Apresentação Pacote Sesam para FPSO

Sesam FPSO Packages
Softwares para Projeto e Análise de FPSOs 16 de julho de 2009
João Henrique Volpini Mattos
Regional Sales Manager - Maritime & Offshore Solutions (South America), DNV Software

FPSOs Market Share (por Classificadora)

Vietnam
1%

Rina Unknown
CCS 1% 6%
1% ABS
35 %
BV
4%

LR
12 %

DNV
40 %
Source:
- Mobile Production systems of the World, 7th Edition, 2007/2008, Clarkson Research Services Limited
- Floating Production Systems - assessment of the outlook for FPSO vessels, production semis, TLPs
and Spars, November 2007, International Maritime Associates Inc.

© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 2

Algumas FPSOs Classe DNV
 Petrojarl I : Primeira FPSO especialmente
construída para mar irrestrito (1986)

 BW Yùum K’ak’Náab : Primeira FPSO do
GOM (área mexicana)

 BW Pioneer: Primeira FPSO do GOM (área
americana – campos de Chinook / Cascade)


FPSOs Classe DNV Operando no Brasil
 SSP300 Sevan Piranema

 Petrojarl Cidade de Rio das Ostras

 BW Cidade de São Vicente


FPSOs Classe DNV em Construção

BP Skarv-Idun Korea-Samsumg Newbuilding

BW Pioneer - Cascade/Chinook Singapore Conversion
Nexus 01 Korea-Samsumg Newbuilding
Nexus 02 Korea-Samsumg Newbuilding
P-58 - Baleia Azul Singapore Conversion
Sevan 300 No. 04 China-Hantong Newbuilding
Sevan 300 No. 05 China-Hantong Newbuilding
Ichtys FPSO - Newbuilding
FSO Rita Dubai Conversion
Dynamic Producer Singapore Conversion
Knock Dee FSO Dubai Conversion
Deep Producer Singapore Conversion


FPSO : Requisitos de Projeto
 Processos complexos de projeto
- Requisitos de regras de navios e offshore
- Requisitos regulatórios
- Estabilidade intacta e avariada
- Comportamento no mar, análise hidrodinâmica
- Colisão
- Longa vida útil de operação sem docagem
- Análise estocástica de fadiga
- Iteração com o topside
- Área do turret
- Risers & Moorings
- Águas profundas

 Ferramentas para avaliação de : Nossa meta : Oferecer pacotes de
- Conversão de petroleiros para FPSO ferramentas específicas para
- Novas construções de FPSO o projeto de FPSOs.

 Ferramentas para a manutenção de FPSOs em operação


FPSO : Desafios de Projeto
 Conversões  Novas Construções
- Aumentar a certeza de que o navio - Estratégias de proteção contra corrosão
escolhido é adequado - Determinação racional das espessuras
- Vida útil estrutural remanescente - Requisitos de análise abrangentes para
- Aço a ser substituído o projeto
- Rigidez para acomodar as novas - Planos de inspeção
características - Design do turret
- Priorizar pontos de inspeção
- Perigos das plantas de processo


Classificação de FPSOs
 Não são reguladas pelo IACS/CSR
 DNV OS C-102 Structural Design of Offshore Ships
- Operação irrestrita : Viga navio calculada pelas condições de Inverno Atlântico Norte
- Águas benignas : Ambientes no qual a capacidade da viga-navio calculada pelo método
LRFD é menor que o módulo de seção de acordo com os ‘Main Class Requirements’.

Procedimentos de Projeto Alternativos
 Alternativa 1 (Ship Rules) : Os escantilhões do
casco são baseados nos requisitos principais da
classe, não sendo requeridos cálculos diretos dos
momentos fletores e esforços cortantes devido à
ondas.
 Alternativa 2 (Método LRFD) : O casco é
projetado de acordo com os princípios do Cap. 1.
O módulo de seção pode ser menor que o
normalmente requerido pela classe em até 25%.


