100376 1-a-soldagem-aluno (0206) robotica

tekLINKLINKLINKLINK
SSSSOLDAGEM AUTOMATIZADAOLDAGEM AUTOMATIZADAOLDAGEM AUTOMATIZADAOLDAGEM AUTOMATIZADA
SCORBOTSCORBOTSCORBOTSCORBOT----ER 4uER 4uER 4uER 4u
Livro de atividades
Catálogo No. 100376 Rev. A
Junho de 2002

Copyright ©2002 Eshed Robotec Inc.
Catálogo No. 100376-1 A
Junho de 2002
Soldagem automatizada (SCORBOT-ER4u) – Livro de atividades
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Livro de atividades v Soldagem automatizada
0206 SCORBOT-ER 4u
Índice analítico
Introdução Sobre este livro de atividades..........................................................................xi
SEGURANÇA .................................................................................................................. XII
Segurança geral............................................................................................................xii
Segurança ao trabalhar com eletricidade ....................................................................xiii
Proteção contra queimaduras......................................................................................xiii
Proteção contra ferimentos nos olhos e raios UV.......................................................xiii
Segurança ao trabalhar com gases..............................................................................xiv
Segurança do robô ......................................................................................................xiv
PRIMEIROS SOCORROS BÁSICOS .................................................................................... XV
Procedimentos básicos de primeiros socorros .............................................................xv
Primeiros socorros em caso de ferimentos nos olhos ..................................................xv
Primeiros socorros em caso de queimaduras...............................................................xv
Atividade 1 Instruções iniciais.......................................................................................... 1-1
Objetivos.....................................................................................................................1-1
Materiais.....................................................................................................................1-1
Visão geral..................................................................................................................1-2
O que é soldagem? ...........................................................................................1-2
O que é soldagem automatizada?.....................................................................1-2
Normas de segurança .......................................................................................1-3
Primeiros socorros básicos...............................................................................1-9
Primeiros socorros em caso de queimaduras.......................................................1-10
Software RoboCell.........................................................................................1-11
Procedimentos ..........................................................................................................1-12
Tarefa 1-1: Relação de materiais e controles de segurança.................................1-12
Tarefa 1-2: Normas de segurança........................................................................1-12
Tarefa 1-3: Identificação dos componentes de hardware ...................................1-12
Tarefa 1-4: Identificação dos componentes de software .....................................1-13
Tarefa 1-5: Controle da relação de materiais e desligamento..............................1-15
Estudo.......................................................................................................................1-16
Aplicações industriais ....................................................................................1-16
Atividade 2 Software de simulação da soldagem automatizada .................................... 2-1
Objetivos.....................................................................................................................2-1
Materiais.....................................................................................................................2-1
Visão geral..................................................................................................................2-2
TekLINK de soldagem automatizada...............................................................2-2
Procedimentos ............................................................................................................2-4
Tarefa 2-1: Relação de materiais e controles de segurança...................................2-4
Tarefa 2-2: Execução de um programa de demonstração no RoboCell ................2-4
Tarefa 2-3: Ajuste do ângulo de visão da janela de Imagem 3D...........................2-6
Tarefa 2-4: Execução de um programa..................................................................2-7
Tarefa 2-5: Movimentação do robô.......................................................................2-8
Tarefa 2-5: Discussão em grupo e revisão.............................................................2-9
Estudo.......................................................................................................................2-10
Vocabulário....................................................................................................2-10

Livro de atividades vi Soldagem automatizada
0206 SCORBOT-ER 4u
Atividade 3 Operações de programação do alimentador de gravidade......................... 3-1
Objetivos.....................................................................................................................3-1
Materiais.....................................................................................................................3-1
Visão geral..................................................................................................................3-2
Soldagem de uma junta T.................................................................................3-2
Manipulação do robô........................................................................................3-2
Programas de robô............................................................................................3-3
Posições da célula de soldagem automatizada ......................................................3-4
Procedimentos ............................................................................................................3-6
Tarefa 3-2: Execução do RoboCell .......................................................................3-6
Tarefa 3-3: Gravação de posições para movimentar o alimentador ......................3-6
Tarefa 3-4: Programação da sub-rotina do alimentador......................................3-11
Tarefa 3-10: Discussão em grupo e revisão.........................................................3-19
Tarefa 3-11: Controle da relação de materiais e desligamento............................3-19
Estudo.......................................................................................................................3-19
Atividade 4 Programação de operações de bastidor, pistola e soldagem .................... 4-1
Objetivos.....................................................................................................................4-1
Materiais.....................................................................................................................4-1
Visão geral..................................................................................................................4-2
Operação do robô em uma célula de soldagem automatizada..........................4-2
Posições da célula de soldagem automatizada .................................................4-2
Soldador ...........................................................................................................4-4
Procedimentos ............................................................................................................4-4
Tarefa 4-2: Gravação de posições para o carregamento de peça no bastidor........4-4
Tarefa 4-3: Programação do robô para carregar peça no bastidor.........................4-8
Tarefa 4-4: Grave posições para a pistola de soldagem ......................................4-10
Tarefa 4-5: Programe o robô para retirar/retornar a pistola de soldagem............4-12
Tarefa 4-6: Gravação de posições para soldagem ...............................................4-13
Tarefa 4-7: Programando o Robô para Soldar uma Junta T................................4-15
Tarefa 4-8: Discussão em grupo e revisão...........................................................4-20
Estudo.......................................................................................................................4-21
Oportunidades de Trabalho............................................................................4-21
Atividade 5 Programação de um ciclo de soldagem totalmente automatizado ................1
Objetivos........................................................................................................................1
Materiais........................................................................................................................1
Visão geral.....................................................................................................................2
Operação do robô em uma célula de soldagem automatizada.............................2
Procedimentos ...............................................................................................................4
Tarefa 5-1: Relação de materiais e controles de segurança......................................4
Tarefa 5-2: Gravação de posições para o descarregamento do bastidor e
colocação da peça para resfriar...................................................................................4
Tarefa 5-3: Programação do robô para descarregar o bastidor e colocar a
peça para resfriar ......................................................................................................5
Tarefa 5-4: Criação da sub-rotina SOLD_JUNTA T ...............................................7
Tarefa 5-5: Execução do programa ........................................................................11

Livro de atividades vii Soldagem automatizada
0206 SCORBOT-ER 4u
Tarefa 5-6: Discussão em grupo e revisão..............................................................12
Tarefa 5-7: Controle da relação de materiais e desligamento.................................13
Estudo..........................................................................................................................13
Oportunidades educacionais..............................................................................13
Atividade 6 Soldagem de junta T: ajuste fino .................................................................. 6-1
Objetivos.....................................................................................................................6-1
Materiais.....................................................................................................................6-1
Visão geral..................................................................................................................6-2
Execução de um ciclo de soldagem automatizada ...........................................6-2
Reposicionamento dos eixos............................................................................6-2
Procedimentos ............................................................................................................6-3
Tarefa 6-2: Ativação da cabine de soldagem automatizada ..................................6-3
Tarefa 6-3: Posicionamento inicial do robô ..........................................................6-3
Tarefa 6-4: Movimentação do robô.......................................................................6-4
Tarefa 6-5: Sintonização das posições do robô .....................................................6-5
Tarefa 6-7: Controle da relação de materiais e desligamento................................6-6
Estudo.........................................................................................................................6-7
Aplicações industriais ......................................................................................6-7
Atividade 7 Soldagem de uma junta T.............................................................................. 7-1
Objetivos.....................................................................................................................7-1
Materiais.....................................................................................................................7-1
Visão geral..................................................................................................................7-2
Interrupções de emergência..............................................................................7-2
Execução de um ciclo de soldagem automatizada ...........................................7-2
Procedimentos ............................................................................................................7-3
Tarefa 7-2: Ativação da cabine de soldagem automatizada ..................................7-3
Tarefa 7-3: Prática de paradas de emergência no ambiente de soldagem .............7-4
Tarefa 7-4: Soldagem de uma junta T (simulação) ...............................................7-5
Tarefa 7-5: Soldagem de uma junta T (simulação) ..............................................7-5
Estudo.........................................................................................................................7-7
Oportunidades de carreira ................................................................................7-7

