
ajuste. O robô para automaticamente. É exibida a diferença para "progra-
mar offset".
9. Se necessário, memorizar os valores com Guardar . Isto exclui os valores
de ajuste antigos.
Para restaurar um primeiro ajuste perdido, deve-se salvar sempre os va-
lores.
12. Fechar a janela.
3.3 Exercício: Ajuste de robô
Objetivo do
exercício
 Acessar a posição de pré-ajuste
 Seleção do tipo de ajuste correto
 Manuseio do "Electronic Mastering Device" (EMD)
 Ajuste de todos os eixos com EMD
te exercício:
 conhecimentos teóricos sobre a sequência geral de um ajuste

 conhecimentos teóricos da situação da posição de pré-ajuste
 conexão correta do EMD ao robô
 ajuste através do menu de colocação em funcionamento
Definição de
funções
Execute as seguintes funções:
1. Desajuste todos os eixos do robô.
2. Desloque todos os eixos do robô especificamente por eixo à posição de
pré-ajuste.
3. Realize em todos os eixos um ajuste padrão com o EMD.
4. Exiba a posição efetiva específica de eixo.
O que você deve saber agora:
1. Para que é ajustado?
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. Indique os ângulos de todos os 6 eixos da posição zero mecânica.
3. O que deve ser observado num robô desajustado?
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4. Qual meio de ajuste deve ser utilizado preferencialmente?
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5. Quais riscos existem, se você deslocar o robô com EMD (relógio compara-
dor) parafusado?
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1 Eixo não na posição de pré-ajuste
2 Eixo na posição de pré-ajuste
A1: .............................. A2: ..............................
A3: .............................. A4: ..............................
A5: .............................. A6: ..............................

3.4 Cargas no robô
3.4.1 Dados de carga da ferramenta
O que são dados
de carga da ferra-
menta?
Por dados de carga da ferramenta entendem-se todas as cargas montadas
no flange do robô. Elas formam uma massa montada adicionalmente no robô,
que deve ser movida junto pelo robô.
Os valores a serem registrados são a massa, a posição do centro de gravida-
de (ponto no qual a massa atua) e os momentos de inércia da massa com os
eixos principais de inércia pertinentes.
Os dados de capacidade de carga devem ser introduzidos na unidade de co-
mando do robô e atribuídos à ferramenta correta.
Exceção: Se os dados de capacidade de carga já foram transmitidos à unida-
de de comando do robô com KUKA.LoadDataDetermination, não é necessá-
ria mais nenhuma introdução manual.
Os dados de carga da ferramenta podem ser extraídos das seguintes
fontes:
 Opção de software KUKA.LoadDetect (apenas para capacidades de car-
ga)
 Dados do fabricante
 Cálculo manual
 Programas CAD
Efeitosdosdados
de carga
Os dados de carga registrados têm efeito sobre inúmeras execuções da uni-
dade de comando. A isto pertencem, p.ex.:
Fig. 3-10: Cargas no robô
1 Carga útil 3 Carga adicional do eixo 2
2 Carga adicional do eixo 3 4 Carga adicional do eixo 1

 Algoritmos da unidade de comando (cálculo da aceleração)
 Monitoramento de velocidade e de aceleração
 Monitoramento de torque
 Monitoramento de colisão
 Monitoramento de energia
 e outros mais
Por isto, é de suma importância que os dados de carga sejam registrados cor-
retamente. Se o robô executar seus movimentos com dados de carga regis-
trados corretamente ...
 pode-se fazer proveito da sua elevada exatidão,
 são possíveis fluxos de movimentos com tempos de ciclo otimizados,
 o robô alcança uma longa vida útil (através de baixo desgaste).
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medir >
Ferramenta > Dados de carga da ferramenta.
2. Introduzir no campo Ferramenta N° o número da ferramenta. Confirmar
com Continuar .
3. Introduzir os dados de capacidade de carga:
 Campo M: Massa
 Campos X, Y, Z: Posição do centro de gravidade em relação ao flange
 Campos A, B, C: Orientação dos eixos principais de inércia em rela-
ção ao flange
 Campos JX, JY, JZ: Momentos de inércia de massa
(JX é a inércia no eixo X do sistema de coordenadas, que está girada
através de A, B e C em relação ao flange. JY e JZ analogamente às
inércias do eixo Y e Z.)
4. Confirmar com Continuar .
5. Pressionar Salvar .
3.4.2 Cargas adicionais no robô
Cargasadicionais
no robô
Cargas adicionais são componentes adicionalmente colocados na base, no
balancim ou no braço, p. ex.:
 Alimentação de energia
 Válvulas
 Alimentação de material
 Provisão de material