Regras DNV para Classificação de FPSOs
Offshore Service Specification
 DNV-OSS-102 Rules for Classification of Floating Production, Storage and Loading Units
Offshore Standards
 DNV-OS-A101 Safety Principles and Arrangements
 DNV-OS-B101 Metallic Materials
 DNV-OS-C101 Design of Offshore Steel Structures, General (LRFD Method)
 DNV-OS-C102 Structural Design of Offshore Ships
 DNV-OS-C301 Stability and Watertight Integrity
 DNV-OS-C401 Fabrication and Testing of Offshore Structures
 DNV-OS-D101 Marine & Machinery Systems & Equipment
 DNV-OS-D201 Electrical Installations
 DNV-OS-D202 Automation, Safety and Telecommunication Systems
 DNV-OS-D301 Fire Protection
 DNV-OS-E201 Oil and Gas Processing Systems
 DNV-OS-E301 Position Mooring
 DNV-OS-E401 Helicopter Decks
Recommended Practices
 DNV-RP-B101: Corrosion Protection of Floating Production and Storage Units
 DNV-RP-C101: Allowable Thickness Diminution for Hull Structure of Offshore Ships
 DNV-RP-C102 Structural Design of Offshore Ships
 DNV-RP-C202 Buckling Strength of Shells
 DNV-RP-C203 Fatigue Design of Offshore Stell Structures
 DNV-RP-C205: Environmental Conditions and Environmental Loads
 DNV-RP-C206: Fatigue Methodology of Offshore Ships

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Pacotes FPSO para Projeto e Análise

 Através da combinação do melhor do Sesam, Nauticus e RMS, podemos
oferecer a solução mais abrangente do mercado.
 Voltada para as necessidades do projetista e operador de FPSOs, cobrindo
toda sua vida útil.
 Pacotes especialmente configurados para várias necessidades dos usuários.
 O software é orientado ao processo de trabalho e baseado em um alto nível de
integração entre seus módulos.


 Aplicável a todos os tipos de embarcações offshore com forma de casco
longitudinal (navio ou caixa), tais como :
• FPU - Floating Production Units
• FSO - Floating Storage and Offloading
• FPSO- Floating Production Storage and Offloading
• FPDSO - Floating Production, Drilling, Storage and Offloading
• Drilling vessels
• Well stimulation / intervention vessels


 Aplicável também a conversões
• Baseado no modelo do navio
o Utilize-o como banco de dados de
informações
o Altere o modelo de acordo com a situação
real do navio Modelo “as built”

• Primeira avaliação
o Verificação pelas regras
o Escantilhões principais
o Flambagem
o Análise de comportamento no mar
Medição de espessuras
• Análise detalhada
o Cargas de ambiente
o Modelo de elementos finitos
o Fadiga

Modelo 3D atualizado com as espessuras reais


 Principais softwares disponibilizados nos pacotes
Hidrodinâmica Análise de Risco Topside
HydroD, Wadam, Neptune, Orbit (RBI) GeniE, Xtract
Wajac

Escantilhões principais
Section Scantlings, 3D Beam
Casco
Nauticus Hull,
GeniE, Presel Flambagem
PULS

Turret Fadiga simplificada,
Análise local espectral
GeniE Nauticus, Stofat
Soluções testadas,
aprovadas e em uso pelas
Risers Ancoragem
DeepC, Riflex, Simo
maiores companhias Mimosa


Abordagens de Projeto de FPSOs
 4 abordagens de projeto sugeridas, além de uma abordagem para
avaliação de candidatos a conversão

Descrição
I Avaliação do conceito da FPSO e verificação pelas DNV Rules 1A1.

Verificação baseada em análise hidrodinâmica para o carregamento do
II
mar. Modelo EF para região de tanques.

III Validação da capacidade ULS e FLS.

IV Análise global por FEA.

CONV Avaliação por I, II ou III e cálculo da fadiga acumulada e remanescente.


Tipos de Pacotes FPSO
 Cálculo preliminar dos esforços sobre a
FPSO Initial Design
viga-navio

 Verificação dos escantilhões das
FPSO Rule Check seções pelas regras DNV
 Cálculo de flambagem e fadiga

 Cálculo das cargas hidrodinâmicas e
FPSO Hydrostatic and Hydrodynamic hidrostáticas
 Cálculo de equilíbrio e estabilidade

 Cálculo e aplicação das cargas
FPSO Hydrodynamic and Structural hidrodinâmicas
 Cálculo estrutural por FEA

 Cálculo dos esforços nas estruturas
FPSO Topside do topside e verificação pelas regras


Um Só Modelo para Todas as Análises
Análise da área de carga
Escantilhões das seções

Analise Hidrodinâmica

Peso de aço

Modelando a natureza conceitual
de uma estrutura podemos
derivar mais de um modelo a
partir da mesma base
Áreas e volumes FEA local
Fadiga


Exemplo da Modelagem Conceitual
 Ajuste dinâmico do modelo e cargas dos equipamentos

• Modelo conceitual • Modelo de análise • Topologia (conectividade)


Brix Explorer
 Framework de processos de trabalho da DNV Software.