Livro de atividades viii Soldagem automatizada
0206 SCORBOT-ER 4u
Atividade 8 Junta de topo: programação e simulação.................................................... 8-1
Objetivos.....................................................................................................................8-1
Materiais.....................................................................................................................8-1
Visão geral..................................................................................................................8-2
Soldagem de uma junta de topo .......................................................................8-2
Procedimentos ............................................................................................................8-3
Tarefa 8-2: Gravação de posições para a soldagem de uma junta de topo............8-3
Tarefa 8-3: Edição do programa de soldagem.......................................................8-5
Tarefa 8-4: Soldagem de uma junta de topo (simulação)......................................8-7
Tarefa 8-6: Relação de materiais e controle de segurança ....................................8-7
Estudo.........................................................................................................................8-8
Atividade 9 Junta de topo: ajuste fino e execução on-line............................................. 9-1
Objetivos.....................................................................................................................9-1
Materiais.....................................................................................................................9-1
Visão geral..................................................................................................................9-2
Soldagem de uma junta de topo ......................................................................9-2
Procedimentos ............................................................................................................9-2
Tarefa 9-2: Sintonização das posições do robô .....................................................9-2
Tarefa 9-3: Soldagem de uma junta de topo (simulação)......................................9-3
Tarefa 9-4: Soldagem de uma junta de topo (on-line)...........................................9-4
Estudo.........................................................................................................................9-6
Atividade 10 Prevenção de deformação térmica..............................................................10-1
Objetivos...................................................................................................................10-1
Materiais...................................................................................................................10-1
Visão geral................................................................................................................10-2
Prevenção de deformação térmica na soldagem da junta de topo..................10-2
Procedimentos ..........................................................................................................10-3
Tarefa 10-1: Relação de materiais e controles de segurança...............................10-3
Tarefa 10-2: Edição do programa de soldagem para prevenir
deformação térmica .............................................................................................10-3
Tarefa 10-3: Soldagem de uma junta de topo sem deformação
térmica (simulação) .............................................................................................10-5
Tarefa 10-4: Soldagem de uma junta de topo sem deformação
térmica (on-line)..................................................................................................10-6
Estudo.......................................................................................................................10-8
Oportunidades de Trabalho............................................................................10-8
Atividade 11 Alteração de parâmetros: escudo de gás inerte e voltagem .....................11-1
Objetivos...................................................................................................................11-1
Materiais...................................................................................................................11-1
Visão geral................................................................................................................11-2

Livro de atividades ix Soldagem automatizada
0206 SCORBOT-ER 4u
Parâmetros de soldagem importantes.............................................................11-2
Procedimentos ..........................................................................................................11-4
Tarefa 11-2: Soldagem de uma junta de topo com/sem gás de
proteção (simulação) ...........................................................................................11-4
Tarefa 11-3: Soldagem de uma junta de topo com/sem gás de
proteção (on-line) ................................................................................................11-6
Tarefa 11-4: Soldagem da junta de topo em voltagens variadas (simulação) .....11-7
Tarefa 11-5: Soldagem da junta de topo em voltagens variadas (on-line) ..........11-8
Estudo.....................................................................................................................11-10
Aplicações industriais ..................................................................................11-10
Vocabulário..................................................................................................11-10
Atividade 12 Alteração de parâmetros: Velocidade do robô e taxa de alimentação......12-1
Objetivos...................................................................................................................12-1
Materiais...................................................................................................................12-1
Visão geral................................................................................................................12-2
Parâmetros de soldagem importantes.............................................................12-2
Procedimentos ..........................................................................................................12-3
Tarefa 12-2: Soldagem da junta de topo em vários níveis de alimentação
(simulação)..........................................................................................................12-3
Tarefa 12-3: Soldagem da junta de topo em vários níveis de
alimentação (on-line)...........................................................................................12-4
Tarefa 12-4: Soldagem de uma junta de topo em várias
velocidades do robô (simulação).........................................................................12-5
Tarefa 12-5: Soldagem de uma junta de topo em várias
velocidades do robô (on-line)..............................................................................12-6
Estudo.......................................................................................................................12-8
Vocabulário....................................................................................................12-8
Atividade 13 e 14 Soldagem do seu nome .......................................................................13-1
Objetivos...................................................................................................................13-1
Materiais...................................................................................................................13-1
Visão geral................................................................................................................13-2
Gerador de letras do SCORBASE..................................................................13-2
Ordem de soldagem........................................................................................13-3
Prevenção de ferrugem...................................................................................13-3
Procedimentos ..........................................................................................................13-3
Tarefa 13-2: Execução de um demonstrativo do nome .......................................13-3
Tarefa 13-3: Gravação de um programa de soldagem de nomes.........................13-4
Tarefa 13-4: Soldagem de seu nome ...................................................................13-5
Tarefa 13-5: Soldagem de seu nome (simulação) ...............................................13-5
Tarefa 13-6: Soldagem de seu nome (on-line) ....................................................13-6
Tarefa 13-7: Pintura da placa de identificação (recomendada) ...........................13-6

Livro de atividades x Soldagem automatizada
0206 SCORBOT-ER 4u
Atividade 15 Projeto final...................................................................................................15-1
Objetivos...................................................................................................................15-1
Materiais...................................................................................................................15-1
Visão geral................................................................................................................15-2
Pós-teste .........................................................................................................15-2
Procedimentos ..........................................................................................................15-2
Tarefa 15-2: Projetos finais .................................................................................15-2
Estudo.......................................................................................................................15-5
Links da Internet ............................................................................................15-5

Livro de atividades xi Soldagem automatizada
0206 SCORBOT-ER 4u
Introdução
Sobre este livro de atividades
Esse manual contém 15 atividades, sendo que cada uma delas pode ser completada em
uma sessão de laboratório de 45 minutos.
Cada atividade é iniciada com:
♦ Objetivos, que são as metas a atingir.
♦ Materiais, que são itens específicos necessários para cada atividade.
A Visão geral introduz os temas que serão explorados em cada atividade.
Os Procedimentos contêm uma série de tarefas, ou operações. Quando uma operação é
executada pela primeira vez, as instruções são apresentadas de forma tutorial. Em tarefas
subseqüentes, você estará apto a efetuar essas operações sem orientação.
Algumas tarefas são mais bem executadas quando cada membro do grupo possui uma
atribuição diferente. Um aluno pode, por exemplo, manusear o hardware enquanto outro
aluno gerencia o software. As atividades são planejadas de uma maneira que os membros
de uma equipe possam mudar de posição e repetir tarefas, portanto proporcionando a
todos mais integração.
Durante as tarefas, são encontradas perguntas e tabelas para relatar resultados e
observações. Ao final de cada atividade, são apresentadas perguntas para discussão e uma
revisão do assunto. Todas as perguntas e tabelas são fornecidas em um conjunto de folhas
de anotações fornecidas junto com esse livro. Registre suas respostas nas folhas de
anotações ou de acordo com as orientações do instrutor. Não escreva neste livro.
As seções Estudo contêm material de enriquecimento, como oportunidades e aplicações
industriais, ou então os fundamentos científicos nos quais a tecnologia tekLINK está
baseada.
Você será instruído a fazer uma verificação da relação de materiais e do controle de
segurança no começo de cada sessão de trabalho, bem como a desligar o sistema
corretamente no final de cada atividade.
Este módulo destina-se a pessoas com conhecimentos de computador e familiarizadas
com o ambiente operacional Windows. Porém, as instruções são bastante claras, o que
permite aos novatos usar o software específico tekLINK.