Os dados de carga adicional devem ser introduzidos na unidade de comando
do robô. Fazem parte das indicações necessárias:
 Massa (m) em kg
 Distância do centro de gravidade da massa ao sistema de referência (X,
Y e Z) em mm
 Orientação dos eixos principais de inércia ao sistema de referência (A, B
e C) em graus (°)
 Momentos de inércia da massa em torno dos eixos de inércia (Jx, Jy e Jz)
em kgm²
Sistemas de referência dos valores X, Y, Z para cada carga adicional:
Dados de carga podem ser obtidos das seguintes fontes:
 Opção de software KUKA.LoadDetect (apenas para capacidades de car-
ga)
 Dados do fabricante
 Cálculo manual
 Programas CAD
Influências de
cargas adicionais
no movimento do
robô
A indicação dos dados de carga influencia o movimento do robô nos mais di-
ferentes modos:
 Planejamento da trajetória
 Acelerações
 Tempo de ciclo
Fig. 3-11: Cargas adicionais no robô
Carga Sistema de referência
Carga adicional A1 Sistema de coordenadas ROBROOT
A1 = 0°
Carga adicional A2 Sistema de coordenadas ROBROOT
A2 = -90°
Carga adicional A3 Sistema de coordenadas FLANGE
A4 = 0°, A5 = 0°, A6 = 0°

 Desgaste
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medir >
Dados de carga adicional.
2. Introduzir o número do eixo ao qual será fixada a carga adicional. Confir-
mar com Continuar .
3. Introduzir os dados de carga. Confirmar comContinuar .
3.5 Medição de uma ferramenta
Descrição Medição de uma ferramenta significa que um sistema de coordenadas é gera-
do, o qual tem sua origem em um ponto de referência da ferramenta. Este
ponto de referência se denomina TCP (Tool Center Point), o sistema de coor-
denadas é o sistema de coordenadas TOOL.
Isto é, a medição da ferramenta contém a medição...
 do TCP (origem do sistema de coordenadas)
 da orientação / alinhamento do sistema de coordenadas
Na medição é salva a distância do sistema de coordenadas Tool (em X, Y e
Z) para o sistema de coordenadas do flange bem como a torção de um para
com o outro (ângulos A, B e C).
Vantagens Se uma ferramenta foi medida com precisão, resultam na prática as seguintes
vantagens para o pessoal de operação e programação:
 Deslocamento manual melhorado
Se um robô for operado com dados de carga incorretos
ou carga inadequadas, isso pode provocar ferimentos e
acidentes fatais e/ou danos consideráveis podem ser a consequência.
Podem ser memorizados, no máximo, 32 sistemas de
coordenadas TOOL. (Variável: TOOL_DATA[1…32]).
Fig. 3-12: Princípio da medição TCP

 É possível reorientar o TCP (p.ex. ponta da ferramenta).
 Deslocamento na direção de trabalho da ferramenta
 Uso na programação de movimentos
 A velocidade de deslocamento programada é mantida no TCP ao lon-
go da trajetória.
Fig. 3-13: Reorientação no TCP
Fig. 3-14: Direção de trabalho de TCP

 Além disto, é possível uma orientação definida ao longo da trajetória.
Possibilidadesde
medição da ferra-
menta
A medição da ferramenta consiste em 2 passos:
Medição de TCP,
método XYZ 4-
Pontos
Com o TCP da ferramenta a ser medida, um ponto de referência pode ser
acessado a partir de 4 sentidos diferentes. O ponto de referência pode ser se-
lecionado livremente. A unidade de comando do robô calcula o TCP a partir
de diferentes posições do flange.
Procedimento do método XYZ-4-Pontos:
1. Selecionar a sequência de menu Col. func. > Medição > Ferramenta >
XYZ 4-Pontos.
Fig. 3-15: Operação de programa com TCP
Passo Descrição
1
Determinar a origem do sistema de coordenadas TOOL
Estão disponíveis os seguintes métodos:
 XYZ-4-Pontos
 referência XYZ
2
Determinar a orientação do sistema de coordenadas
TOOL
Estão disponíveis os seguintes métodos:
 ABC World
 ABC-2-Pontos
Alternati-
vamente
Introdução direta dos valores para a distância ao centro do
flange (X, Y, Z) e a torção (A, B, C).
 Introdução numérica
As 4 posições do flange, com as quais é acessado o ponto de refe-
rência, devem estar suficientemente distantes umas das outras.