 Baseado em menus de contexto
dependentes do gabarito
selecionado
- Selecione a embarcação.
- Crie novas tarefas a partir de
gabaritos existentes.
- Abra as tarefas existentes que
sejam de sua responsabilidade.
- Encontre os trabalhos correntes na
sua lista de tarefas.
- Edite dados da embarcação, dos
compartimentos e cargas.
- Faça análise pelas regras (Section
Scantling, Puls-XL, etc.)
- FEA (região de carga, local)


Análise Inicial de Carregamento e Resistência
 Propósitos
- Estabelecer cargas de projeto e fadiga para o casco e topside nas
condições de trânsito e operacionais.
- Determinar os escantilhões do chapeamento e reforços para
atendimento aos requisitos globais e locais.
- Avaliação das tensões de fadiga para as longitudinais e convés.

 Atividades
- Análise hidrodinâmica para determinar as cargas de projeto
utilizando o Wadam incorporado
- Análise da seção mestra para esforços globais e locais utilizando o
Section Scantlings
- Cálculos simplificados de fadiga no Section Scantlings


FPSO Initial Design Package
 Estimativa rápida e precisa dos esforços globais
 Fornece um projeto maduro ainda nos estágios iniciais
 Contribui para reduzir o risco financeiro
 Reduz o risco de alterações custosas em fases posteriores do projeto

FPSO Initial Design Package FPSO Rule Check Package

momentos fletores e esforços cortantes globais

Kg
requisitos da seção mestra estimativas de
peso de aço


FPSO Initial Design Package
Defina a Modelo de painéis
Inicie os Avalie os
geometria
cálculos resultados
do casco Estime a
distribuição
de pesos Modelo de massas

Escantilhões,
Selecione o
FEA, etc
diagrama de
dispersão

Formas de casco pré- Estimativa das curvas de distribuição Pré-definição ou importação dos Avalie os resultados
definidas ou importadas de peso leve e porte bruto espectros de onda
e escaladas em L, B e D


FPSO Rule Check Package
 Baseado na tecnologia do Nauticus Hull
 Captura dos esforços calculados no FPSO Initial Design Package
 Verificação da seção mestra e análise preliminar de flambagem

Utilizado para estabelecer
os escantilhões principais
na fase inicial de projeto


 Rule Check inclui cerca de 30 programas de cálculo diferentes

• Cargas de projeto
(pressões internas e
externas, impacto da
proa, etc.)
• Resposta estrutural
(flambagem, cálculos
de viga, etc.)
• Miscelâneas (flanges
efetivos, propriedades
de perfis, etc.)


 Ferramentas para a definição dos compartimentos, condições de
carregamento, cargas nos compartimentos, momentos fletores e esforços
cortantes
 Adequado também para CSR-Bulk, CSR-Tank e DNV Rules (1A1)

 Section Scantlings irá utilizar estas informações, dispensando o usuário de
redefinir os compartimentos em cada seção.
 Os compartimentos e cargas também serão utilizados no modelo de FE.


Section Scantlings
 Verificação das tensões e cortantes na viga-navio de acordo com OS-C102
 Verificação de anteparas longitudinais e transversais
 Análise de fadiga e flambagem


Análise de Flambagem
 Baseada na Nota de Classe 30.1 e normas DNV RP-C201 (incluindo
PULS) e DNV RP-C202
 Prover os usuários com uma ferramenta de análise de flambagem em
painéis reforçados comumente utilizados na construção naval e offshore

σ
Máxima

Escoamento

Flambagem

Painéis reforçados
ε

reforço com flange excessivo reforço com alma excessiva combinação alma e flanges insuficientes
(em compressão) (em compressão + torsão) vão excessivo


ABC : Automatic Buckling Check
 Verificação automática de flambagem na estrutura transversal e longitudinal
dos porões/tanques de carga


3D Beam
 Ferramenta para cálculo de esforços quando a análise por elementos finitos
não é requerida.
- Elementos suportantes primários nos
pique-tanques e praça de máquinas.
- Elementos de suporte local em
cavernas gigantes e anteparas
- Helipontos
- Guindastes
- …