Livro de atividades xii Soldagem automatizada
0206 SCORBOT-ER 4u
Segurança
Segurança geral
A soldagem automatizada é um sistema complexo que emprega máquinas que podem
oferecer perigo se as práticas de segurança apropriadas não forem seguidas. Algumas
práticas de segurança são gerais, ao passo que outras são mais específicas.
As medidas de segurança no ambiente de soldagem automatizada servem para proteger os
tanto os operadores quanto o equipamento de soldagem. Seja sempre prudente ao
trabalhar com a soldagem automatizada para evitar danos pessoais e avaria ao
equipamento.
Para uso seguro e adequado, adote as seguintes normas de segurança:
♦ Verifique se você sabe a localização dos interruptores de força centrais, e quaisquer
interruptores de finalização de emergência de todo o equipamento.
♦ Nunca desconecte os dispositivos de segurança.
♦ Não coloque os seus dedos em um dispositivo enquanto este estiver em operação; eles
podem se prender no mecanismo.
♦ Nunca toque nas folhas de metal que acabaram de ser soldadas sem usar luvas de
trabalho.
♦ Não realize a soldagem em locais empoeirados ou em presença de gases, líquidos ou
vapores inflamáveis, onde haja risco de explosão.
♦ Informe-se sobre a localização da caixa de fusíveis da sala de aula ou laboratório.
♦ Esteja alerta; uma parte inativa do equipamento é capaz de iniciar um movimento a
qualquer momento.
♦ Não se aproxime de um dispositivo em movimento enquanto este estiver em
operação.
♦ Preste atenção especial às áreas vizinhas ao robô; este poderia ser ativado à distância
e mover-se de forma inesperada.
♦ Os membros de um grupo devem ter o cuidado de não aproximar-se demais do
equipamento em movimento para observar as atividades.
♦ Nunca desmonte nenhum componente sem orientação específica do seu instrutor!
♦ Mantenha a pistola de soldagem em boas condições. Somente técnicos qualificados
devem operá-la.
♦ Use somente as pressões de gás de proteção recomendadas neste livro ou no manual
do usuário do cilindro de gás.
♦ Obtenha a permissão do seu instrutor antes de ativar o sistema!

Livro de atividades xiii Soldagem automatizada
0206 SCORBOT-ER 4u
♦ Mantenha a área de trabalho limpa e livre.
♦ Vista-se apropriadamente. Prenda cabelo e roupas. Remova todas as bijuterias (anéis,
pulseiras, colares) e relógios de pulso.
Segurança ao trabalhar com eletricidade
Soldadores devem sempre se preocupar com a possibilidade de choque elétrico. Várias
precauções devem ser tomadas para trabalhar com alta voltagem:
♦ Nunca toque em um fio desencapado.
♦ Evite trabalhar em locais úmidos. Até mesmo a transpiração de uma pessoa pode
diminuir a resistência do corpo a um choque elétrico.
♦ Nunca toque no eletrodo, a menos que a fonte de força esteja desligada.
♦ Use sempre sapatos isolantes de borracha.
♦ Todos os itens da estação de trabalho de soldagem devem estar aterrados. Verifique
regularmente as conexões de aterramento e verifique se há continuidade.
♦ Sempre verifique se as conexões são estáveis.
♦ Inspecione cabos regularmente para verificar se existem vazamentos, rasgos ou
avarias. Todos os cabos danificados devem ser substituídos imediatamente; eles
podem resultar em um choque fatal!
Proteção contra queimaduras
Para proteger contra queimaduras e ferimentos, observe sempre o seguinte procedimento:
♦ Vista sempre roupas e luvas resistentes a chamas. Recomendamos que as roupas
sejam de cores escuras e malha bem fechada.
♦ Luvas protetoras de couro devem ser usadas para proteger as mãos e o punho.
♦ Nunca mantenha fósforos ou isqueiros nos bolsos.
Proteção contra ferimentos nos olhos e raios UV
O hardware de soldagem automatizada tekLINK foi desenvolvido para que as janelas de
exibição adaptadas na cabine de metal com filtros SHADE 10 protejam você contra os
raios UV. Os raios do arco produzem raios intensos visíveis e invisíveis (ultravioleta e
infravermelho) que podem queimar os olhos e pele. A exposição dos olhos pode causa
queimaduras rapidamente por estes raios.
Para evitar tais ferimentos irreversíveis nos olhos e pele, você DEVE fazer o seguinte:
♦ Verifique se as portas da cabine estão fechadas antes do início de qualquer
procedimento de soldagem. Se não, você deve imediatamente interromper o sistema,
utilizando um dos dois botões vermelhos de emergência existentes na mesa.
♦ Vista sempre o capacete de soldagem e óculos de segurança para proteger a sua face e
olhos ao soldar ou observar.

Livro de atividades xiv Soldagem automatizada
0206 SCORBOT-ER 4u
♦ Observe o processo de soldagem somente através das placas de filtro adaptadas nas
portas da cabine de soldagem.
♦ Não remova telas e barreiras instaladas para protegê-lo dos raios e projeções de luz
durante a soldagem. Eles estão lá para proteger você!
Segurança ao trabalhar com gases
Ao trabalhar com gás de proteção, alguns procedimentos de segurança devem ser
seguidos:
♦ O cilindro deve permanecer preso de forma segura o tempo todo.
♦ Os cilindros não devem ser armazenados ou usados na posição horizontal.
♦ Nunca prenda a pistola de soldagem ou outros cabos sobre o cilindro ou próximo
deste.
♦ Os reguladores devem ser removidos de serviço imediatamente se apresentarem
falhas. Feche sempre a válvula do cilindro antes de fazer isto. Somente o fabricante
pode efetuar o reparo de reguladores defeituosos. Nunca tente fazer isto sozinho(a).
♦ Examine as mangueiras regularmente para verificar vazamentos, rasgos e conexões
soltas. Coloque a mangueira pressurizada dentro d’água para verificar vazamentos.
Segurança do robô
As seguintes normas de segurança são específicas à operação do robô:
♦ É necessário extremo cuidado ao usar robôs. A negligência poderá ser a causa de
danos físicos ao operador e a outras pessoas.
♦ Certifique-se de que a base robô esteja presa adequadamente. Do contrário, o robô
poderá ficar instável e tombar durante a operação.
♦ Não exerça força no braço do robô para alterar a sua posição, ou por qualquer outra
razão.
♦ Deixe espaço suficiente para o braço do robô operar livremente, especialmente
durante o posicionamento inicial.
♦ Antes de se aproximar do robô ou manuseá-lo, certifique-se de que a chave de
alimentação principal do controlador esteja desligada.
♦ Esteja preparado para interromper a operação do robô a qualquer momento.

Livro de atividades xv Soldagem automatizada
0206 SCORBOT-ER 4u
Primeiros socorros básicos
Procedimentos básicos de primeiros socorros
♦ Mantenha a calma. Manter a calma durante o socorro à vítima fará com que ela
também fique calma e coopere. Se a vítima ficar ansiosa ou nervosa, os prejuízos
causados pelo ferimento poderão ser maiores.
♦ Defina rapidamente um plano de ação. Aprenda procedimentos básicos ou tenha o seu
manual de primeiros socorros disponível para que você possa tomar conta da vítima.
♦ Procure ajuda profissional imediatamente. Ao conseguir ajuda, você poderá estar
salvando uma vida. Tenha à mão os números de telefone de emergência locais.
♦ Dê apoio à pessoa ferida. Faça com que a vítima saiba que o socorro está a caminho e
tente mantê-la o mais confortável possível. Mostrar carinho e preocupação com a
vítima pode ajudá-la a manter a esperança durante certas circunstâncias.
Primeiros socorros em caso de ferimentos nos olhos
Efetue os seguintes procedimentos em caso de ferimento nos olhos:
♦ Seja extremamente cuidadoso e delicado ao tratar machucados nos olhos.
♦ Objetos flutuando no olho podem ser retirados com água. Se o objeto não pode ser
removido desta maneira, a vítima deve procurar ajuda médica.
♦ Nunca tente remover objetos de dentro dos olhos!
♦ Cubra os dois olhos e procure ajuda médica imediatamente! Um copo de papel
coberto com uma gaze é apropriado para ferimentos graves nos olhos enquanto a
vítima é transportada ao hospital.
Os olhos são delicados e a visão é preciosa! Atenção profissional para ferimentos nos
olhos é essencial para se preservar a visão!
Primeiros socorros em caso de queimaduras
Queimaduras podem resultar em dor, infecção e choque. Siga as seguintes orientações em
caso de queimaduras:
♦ Queimaduras de primeiro grau são caracterizadas por vermelhidão, descoloração,
inchaço leve e dor. Lave com água corrente fria, aplique cremes e cubra sem apertar.
♦ Queimaduras de segundo grau são normalmente mais doloridas porque os terminais
nervosos ficam normalmente intactos apesar do dano graves à pele. Aplique cremes
leves e cubra sem apertar. Não use água pois isto aumenta o risco de choque.
♦ Queimaduras de terceiro grau podem parecer brancas ou carbonizadas. Trate como
queimaduras de segundo grau e procure ajuda médica imediatamente.

