A arte rupestre é composta por desenhos gravados ou pintados em cavernas e rochedos, sendo as mais antigas formas de arte humana. As pinturas rupestres de Altamira na Espanha e Lascaux na França datam do período de transição entre o Paleolítico e o Neolítico e representam cenas de caça com animais como bisontes e cavalos. Em Portugal, existem vestígios de pinturas e gravuras rupestres em locais como Arronches e no Vale do Côa.