PULS XL
 Uma ferramenta fácil e conveniente de utilizar o ABC em vários casos
reais

modelo dos porões resultados do FEA
combinação das tensões no PULS
resultados finais

condições de carregamento

Slide 29

Buckling Assessment Package
 Ferramenta independente para análise de flambagem:
- Modos de flambagem
- Padrões de redistribuição de tensões
- Animações
- Curvas de capacidade
 Facilita o conhecimento aprofundado do comportamento físico da resposta não
linear de flambagem.
 Permite que o usuário faça análise de sensibilidade

Slide 30

Análise Simplificada de Fadiga
 Cálculos simplificados baseado nas DNV Rules, ou análise avançada com
entrada de cargas a partir da análise hidrodinâmica e deflexões relativas de
acordo com a análise estrutural de FE.
Vida útil pelo cálculo de
fadiga baseada em curvas
DL-8 S-N padrões ou definidas
Biblioteca de boa prática pelo usuário
de conexões de
LL-1
extremidades
Resultados : vida útil
SL-32 por fadiga (alerta se <
LL-12
25 anos), avaria,
Conexões críticas de classe de fadiga
extremidades são
identificadas
LL-25

IBL-4 IBL-16 SL-28

BL-4 BL-21
18.8


Análise da Região de Carga por FEA
 Propósitos
- Verificação da resistência da viga-navio.
- Estabelecimento das tensões transversais em função do
carregamento global.
- Cálculo das deflexões relativas nas anteparas transversais
por fadiga.

 Atividades
- Criar o modelo da área de carga no GeniE ou Patran-Pre
- Análise a área de carga pelas regras de navio e offshore
utilizando o modelo criado
- Cálculo direto das tensões no Sestra
- Apresentação dos resultados no Cutres e Xtract


FPSO Hydrodynamic & Structural Package
 Inclui as ferramentas para cálculo e aplicação das cargas hidrodinâmicas
bem como o cálculo de elementos finitos sobre a estrutura do casco.

Slide 33

GeniE
 Ferramenta para modelagem, geração das malhas, aplicação das cargas
e apresentação dos resultados
– Criação facilitada do modelo FEA a partir do
modelo Nauticus
– Compartimentos gerados automaticamente
pela estanqueidade das chapas
– Geração do carregamento incluindo 1A1,
ULS e FLS
– Ferramentas poderosas de controle da
malha

Slide 34

Patran-Pre
 Pré-processador de uso geral para geração da malha FE.
- Poderoso conjunto de ferramentas
geométricas, além da importação de
sistemas CAD.
- Cargas aplicáveis ao modelo geométrico
ou na malha.
- Integração ao modelo do Nauticus
- Interface para Abaqus (Simulia/Dassault)


Presel
 Utilizando a técnica de superelementos podemos reduzir em muito o
tempo de cálculo e espaço em disco. Com Presel podemos montar
elementos criados no GeniE e/ou Patran-Pre para formar o modelo
completo.


Sestra
 Programa de uso geral para análise
linear de estruturas por elementos
finitos.
- Análise estática
- Análise de superelementos
pré-processadores
- Vibração livre
GeniE, Patran-Pre
- Análise dinâmica de vibração forçada nos Presel, Submod
domínios do tempo e frequência
- Flambagem linear SESTRA
- Análise axi-simétrica

cargas ambientais
pós-processadores
Wasim, Wadam, Wajac
Stofat, Xtract, Cutres Simo, WaveShip

Slide 37

Xtract
 Pós-processador para visualização do modelo e resultados

– Poderosa interface gráfica nos
permitindo apresentar a geometria
completa ou partes selecionadas,
eixos locais, vistas deformadas e de
vários ângulos
– Extensiva apresentação dos
resultados, deslocamentos, forças,
tensões, plotagens de contorno,
valores numéricos e vetores
– Varredura do modelo em busca das
maiores tensões de Von Mises
– Identificação das combinações críticas
de carregamento
– Animação dos deslocamentos e modos


Cutres
 Pós-processador iterativo para apresentação das forças e distribuição de
tensões em seções definidas pelo usuário em modelos de elementos
finitos

– Apresentação dos diagramas de tensões (cascas e membranas) e forças
(vigas e treliças) sobrepostas à geometria da seção
– Integra as tensões e forças sobre a seção, produzindo as forças axiais e
cortantes totais, além dos momentos fletores e torsionais para a seção


Tensão Máxima na Viga-Navio
 Propósitos
- Verificar o momento
máximo e tensão de
cisalhamento máxima
suportáveis na viga-navio.