Livro de atividades xvi Soldagem automatizada
0206 SCORBOT-ER 4u
♦ Nunca aplique manteiga ou pomadas pesadas em uma queimadura. Elas mantêm o
calor em uma ferida e podem causar infecção.
♦ Sempre procure ajuda médica se a queimadura:
Cobrir mais que uma parte do corpo.
Estiver localizada em uma área sensível do corpo (mãos, face, pés, etc.).
For de terceiro grau.
For causada por produtos químicos.

Livro de atividades 1-1 Soldagem automatizada
0206 SCORBOT-ER 4u
Atividade 1
Instruções iniciais
OBJETIVOS
Com esta atividade, você irá:
♦ Medir seu conhecimento atual sobre soldagem automatizada.
♦ Identificar os componentes de hardware/software da estação de
trabalho de Soldagem automatizada do tekLINK.
♦ Adquirir um conhecimento básico sobre soldagem automatizada e seu
papel na indústria moderna.
♦ Descrever algumas vantagens da soldagem automatizada com relação à
manual.
♦ Aprender sobre precauções de segurança adequadas em um ambiente
de soldagem.
MATERIAIS
Para esta atividade, é necessário o seguinte material:
♦ Cabine de soldagem automatizada incluindo o robô SCORBOT-ER
4pc e controlador; placas de filtro de SHADE 10; soldador; cilindro de
gás com regulador e manômetro; pistola de soldagem MIG;
alimentador de gravidade e dois bastidores.
♦ Computador com o programa RoboCell
♦ Luvas de trabalho isoladas
♦ Alicates
♦ Pré-teste e folhas de respostas do pré-teste
♦ Folhas de anotações para a Atividade 1

0206 SCORBOT-ER 4u
VISÃO GERAL
O que é soldagem?
De acordo com o Ministério do Trabalho dos Estados Unidos, “A
soldagem é o meio mais comum de junção permanente de peça de metal.
O calor é aplicado às peças a serem unidas, fundindo-as para formar uma
ligação permanente. Devido à sua resistência, a soldagem é usada para
construir e consertar peça de navios, automóveis, espaçonaves e milhares
de outros produtos industrializados.” Esta definição de soldagem foi
enunciada pelo Ministério do Trabalho dos Estados Unidos e, a partir de
agora, poderá ser encontrada no website.
Neste tekLINK, você vai usar uma pistola MIG para realizar uma
soldagem em arco. O dicionário Random House Unabridged define arco
como “luminous bridge formed in a gap between two electrodes”, ou “uma
ponte luminosa formada em um espaço entre dois eletrodos.”
A soldagem em arco é feita através do aquecimento das peças a serem
soldadas até que elas fiquem em um estado amorfo. Quando os metais que
serão unidos estão amorfos, um outro material, conhecido como fio, é
adicionado ao sistema.
De acordo com o dicionário on-line do fabricante líder de soldagem
industrial, Miller, MIG (GMAW, ou Gas Metal Arc Welding – Soldagem
em arco por gás inerte) é definido como “um processo de soldagem em
arco que une metais aquecendo-os com um arco. O arco está entre um
eletrodo de metal de preenchimento contínuo (o fio) e o espaço de
trabalho. A proteção é suprida por mistura de gases ou gás suprido
externamente. O metal é depositado somente quando o arame toca
realmente o trabalho. Nenhum metal é transferido pelo arco.”
Na soldagem, é importante que o metal seja depositado de forma que a
junção seja completada. Se uma junção completa não for criada, certas
partes dela não serão fortes. Uma boa solda é aquela em que a resistência
de solda é igual à resistência dos materiais soldados.
O que é soldagem automatizada?
Os robôs têm uma série de papéis na indústria, na agricultura e em vários
outros setores. A definição mais simples de um robô é que um robô é um
sistema flexível capaz de ativar uma ferramenta de trabalho. A
flexibilidade do sistema do robô permite que ele desempenhe uma série de
atividades simplesmente alterando o programa do sistema. Esta vantagem
de flexibilidade possibilita ao robô produzir um número variado de
produtos em uma determinada velocidade de produtividade de alta
precisão, o que não seria possível em um sistema mais inflexível ou
manualmente.

0206 SCORBOT-ER 4u
Esta flexibilidade permitiu que os robôs revolucionassem a indústria de
soldagem, especificamente o setor automobilístico. A soldagem é sempre
um processo indesejável, considerando que ela cria condições de extremo
calor, barulho e dificuldades simples. A soldagem automatizada, portanto,
fornece soluções para vários destes problemas.
Entre as vantagens da soldagem automatizada estão:
♦ Redução do custo do produto
♦ Melhoramento do ambiente de trabalho para o operário
♦ Melhor controle do processo e repetibilidade
♦ Qualidade consistente do produto final
♦ Menos dependência de soldadores com muita habilidade, que são
muito difíceis de recrutar
Normas de segurança
A soldagem automatizada é um sistema complexo que contém maquinas
potencialmente perigosas se práticas de segurança apropriadas não forem
seguidas. Algumas práticas de segurança aplicam-se são gerais, ao passo
que outras são mais específicas.
As medidas de segurança no ambiente de soldagem automatizada servem
para proteger os tanto os operadores quanto o equipamento de soldagem.
Seja sempre prudente ao trabalhar com a soldagem automatizada para
evitar danos pessoais e avaria ao equipamento.
Normas gerais de segurança
Para uso seguro e adequado, adote as seguintes normas de segurança:
♦ Verifique se você sabe a localização dos interruptores de força
centrais, e quaisquer interruptores de finalização de emergência de
todo o equipamento.
Todo o sistema pode ser abortado ao acionar um dos botões de
EMERGÊNCIA vermelhos na parte de frente/trás da cabine de
soldagem.
O robô de soldagem pode ser interrompido com um dos seguintes
procedimentos.
Acione o botão vermelho de EMERGÊNCIA no controlador do
robô.
Acione um dos botões de EMERGÊNCIA na parte da frente ou de
trás da cabine de soldagem.
Acione F9 ou clique no ícone Parar no SCORBASE.
♦ Informe-se sobre a localização da caixa de fusíveis da sala de aula ou
laboratório.

