A ginástica acrobática teve suas origens no Egito antigo por volta de 2300 a.C., se desenvolvendo na Grécia antiga e Roma antiga, onde era apresentada em circos. Na era moderna, tornou-se esporte na URSS em 1939 e a primeira competição internacional ocorreu em 1957, com a criação da Federação Internacional em 1973. No Brasil, foi introduzida nas escolas públicas na década de 1940 e se desenvolveu principalmente a partir dos anos 1980.