 Atividades
- Cálculo da resistência da
viga-navio com o Section
Scantlings


Análise de Esforços Locais
 Propósitos
- Avaliação das tensões locais em áreas com alto
carregamento.

 Atividades
- Utilizar o GeniE para análise de modelos locais dos suportes
do topside, área do turret e pedestais de guindastes.


Análise Global
 Propósitos
- Utilizar um modelo conceitual comum para calcular a
estabilidade, cargas de ondas e resistência estrutural do
casco.

 Atividades
- Criar um modelo conceitual global no GeniE e derivar um
modelo de painéis, modelo de massas e modelo estrutural
para a análise subsequente de estabilidade, cargas de ondas
e estrutural.
- Análise de estabilidade usando o HydroD.STAB
- Análise de cargas de ondas usando o HydroD.Wadam
- Análise estrutural global (Sestra) para resistência à tração e
resistência a fadiga com carregamento automático das
cargas de ondas (HydroD.Wasim)
- Avaliação da resistência à tração/compressão e flambagem
usando Section Scantlings e PULS


FPSO Hydrostatic and Hydrodynamic Package
 Inclui ferramentas para modelagem de painéis
do casco, análise hidrostática de equilíbrio e
estabilidade intacta e em avaria com verificação
pelas normas internacionais, bem análise
hidrodinâmica no domínio da frequência e do
tempo.


Análise Hidrodinâmica de Curto Prazo

Ambiente Espectro de
ondas

Função de
Análise do
transferência
carregamento
hidrodinâmica
de ondas

Função de
Análise de transferência do
esforços carregamento

Espectro do
carregamento


Análise Hidrodinâmica de Longo Prazo
Componente estocástico Totalmente estocástico
Análise do carregamento Funções de
Transferência
de ondas transferência
do direta do
carregamento carregamento

Fatores de tensão de
unidade de carga

Análise da resposta
Somatório das funções de
dos esforços transferência de tensões
H σ (ω | θ ) = ∑ Ak H k (ω | θ )

Funções de transferência dos
esforços

Wave climate Dados S-N
Cálculo de avaria por fadiga
Avaria por
Fadiga


HydroD
 Modelagem do ambiente e preparação dos dados para análise hidrostática
e hidrodinâmica
- Criação dos modelos de painéis e de
massa (importados dos modelos de EF)
- Facilitadores para a entrada de dados mais
complexos (ex.: amortecimento do balanço
e modelos de casco duplo, modelos de
Morrison, modelos de painéis, etc.)
- Várias verificações de dados
- Análise de equilíbrio e estabilidade
- Análise de ondas 3D combinada com
ferramentas de processamento de
resultados em um sistema completo
- Apresentação gráfica e tabular dos
relatórios


HydroD.STAB
 Análise de equilíbrio e estabilidade feita por cálculo direto

- Estabilidade intacta e em avaria
- Conteúdo dos tanques definidos como
porcentagem de enchimento ou
alagados. Auto-balanceamento de
tanques. Efeitos de superfície livre.
- Relatórios de estabilidade : curva GZ,
momentos, distância das aberturas à
água, enchimento dos tanques,
condições de flutuação, etc.

Slide 47
Slide 47

Wadam
 Análise hidrodinâmica da iteração entre ondas e estrutura (domínio da
frequência)
– Interação hidrodinâmica entre vários corpos
independentes
– Estruturas fixas e flutuantes de formato
arbitrário
• Semi-submersíveis
• TLP
• FPSO
• SPARS
• Gravity based
– Teoria de radiação-difração 3D e de Morison
– Efeitos de 2ª ordem
– Geração das cargas para análise estrutural


Wasim
 Análise no domínio do tempo para simular físicamente um estado de mar
– Pode criar “retratos” do carregamento
– O estado do mar pode ser definido por :
• Mar irregular : direção e espectro das
ondas e do vento, função de
espalhamento.
• Mar regular : período, altura fase e
direção das ondas
• Mar calmo
– Teoria de radiação-difração 3D e de Morison
– Efeitos de 2ª ordem
– Geração das cargas para análise estrutural


Análise Espectral de Fatiga
 Propósitos
- Avaliação das tensões de fadiga utilizando cálculos diretos
para minimizar a incerteza dos resultados.
- Identificar locais críticos através do rastreio da fadiga global.
- Cálculo detalhado da fadiga em regiões altamente
carregadas.