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♦ Nunca desconecte os dispositivos de segurança.
♦ Não coloque os seus dedos em um dispositivo enquanto este estiver
em operação; eles podem se prender no mecanismo.
♦ Nunca toque nas folhas de metal que acabaram de ser soldadas sem
usar luvas de trabalho.
♦ Não realize a soldagem em locais empoeirados ou em presença de
gases, líquidos ou vapores inflamáveis, onde haja risco de explosão.
♦ Esteja alerta; uma parte inativa do equipamento é capaz de iniciar um
movimento a qualquer momento. O robô é operado remotamente do
computador.
♦ Não se aproxime de um dispositivo em movimento enquanto este
estiver em operação.
♦ Preste atenção especial às áreas vizinhas ao robô; este poderia ser
ativado à distância e mover-se de forma inesperada.
♦ Mantenha a pistola em condições de trabalho apropriadas.
♦ Use somente as pressões de gás de proteção recomendadas neste livro
ou no manual do usuário do cilindro de gás.
♦ Os membros de um grupo devem ter o cuidado de não aproximar-se
demais do equipamento em movimento para observar as atividades.
♦ Mantenha a área de trabalho limpa e livre.
♦ Vista-se apropriadamente. Prenda cabelo e roupas. Remova todas as
bijuterias (anéis, pulseiras, colares) e relógios de pulso.
♦ Obtenha a permissão do seu instrutor antes de ativar o sistema!
♦ Nunca desmonte nenhum componente sem orientação específica do
seu instrutor!
Segurança ao trabalhar com o soldador MIG
As seguintes normas de segurança são específicas para operar o robô:
♦ Proteja-se de fagulhas e metal que podem ser causados pela soldagem,
cinzas, lascas de arame.
♦ Não toque partes elétricas energizadas.
♦ Não solde onde fagulhas possam atingir material inflamável.
♦ Remova tudo que for inflamável dentro de 10 metros do arco de
soldagem.
♦ Preste atenção para detectar fogo; mantenha o extintor de incêndio á
mão.
♦ Uso em excesso pode causar superaquecimento. Permita um período
de resfriamento; siga o ciclo de carga relacionado.

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♦ Não bloqueie ou filtre o fluxo de ar para a unidade.
♦ Nunca aponte a pistola para nenhuma parte do corpo, outras pessoas,
ou qualquer metal ao introduzir o fio de solda.
♦ Mantenha os cabos de soldagem o mais curto possível, próximos um
dos outros e baixos.
♦ Tenha certeza que esta máquina de soldagem está instalada e aterrada
de acordo com este manual.
♦ Inspecione periodicamente os rolos de direcionamento do fio do
eletrodo. Se sujos, remova os rolamentos de direcionamento e limpe-
os com uma escova de arame. Se os rolos de direcionamento estiverem
deformados, troque-os. Os rolos de direcionamento devem ser
trocados, ajustados ou limpos somente quando o alimentador de fio
estiver desligado. Mantenha a pistola de soldagem em boas condições.
Somente técnicos qualificados podem operá-la. Use a pistola somente
com os gases para os quais ela foi designada. Use somente as pressões
de gás de proteção recomendadas neste livro.
♦ Antes da operação, inspecione sempre os cabos para rasgos, rupturas e
avaria. Substitua imediatamente os cabos usados em excesso ou com
isolação danificada para evitar a possibilidade de um choque letal.
Mantenha também o cabo seco, livre de óleo e graxa, e protegido de
metal quente e fagulhas.
♦ Não ponha cabos ao redor do seu corpo.
♦ Nunca toque no eletrodo, fio do eletrodo ou qualquer objeto de
condução em contato com o circuito do eletrodo, ao menos que a fonte
de alimentação da soldagem esteja desligada.
♦ Não conecte mais que um eletrodo ou cabo de trabalho em nenhum
terminal de saída único da solda.
♦ Nunca desconecte os dispositivos de segurança. Antes de inspecionar o
equipamento, desligue toda a força e remova os fusíveis de linha para
prevenir que a força seja ativada acidentalmente. Desconecte todos os
cabos da fonte de força da soldagem, e desconecte todos os plugues.
Segurança ao trabalhar com o robô
As seguintes normas de segurança são específicas para operar o robô:
♦ É necessário extremo cuidado ao usar robôs. A negligência poderá ser
a causa de danos físicos ao operador e a outras pessoas.
♦ Certifique-se de que a base robô esteja presa adequadamente. Do
contrário, o robô poderá ficar instável e tombar durante a operação.
♦ Não exerça força no braço do robô para alterar a sua posição, ou por
qualquer outra razão.

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♦ Tenha certeza que o braço do robô tem espaço suficiente para operar
livremente (Zona de Movimento Livre), especialmente durante o
posicionamento inicial.
♦ Esteja preparado para interromper a operação do robô a qualquer
momento.
O robô de soldagem pode ser interrompido com um dos seguintes
procedimentos.
Acione o botão vermelho de EMERGÊNCIA no controlador do
robô.
Acione F9 ou clique no ícone Parar no SCORBASE.
Segurança ao trabalhar com gases
Cilindros de gás de proteção contêm gás em alta pressão. Se danificado, o
cilindro pode explodir. Então, quando trabalhar com gás de proteção, é
necessário seguir procedimentos de segurança específicos:
♦ Mantenha a sua cabeça afastada de fumaças. Não respire as fumaças.
♦ Ventile a área para remover fumaças e gases.
♦ Trabalhe em um espaço apertado somente se este for bem ventilado.
As fumaças e gases da soldagem podem deslocar ar e diminuir o nível
de oxigênio causando ferimentos ou morte. Tenha certeza que a
qualidade do ar respirado é boa.
♦ Desligue o suprimento de gás de proteção quando este não estiver em
uso.
♦ Proteja os cilindros de gás comprimido de calor em excesso, choques
mecânicos, chamas abertas, fagulhas e arcos.
♦ Nunca permita que um eletrodo de soldagem toque qualquer cilindro.
♦ Nunca faça soldagens em um cilindro pressurizado – isto resultará em
explosão.
♦ Quando abrir a válvula do cilindro, afaste o rosto da saída da válvula.
♦ Mantenha uma capa de proteção sobre a válvula ao menos quando o
cilindro estiver em uso ou conectado para uso.
♦ Não solde em locais próximos de operações de remoção de graxa,
limpeza ou spray. O calor e raios do arco podem reagir com vapores
para formar gases altamente tóxicos e irritantes.
♦ Não solde metais revestidos, como por exemplo, galvanizados,
chumbo ou aço em placas de cádmio, ao menos que o revestimento
seja removido da área de solda e a área seja bem ventilada. Os
revestimentos e quaisquer metais que contenham estes elementos
podem expelir fumaças tóxicas se soldados.

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♦ Os cilindros não devem ser armazenados ou usados na posição
horizontal. O cilindro deve permanecer preso de forma segura o tempo
todo.
♦ Sempre limpe as mangueiras de gás para expelir todo o ar e
condensação de mistura das linhas de soldagem.
♦ Nunca prenda a pistola de soldagem ou outros cabos sobre o cilindro
ou próximo deste.
♦ Use somente cilindros de gás de proteção corretos, reguladores,
mangueiras e adaptadores projetados para a aplicação específica;
mantenha os cilindros e as peça relacionadas em boas condições.
♦ Os reguladores devem ser removidos de serviço imediatamente se
apresentarem falhas. Feche sempre a válvula do cilindro antes de fazer
isto. Um regulador defeituoso poderia ser indicado por:
Vazamentos externos de gás.
Escoamento excessivo (a pressão de fluxo continua a aumentar
com a válvula de fluxo fechada).
Indicador quebrado - se o ponteiro do indicador não sai do ponto
de parada quando pressurizado, ou não retorna para ele, quando
ocorre liberação de pressão.
♦ Somente o fabricante pode efetuar o reparo de reguladores defeituosos.
Nunca tente fazer isto sozinho(a).
♦ As mangueiras devem ser conectadas aos adaptadores somente com
garras especiais projetadas para a mangueira — nunca com fio comum
ou outros substitutos. Evite o uso prolongado para prevenir abuso. Não
deixe as mangueiras correrem pelo chão; elas podem ser cortadas,
pisoteadas ou danificadas. Enrole o excesso de mangueira para
prevenir enroscamento e tropeções.
♦ Examine as mangueiras regularmente para verificar vazamentos,
rasgos e conexões soltas. Coloque a mangueira pressurizada dentro
d’água para verificar vazamentos. Conserte uma mangueira rasgada ou
com vazamento cortando a área danificada. Nunca use nenhum tipo de
isolador.
Segurança ao trabalhar com eletricidade
Soldadores devem sempre se preocupar com a possibilidade de choque
elétrico. Várias precauções devem ser tomadas para trabalhar com alta
voltagem:
♦ Evite trabalhar em locais úmidos. Até mesmo a transpiração de uma
pessoa pode diminuir a resistência do corpo a um choque elétrico.

