17.ago esmeralda 15.45_530_chesf

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17.ago esmeralda 15.45_530_chesf

  1. 1.
  2. 2. SUBMARINO ROBÓTICO <br />AUV – VEÍCULO AQUÁTICO AUTÔNOMO<br /><ul><li>Os Veículos Autônomos Submarinos ou AuthonomusUnderwaterVehicles (AUVs) são dispositivos veiculares com autonomia para realizar operações por si só sem a interação humana;
  3. 3. Monitoramento da integridade física de barragens;
  4. 4. Aquisição e armazenagem de parâmetros limunológicos.</li></ul>Figura 1– Vista fronti-lateral do submarino.<br />
  5. 5. Estrutura física<br /> A estrutura física é composta por duas partes:um corpo central e duas bases laterais constituídas por canos (Figura 2). Para controlar a flutuação e realizar sua emersão e submersão são usados dois êmbolos, acoplados individualmente nas bases laterais.<br />Figura 2– Vista fronti-lateral do submarino.<br />
  6. 6. Cada um dos cilindros de compressão é constituído por um êmbolo, um motor, uma cremalheira, um trilho e a base de suporte para todos esses componentes (Figuras 3 e 4).<br />Figura 3– (a) Esquema dos canos central e da base, (b) Vista superior da cremalheira<br />Figura 4-(a) cano da base com cremalheria acoplada,(b)êmbolo<br />
  7. 7. Para o deslocamento horizontal do submarino são utilizados dois propulsores da marca Sea-Doo(Figura 5). <br />No interior de cada propulsor, encontra-se um sistema de placas e bateria. O sistema de placas inclui uma para alimentação do propulsor e outra para a recepção de mensagens, nas quais está o comando a ser realizado.<br />Figura 5-Propulsor<br />
  8. 8. Integração sensorial<br />O sistema de navegação é constituído por um acelerômetro , modelo MMA7260QT da Freescale (Figura 6.a ) bússola modelo CMPS03 - RobotCompass Module (Figura 6.b) e um sensor de pressão modelo NP-430D (Figura 6.c).<br /> (a) (b) (c)<br /> Figura 6– (a) Acelerômetro , (b) Bússola,(c) sensor de pressão<br />
  9. 9. A parte sensorial referente ao monitoramento das condições ambientais das barragens é constituída por: sensor de PH(Figura 7.a), de temperatura(Figura 7.b), de nível de oxigenação(Figura 8.a) e de condutividade elétrica(Figura 8.b).<br /> (a) (b)<br />Figura 7– (a) Sensor de PH, (b) Sensor de temperatura<br /> (a) (b)<br />Figura 8 (a) Sensor de oxigenação, (b) Sensor de condutividade<br />
  10. 10. No tubo central, está localizada toda a parte eletrônica e de sensoriamento.Os dados adquiridos dos sensores trafegam em uma rede CAN ( ControlArea Network) para uma placa que se comunica serialmente com um computador embarcado (Figura 9).<br />Figura 9– Plataforma de Rede CAN<br />
  11. 11. Figura 10– Barramento CAN<br />
  12. 12. Testes<br />A fase 1 consistiu na verificação da existência de problemas de vedação do submarino, sistema de emersão e submersão;<br />Figura 11– Vista superior do submarino.<br />
  13. 13. A fase 2 consistiu na captação de dados dos sensores de navegação e dos sensores de meio ambiente.<br />Figura 12– Vista frontal do submarino<br />
  14. 14. Ao fim da segunda fase, depois de alguns testes em piscina, foi realizado um teste em campo desconhecido, o açude Gavião, de posse da COGERH (Figura 16). <br />Figura 13– Teste no açude gavião <br />
  15. 15. A fase 3 consistiu na realimentação do sistema navegação com os dados dos sensores : acelerômetro e bússola. A trajetória a ser seguida é alimentada pelos valores da bússola e do acelerômetro. <br />Figura 14– Teste em piscina<br />
  16. 16. Vídeo de missão em piscina<br />
  17. 17. Vídeo de missão em piscina<br />

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