Roberto Ivens nasceu em 1850 em São Pedro, Ponta Delgada. Frequentou a Escola da Marinha em Lisboa e teve uma carreira de sucesso como oficial da marinha portuguesa. Em 1885, Roberto Ivens e Hermenegildo Capelo completaram com sucesso uma viagem de exploração entre Angola e Moçambique, recebendo honras em Lisboa pelo rei D. Luís.