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♦ Sempre fique em um tapete de borracha ou carpete isolado. Nunca
solde quando estiver em um carpete em contato direto com a parede ou
em um piso sem revestimento.
♦ Sempre verifique se as conexões são estáveis.
♦ Nunca toque em um fio desencapado.
♦ Inspecione cabos regularmente para verificar se existem vazamentos,
rasgos ou avarias. Todos os cabos danificados devem ser substituídos
imediatamente; eles podem resultar em um choque fatal!
♦ Todos os itens da estação de trabalho de soldagem devem estar
aterrados. Verifique regularmente as conexões de aterramento e
verifique se há continuidade.
♦ Nunca toque no eletrodo, a menos que a fonte de força esteja
desligada.
♦ Esteja sempre com os pés calçados.
Proteção contra ferimentos nos olhos e raios UV
O hardware de soldagem automatizada tekLINK foi desenvolvido para
que as janelas de exibição adaptadas na cabine de metal com filtros
SHADE 10 protejam você dos raios UV. Os raios do arco produzem raios
intensos visíveis e invisíveis (ultravioleta e infravermelho) que podem
queimar os olhos e pele. Os olhos expostos podem ser queimados
rapidamente por estes raios. Para evitar tais ferimentos irreversíveis nos
olhos e pele, você DEVE fazer o seguinte:
♦ Verifique se as portas da cabine estão sempre fechadas antes do início
de qualquer procedimento de soldagem. Se não, você deve abortar
imediatamente o sistema, pressionando um dos dois botões de
emergência localizados na mesa – um em frente à cabine e o outro
atrás dela.
♦ Vista sempre o capacete de soldagem e óculos de segurança para
proteger a sua face e olhos ao soldar ou observar.
♦ Acompanhe o processo de soldagem somente através das placas de
filtro adaptadas nas portas da cabine de soldagem.
♦ Não remova telas e barreiras instaladas para protegê-lo dos raios e
projeções de luz durante a soldagem. Eles estão lá para proteger você!
Proteção contra queimaduras
Para se proteger contra queimaduras e ferimentos, observe sempre o
seguinte procedimento:
♦ Vista sempre roupas e luvas resistentes a chamas. Recomendamos que
as roupas sejam de cores escuras e malha bem fechada.

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♦ Nunca toque partes quentes sem luvas. Use alicates ou vista luvas de
couro de punhos largos para proteger as mãos e pulsos.
♦ Os colarinhos e mangas de blusas devem estar abotoados e bolsos
frontais abertos não são aconselháveis pois eles podem pegar fagulhas.
♦ Calças com boca larga também não são aconselháveis pois elas
também podem pegar fagulhas.
♦ Nunca mantenha fósforos ou isqueiros nos bolsos.
♦ Calças com bainha também não são recomendáveis, pois podem
acumular fagulhas.
♦ Não realize a soldagem em locais empoeirados ou em presença de
gases, líquidos ou vapores inflamáveis, onde haja risco de explosão.
Primeiros socorros básicos
Procedimentos básicos de primeiros socorros
♦ Mantenha a calma. Manter a calma durante o socorro à vítima fará
com que ela também fique calma e coopere. Se a vítima ficar ansiosa
ou nervosa, os prejuízos causados pelo ferimento poderão ser maiores.
♦ Defina rapidamente um plano de ação. Aprenda procedimentos básicos
ou tenha o seu manual de primeiro socorros disponível para que você
possa tomar conta da vítima.
♦ Procure ajuda profissional imediatamente. Ao conseguir ajuda, você
poderá estar salvando uma vida. Tenha à mão os números de telefone
de emergência locais.
♦ Dê apoio à pessoa ferida. Faça com que a vítima saiba que o socorro
está a caminho e tente mantê-la o mais confortável possível. Mostrar
carinho e preocupação com a vítima pode ajudá-la a manter a
esperança durante certas circunstâncias.

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Primeiros socorros em caso de ferimentos nos olhos
Efetue os seguintes procedimentos em caso de ferimento nos olhos:
♦ Seja extremamente cuidadoso e delicado ao tratar machucados nos
olhos.
♦ Objetos flutuando no olho podem ser retirados com água. Se o objeto
não pode ser removido desta maneira, a vítima deve procurar ajuda
médica.
♦ Nunca tente remover objetos de dentro dos olhos!
♦ Cubra os dois olhos e procure ajuda médica imediatamente! Um copo
de papel coberto com uma gaze é apropriado para ferimentos graves
nos olhos enquanto a vítima é transportada ao hospital.
Os olhos são delicados e a visão é preciosa! Atenção profissional para
ferimentos nos olhos é essencial para se preservar a visão!
Primeiros socorros em caso de queimaduras
Queimaduras podem resultar em dor, infecção e choque. Siga as seguintes
orientações em caso de queimaduras:
♦ Queimaduras de primeiro grau são caracterizadas por vermelhidão,
descoloração, inchaço leve e dor. Lave com água corrente fria, aplique
cremes e cubra sem apertar.
♦ Queimaduras de segundo grau são normalmente mais doloridas porque
os terminais nervosos ficam normalmente intactos apesar do dano
graves à pele. Aplique cremes leves e cubra sem apertar. Não use água
pois isto aumenta o risco de choque.
♦ Queimaduras de terceiro grau podem parecer brancas ou carbonizadas.
Trate como queimaduras de segundo grau e procure ajuda médica
imediatamente.
♦ Nunca aplique manteiga ou pomadas pesadas em uma queimadura.
Elas mantêm o calor em uma ferida e podem causar infecção.
♦ Sempre procure ajuda médica se a queimadura:
Cobrir mais que uma parte do corpo.
Estiver localizada em uma área sensível do corpo (mãos, face, pés,
etc.).
For de terceiro grau.
For causada por produtos químicos.

0206 SCORBOT-ER 4u
Software RoboCell
RoboCell é um pacote de software que integra o software de robótica
SCORBASE com uma janela para com imagem 3D.
♦ SCORBASE é um pacote de software de controle de robótica
completo que fornece ferramentas de fácil uso para a programação e a
operação do robô.
♦ Imagem 3D fornece simulação e animação em 3D do robô e de outros
dispositivos na célula de trabalho, durante o treinamento e a execução
dos programas SCORBASE. A janela Imagem 3D do RoboCell simula
uma tela de saída de uma câmera de vídeo. O usuário pode “ajustar” a
câmera para focalizar uma visão clara e centralizada da célula e das
ações do robô. O software pode funcionar tanto no modo de simulação
quanto no de controle de gráfico on-line.

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PROCEDIMENTOS
Tarefa 1-1: Relação de materiais e controles de segurança
1 Verifique se todo o material necessário para esta atividade está
disponível no laboratório.
2 Verifique se o laboratório atende às normas de segurança.
3 Complete a Relação de Materiais e a lista de Controle de Segurança
nas folhas de anotações desta atividade.
Tarefa 1-2: Normas de segurança
1 Cite seis normas de segurança que devem ser seguidas no ambiente de
soldagem.
2 Cite três ações que podem ser tomadas caso ocorra um ferimento nos
olhos.
3 Cite três ações que podem ser tomadas caso ocorra uma queimadura.
Tarefa 1-3: Identificação dos componentes de hardware
1 Usando a Figura 1-1, identifique os seguintes componentes e anote os
seus números na célula apropriada da Tabela 1 das suas folhas de
anotações.
Componentes Número
Robô SCORBOT-ER 4pc
Botão de parada de emergência da cabine de
soldagem
Botão de parada de emergência do robô
Junta de topo e bastidor
Pistola de soldagem e suporte
Janelas com placas de filtro
Controlador do robô
Bastidor de junta T
Alimentador de gravidade
Soldador
Cilindro de gás
Regulador de gás do cilindro
Sistema de exaustão
Tabela 1

0206 SCORBOT-ER 4u
Figura 1-1
Tarefa 1-4: Identificação dos componentes de software
1 Ligue o computador.
2 É importante que ao executar o RoboCell para soldagem, nenhum
outro programa esteja rodando ao mesmo tempo.
Então, primeiro feche todos os aplicativos abertos.
1
5
4
3
2
7
6
9
8
10
11
13
12

0206 SCORBOT-ER 4u
3 Execute o RoboCell a partir do menu Iniciar (Iniciar | Programas |
RoboCell).
Selecione Arquivo | Abrir projeto.
Abra tekLINK.ws.
Aparece a tela principal (veja a Figura 1-2).
Figura 1-2
Observe que, quando o software RoboCell está sendo executado,
várias janelas e caixas de diálogo são exibidas na tela.