2. Atribuir um número eum nomepara aferramenta a ser medida. Confirmar
com OK.
3. Acessar um ponto de referência com o TCP. Confirmar com OK.
4. Com o TCP, acessar o ponto de referência a partir de um outro sentido.
Confirmar com OK.
5. Repetir duas vezes o passo 4.
Medição da orien-
tação, método
ABC-2-Pontos
A unidade de comando do robô é informada sobre os eixos do sistema de co-
ordenadas TOOL, acessando-se um ponto no eixo X e um ponto no plano XY.
Este método é utilizado quando as direções do eixo devem ser determinadas
com precisão especial.
Estão disponíveis os números 1 ... 16 para a seleção.
Fig. 3-16: Método de 4 pontos XYZ

1. Selecionar a sequência de menu Colocação em funcionamento > Me-
dição > Ferramenta > ABC 2-Pontos.
2. Introduzir o número da ferramenta montada. Confirmar comContinuar .
3. Com o TCP, acessar um ponto de referência qualquer. Com Medição é
aberto novamente o diálogo para a aplicação da posição. Confirmar este
com Sim.
4. Deslocar a ferramenta de tal modo, que o ponto de referência no eixo X
venha a parar sobre um ponto com valor X negativo (ou seja, no sentido
contrário à direção de trabalho). Ativar a tecla programável Medição e
confirmar a posição com Sim.
5. Deslocar a ferramentade tal modo, que o ponto de referência no plano XY
venha a parar sobre um ponto com valor Y positivo. Ativar a tecla progra-
mável Medição e confirmar a posição com Sim.
6. A janela dos dados de carga é aberta novamente. Pressionar valor e con-
firmar com Continuar .
7. A janela dos ânguloscalculados A, Be C é aberta e os valoressão salvos
com Salvar
Fig. 3-17: Método de 2 pontos ABC

Instruções de
segurança da
garra na
operação de
treinamento
Na fixação de componentes (cubo, pino) deve ser procedido com máximo cui-
dado.
Fig. 3-18: Perigo de esmagamento na garra de treinamento
Aviso!
Durante o manuseio do sistema de garras há perigo de
esmagamento e corte. Aquele que opera a garra precisa certificar-se de que
nenhuma parte do corpo possa ser esmagada pela garra.
Fig. 3-19: Fixar objetos na garra de treinamento
Pos. Observação
1 Fixação do cubo
2 Cubo fixado

No caso de uma colisão, o dispositivo anticolisão é ativado.
O desbloqueio do robô ocorre depois que o dispositivo anticolisão operou em
caso de colisão. Um participante aciona o interruptor (1) e remove quaisquer
partes do corpo do robô, do dispositivo anticolisão e da garra. O segundo par-
ticipante, antes da liberação do robô, certifica-se de que nenhuma pessoa
possa estar em risco pelo movimento do robô.
3.6 Exercício: Medição da ferramenta Pino
Objetivo do
exercício
 Medição de uma ferramenta com os métodos XYZ-4-Pontos e ABC-2-
Pontos
 Ativação de uma ferramenta medida
 Deslocamento no sistema de coordenadas de ferramenta
 Deslocamento na direção de trabalho da ferramenta
 Reorientação da ferramenta em torno do Tool Center Point (TCP)
te exercício:
 conhecimentos teóricos sobre os diferentes métodos de medição do pon-
to de trabalho da ferramenta, especialmente o método XYZ-4-Pontos
 conhecimentos teóricos sobre os diferentes métodos de medição da
orientação da ferramenta, especialmente o método ABC-2-Pontos
3 Fixação de um pino
4 Pino fixado
Fig. 3-20: Interruptor para o desbloqueio do dispositivo anticolisão
Pos. Observação

 conhecimentos teóricos sobre dados de carga do robô e a sua introdução
Definição de
funções
Execute as seguintes funções: Medição de pino
1. Meça o TCP do pino através do método XYZ-4-Pontos. Use a ponta de
metal preta como ponta de referência. Retire o pino superior do magazine
de pinos e fixe-o na garra. Use o número de ferramenta 2 e atribua o
nome Pino1. A tolerância não deve ser maior que 0,95 mm.
2. Salve os dados da ferramenta.
3. Meça a orientação da ferramenta através do método ABC-2-Pontos.
4. Registre os dados de carga.
Dados de carga para a garra com pino como ferramenta número 2:
5. Salve os dados TOOL e teste o deslocamento com o pino no sistema de
coordenadas TOOL.
O que você deve saber após o exercício:
1. Por que deve ser medida uma ferramenta conduzida pelo robô?
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1 Capacidade de carga 3 Carga adicional do eixo 2
2 Carga adicional do eixo 3 4 Carga adicional do eixo 1
Massa:
M = 4,5 kg
Centro de gravidade da massa:
X = 42,5 mm Y = 12,5 mm Z = 125 mm
Orientação:
A = 0° B = 0° C = 0°
Momentos de inércia:
JX = 0,018 kgm2 JY = 0,025 kgm2 JZ = 0,016 kgm2

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. O que é apurado com o método XYZ-4-Pontos?
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3. Quais métodos existem para a medição da ferramenta?
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

KUKA Roboter treinamento

Recomendados

Recomendados

Mais conteúdo relacionado

Mais procurados

Mais procurados (20)

Semelhante a KUKA Roboter treinamento

Semelhante a KUKA Roboter treinamento (20)

Último

Último (6)

KUKA Roboter treinamento