 Atividades
- Análise do componente estocástico das longitudinais e
chapas utilizando o Section Scantlings.
- Análise e rastreamento global da fadiga utilzando o Stofat.
- Análise local fadiga de submodelos do topside usando
GeniE, Submod e Stofat.


Stofat
 Pós-processador para análise estocástica e iterativa de fadiga em
chapas e cascas soldadas devido ao carregamento de ondas
- Varredura dos detalhes para análise adicional
- Acumula danos parciais devido a estados do mar e direção das ondas
- Cálculo de fadiga baseado em
o Diagrama de dispersão
o Distribuição de Rayleigh das faixas de tensão
o Espectro de resposta
o Curva SN (inclui uma série de curvas pré-
definidas : API, DNV, NO, NS)
o Componentes das tensões máximas principais
o Fatores de concentração de tensões

- Fornece fatores de utilização expressando a
extensão da avaria por fadiga

Plotagem do fator de utilização por fadiga

Slide 51

Submod
 Análise de detalhes ou partes de um modelo global, extraindo os desloca-
mentos de uma análise global e os aplicando como deslocamentos força-
dos em um sub-modelo


Mooring & Riser Analysis
 Propósitos
- Projetar as linhas de ancoragem e risers de acordo com as
regras relevantes. Dependendo da sensibilidade do sistema
uma análise acoplada deve ser feita para calcular as forças
de projeto. Em profundidades médias (até 500 m) uma
análise desacoplada no domínio da freqüência pode ser
realizada para o projeto da ancoragem.

 Atividades
- Análise acoplada (DeepC) para definir a configuração da
ancoragem e risers (incluindo fadiga e verificação pelas
regras), levando em conta sua iteração com o corpo flutuante
- Análise de ancoragem e risers usando as ferramentas
DeepC, Mimosa e Riflex
- Simulação de operações utilizando Simo


DeepC
 É um aplicativo para sistemas flutuantes em
águas profundas
 Provê recursos de modelagem, análise e
pós-processamento
 Análises no domínio do tempo
 Principais tipos de análise
- Análise acoplada
- Análise de riser ou linha de ancoragem simples
- Análise de fadiga de risers e linhas de
ancoragem
- Verificação dos risers pelas normas

 Execução em lote dos softwares de análise Simo e Riflex
 Aplicações principais em FPSOs, Semi-subs, Spars, TLPs, etc.


Mimosa
 Software iterativo para análise dos movimentos de
embarcações ancoradas e das tensões na amarração
 Integrado à família Sesam para importação das
funções de transferência e coeficientes de arrasto
 Mimosa engloba
- Forças ambientais estáticas e dinâmicas devido a ondas,
vento e corrente
- Movimentos induzidos pelas ondas
- Movimentos de deriva lenta
- Análise de sistemas de ancoragem estáticos e dinâmicos
- Movimentos transientes após ruptura da linha
- Posicionamento dinâmico com impelidores
- Análise de estabilidade de embarcações com turrets


Riflex

 Software não linear de elementos finitos para análise estática e dinâmica de
estruturas marítimas esbeltas
 Integrado à família Sesam para análise acoplada de ancoragem e risers
 Aplicações em sistemas simples ou combinações consistindo de Risers flexíveis,
tensionados pelo topo, catenárias metálicas, linhas de ancoragem, tendões de
TLP, umbilicais, linhas de reboque, mangueiras de transferência, lançamento de
pipelines, etc.


Simo
 Simulação de operações marítimas
 Características :
- Modelação flexível de sistemas multi-corpos
- Simulação não-linear no domínio do tempo
- Carregamento de ambiente (vento, ondas, corrente)
- Forças de ancoragem e de posicionamento
- Posicionamento dinâmico
- Forças de acoplamento (guindastes, defensas, etc.)
- Dinâmica da zona de splash

 Aplicações :
- Operações de offloading
- Deck mating, remoção/instalação de módulos
- Operações com guindastes
- Instalação de TLPs


Dúvidas
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João Henrique Volpini Mattos
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