0206 SCORBOT-ER 4u
4 Usando a Figura 1-3, identifique os seguintes componentes do
RoboCell e anote os seus números na célula apropriada da Tabela 2
das suas folhas de anotações.
Figura 1-3
Componente Número
Menu do RoboCell
Barra de ferramentas de Imagem 3D
Caixa de diálogo Ensinar Posições
Barra de ferramentas do RoboCell
Janela Imagem 3D
Caixa de diálogo Movimento Manual
Tabela 2
Tarefa 1-5: Controle da relação de materiais e desligamento
5 Devolva todos os componentes da cabine de soldagem automatizada
para os seus devidos lugares.
6 Verifique se não há objetos nos bastidores ou na garra do robô.
7 No menu do RoboCell, selecione Arquivo | Sair, para sair do
programa.
8 Encerre o Windows e desligue o computador.
9 Abra as portas da cabine de soldagem automatizada.
10 Complete a Lista de Controle da Relação de Materiais nas folhas de
anotações para esta atividade.
Verifique se todos os materiais utilizados nesta atividade foram
devolvidos aos seus devidos lugares.

0206 SCORBOT-ER 4u
ESTUDO
Aplicações industriais
Vantagens da soldagem de robótica automatizada
Apesar da industrialização norte-americana continuar a ser afetada pela
competição global, os anos 90 testemunharam uma renovação nos recursos
industriais dos Estados Unidos, que resultaram em lucro e níveis de
exportação marcantes.
Esta recuperação foi propiciada por novos investimentos e inovação no
gerenciamento da tecnologia industrial. O uso efetivo de robôs e
aplicações mecanizadas de processos de soldagem tem um papel
importante a desempenhar, caso o setor industrial continue a crescer neste
século. Isso é particularmente verdadeiro, devido à importância da
soldagem para o Produto Interno Produto (PIB) do Canadá e dos Estados
Unidos.
As preocupações com produtividade e qualidade são as forças de
direcionamento por trás do aumento do uso dos sistemas de soldagem
automatizada. Infelizmente, poucas empresas percebem o potencial total
de novos investimentos na tecnologia de soldagem…
Algumas das vantagens da mecanização e da automação são:
♦ Redução do custo unitário das peças produzidas.
♦ Melhor ambiente de trabalho para o operário.
♦ Melhor controle do processo e reprodutibilidade.
♦ Qualidade consistente.
♦ Menor dependência de soldadores habilidosos, muito difíceis de
recrutar.
♦ Maior confiabilidade.
♦ Intervalos muito maiores entre a manutenção programada.
♦ Tarefas repetitivas e monótonas são adequadas à implementação da
automação e da mecanização.
O grande aumento na venda de robôs demonstra o compromisso da
indústria em tirar proveitos dessas vantagens. Os pedidos de novos robôs
nos Estados Unidos mais que duplicaram de 1992 a 1996. No ano passado,
os pedidos de robôs dos Estados Unidos totalizaram 12.008 unidades.

0206 SCORBOT-ER 4u
A Robotic Industries Association (Associação de Robótica Industrial dos
Estados Unidos) estima que mais de 78.000 robôs estejam em operação
agora nas indústrias dos Estados Unidos. As estatísticas sobre o lucro com
a entrega de robôs em 1996 indicam que 30% foram relacionados a
aplicações de soldagem em resistências e 13%, a soldagens em arco.
Um sistema de soldagem baseado em robô é um investimento significativo
para qualquer empresa, com custos normalmente na faixa de
US$200.000,00 a US$1.000.000,00. Pode haver custos adicionais, caso o
sistema de processamento do material existente não corresponda à
precisão necessária para se ajustar à peça. Obviamente, é necessária uma
análise de custo-benefício – calculando as vantagens de produtividade e
qualidade – para um dispêndio de capital deste tamanho.
Traduzido de: KERLUKE, Ken. “Robotic and Mechanized Welding,”
Welding Canada. Traduzido de: Maclean Hunter Publishing Ltd.
Dezembro de 1996.
Kerluke, Ken. “Robot Savvy” Welding Canada. Traduzido de: Maclean
Hunter Publishing Ltd. Dezembro de 1997.
Como encontrado em uma pesquisa em http://www.mhbizlink.com.

0206 SCORBOT-ER 4u

0206 SCORBOT-ER 4u
Atividade 2
Software de simulação da soldagem
automatizada
OBJETIVOS
♦ Executar operações básicas com o software de simulação de soldagem
automatizada.
♦ Mover o robô em um sistema cartesiano de coordenadas (XYZ).
♦ Mover o robô em velocidades diferentes.
♦ Mover o robô para locais diferentes na célula de soldagem
automatizada.
♦ Simular um programa demonstrativo de soldagem automatizada.
MATERIAIS
♦ Computador do RoboCell.
♦ Folhas de anotações para a Atividade 2.

0206 SCORBOT-ER 4u
VISÃO GERAL
TekLINK de soldagem automatizada
A Figura 2-1 mostra a célula de trabalho de soldagem automatizada virtual
com a qual você vai trabalhar neste tekLINK. Os elementos a seguir
compõem a célula de trabalho da soldagem automatizada:
Figura 2-1
♦ Robô SCORBOT-ER 4pc e controlador: O robô SCORBOT é um
robô de instrução moldado a partir de robôs industriais.
♦ Computador com o software RoboCell.
♦ Cabine de metal adaptada com placas de filtro (SHADE 10): A
célula de trabalho da soldagem automatizada está localizada dentro da
cabine de metal. As portas são projetadas com uma característica
especial de segurança tal que as portas devem ser fechadas para o
soldador ser ativado. Portanto, o processo de soldagem real pode ser
observado através de uma placa de filtro especial (Shade 10) adaptada
na lateral da cabine. Estas placas de filtro protegem seus olhos dos
raios UV emitidos pelo arco.
♦ Alimentador do soldador e do fio: Este dispositivo controla todo o
processo de soldagem. Ele contém um controlador e uma fonte de
alimentação e inclui vários botões que controlam vários parâmetros
importantes para a soldagem.

0206 SCORBOT-ER 4u
♦ Cilindro de gás: Este cilindro contém dióxido de carbono para ser
usado como gás de proteção no processo de soldagem. O cilindro, que
é conectado ao soldador, é equipado com um indicador de pressão e
um medidor de fluxo para propiciar precisão na operação. Dentro do
soldador há uma válvula elétrica de fechamento de gás (solenóide) que
abre imediatamente quando uma saída é enviada do controlador do
robô diretamente antes da criação do arco de soldagem. Quando a
saída é desligada, a válvula de fechamento é acionada
automaticamente.
♦ Pistola de soldagem MIG e suporte: A pistola de soldagem contém o
fio de solda. Ela é adaptada com um suporte especial que tem um
adaptador de garra especial montado nela. O suporte é montado em
uma mesa de trabalho e segura a pistola quando ela não está em uso
em operações de soldagem. Isto livra a garra do robô de tarefas de não
soldagem tal como manuseio de peças.
♦ Bastidores: O bastidor na estação de trabalho de soldagem é um
dispositivo usado para segurar bem o material a ser cortado, usinado
ou, neste caso, soldado. Neste tekLINK, você vai usar dois tipos
diferentes de bastidores: um para soldagem de junta T e outro para
juntas de topo ou plaquetas. Outros tipos de bastidores podem ser
facilmente integrados à célula.
♦ Alimentador de peças: Este dispositivo fornece peças através da
força da gravidade. Cada vez que uma placa é removida, as placas de
metal restantes deslizam para baixo do alimentador. Um micro-
interruptor na frente do alimentador fica pressionado, sempre que
houver uma placa no ponto de captação.
♦ Peças metálicas: A célula de soldagem automatizada é fornecida com
dois tipos de peças metálicas que podem ser soldadas: pequeno e
grande. As dimensões da folha pequena são de 76,2 mm x 38,1 mm x
1,5 mm; as dimensões da folha grande são 100 mm x 300 mm x 4 mm.

0206 SCORBOT-ER 4u
PROCEDIMENTOS
Leia a seção SEGURANÇA na Introdução antes de começar
esta atividade!
Tarefa 2-2: Execução de um programa de demonstração no RoboCell
1 Ligue o computador.
2 Pergunte ao instrutor onde criar uma pasta nova para seus arquivos
salvos e renomeie a pasta com o nome de NOME, onde NOME é sua
identificação pessoal.
3 É importante que ao executar o RoboCell para soldagem, nenhum
outro programa esteja rodando ao mesmo tempo.
Portanto, primeiro feche todos os aplicativos abertos.
4 Execute o RoboCell a partir do menu Iniciar, clicando em Iniciar |
Programas | RoboCell | RoboCell
Selecione Arquivo | Abrir projeto. Abra Tjoint.ws
A janela Imagem 3D e o programa demonstrativo serão exibidos na
tela.
No layout da célula, um robô fica na mesa. Na mesa há um
alimentador de gravidade contendo peças de metal azuis, a pistola e o
tripé de soldagem e dois bastidores. Atrás da mesa ficam a máquina de
soldagem e o cilindro de gás.
Quando você carregou o arquivo Tjoint.ws do projeto, também
carregou arquivos do SCORBASE contendo as posições e o programa
do robô. Observe que o programa é exibido na janela pequena, no
canto superior esquerdo da tela. O nome do arquivo que contém este
programa é exibido na barra de título da janela.
5 Selecione Arquivo | Salvar projeto como
Procure sua pasta pessoa e salve o projeto como ER4WELD1.
• Se você for instruído a salvar o arquivo em seu disquete
pessoal, selecione a: no campo de unidades (onde a é a
unidade de disco flexível).

0206 SCORBOT-ER 4u
• Se instruído salve o arquivo em um diretório pessoal, tenha certeza
de selecionar o caminho do diretório clicando no ícone de pastas
(ex: c:blueblue5).
• Não use extensão para o nome do arquivo. O RoboCell
adiciona as extensões SBP e PNT automaticamente para criar
os arquivos de programa e posições.
• Se o arquivo já existe, uma mensagem de erro aparecerá.
Pergunte ao seu instrutor se você deve sobrescrever o arquivo
anterior ou salvá-lo com um nome diferente.
Clique em OK.
6 Com base na figura a seguir, identifique os seguintes componentes e
anote os seus números na célula apropriada da Tabela 1 das suas folhas
de anotações.
Figura 2-2
Tabela 1
Componente Número
Robô SCORBOT-ER 4pc
Bastidor de junta T
Pistola de soldagem e suporte
Máquina de soldagem
Alimentador de gravidade
Bastidor de solda em topo/plaqueta
Cilindro de gás
1
4
3
2
5
6
7

0206 SCORBOT-ER 4u
Tarefa 2-3: Ajuste do ângulo de visão da janela de Imagem 3D
Imagine que a imagem exibida na janela Imagem 3D é a saída de uma
câmera de vídeo instalada na célula de trabalho. Nesta tarefa, você vai
controlar a posição da câmera, o zoom e a saída.
Observação: Execute todas as etapas desta tarefa a partir da janela
Imagem 3D.
Observação: A célula de trabalho de soldagem virtual é idêntica à célula
física.
1 Na barra de ferramentas de Imagem 3D, clique no ícone de
visualização superior.
Esta ação fará com que seja exibida uma visualização aérea da célula,
como se câmera estivesse no centro do topo da célula, virada para
baixo.
Figura 2-3
2 Coloque o cursor em qualquer lugar dentro da janela.
3 Aperte o botão direito do mouse e mova o mouse para frente.
Sua ação é similar a um zoom de uma câmera de vídeo em execução.
A utilização de mais zoom é executada de forma que o centro da célula
fique no centro da imagem de saída da câmera.
Esta ação é similar ao recurso menos zoom.
5 No menu do Imagem 3D, selecione Câmera | Redirecionar câmera
6 Clique em bastidor de junta T (T-joint jig).
O bastidor agora é o ponto de foco da célula. Esta ferramenta permite
que você determine o objeto (ou posição) que ficará no centro da
imagem.
7 Coloque o cursor em qualquer lugar dentro da janela.

0206 SCORBOT-ER 4u
É assim que se aplica mais zoom usando o RoboCell. Ao aplicar zoom,
observe que a caixa selecionada permanece no centro de Imagem 3D.
É dessa forma que se aplica menos zoom.
10 Coloque o cursor do mouse em qualquer lugar, na janela.
11 Agora pressione o botão direito do mouse e mova para a direita e para
a esquerda.
Você fez com que a câmera girasse a imagem exibida. Observe que o
centro de rotação é o objeto selecionado quando você executou o
comando Redirecionar câmera.
12 Ajuste as barras de rolagem da janela Imagem 3D. Observe o efeito
que esta ação tem sobre o ângulo de visão da célula de trabalho.
Através deste tekLINK, você vai aprender a ajustar as ferramentas de
visualização para encontrar o ângulo e a posição de visualização mais
confortáveis para você.
13 Quando você localizar um ângulo de visualização no qual se sinta
confortável, selecione Imagem 3D | Câmera | Salvar posição da
câmera.
Agora o arquivo do projeto ER4WELD1 sempre será aberto neste
ângulo, a não ser que receba instrução contrária.
Tarefa 2-4: Execução de um programa
Um programa SCORBASE é composto por comandos e posições simples.
Os comandos do programa podem ser executados linha por linha, um ciclo
de uma única vez ou continuamente, sem parar. Nesta tarefa, você vai
pedir ao robô que execute um ciclo do programa e pare quando o ciclo for
concluído.
1 Na janela Programa, clique na primeira linha do programa
ER4WELD1.
2 Na barra de ferramentas do RoboCell, clique no ícone de
Executar ciclo de uma única vez.
Use as opções de ângulo de visualização e zoom que você explorou na
tarefa anterior para visualizar a simulação em um ângulo confortável.
A execução do programa irá demorar um pouco. Responda as
perguntas a seguir enquanto observa a execução do programa.
Se você desejar parar o robô a qualquer momento,
simplesmente clique no ícone de Pausar. Clique novamente no ícone
de Executar ciclo de uma única vez para reiniciar o programa.
P Descreva o que o robô faz durante a simulação.

0206 SCORBOT-ER 4u
3 Quando o robô começar a soldar, observe como a bobina do fio se
movimenta no alimentador da mesma forma que vai fazer no sistema
real.
4 Observe um ciclo completo.
5 Quando o ciclo terminar, reinicie a célula e execute outro ciclo do
programa de uma única vez. Dessa vez, aplique mais zoom no
processo de soldagem. A solda deve aparecer como uma linha
vermelha que gradualmente se torna cinza.
P Por que a linha vermelha torna-se cinza? O que isto representa em
soldagem?
Tarefa 2-5: Movimentação do robô
Nesta tarefa, você vai aprender a mover o robô a partir da caixa de diálogo
Movimento manual.
6 No menu de Imagem 3D, selecione Mostrar origem (Show origin)
para visualizar o ponto de origem (0,0) da célula no nível da mesa. As
posições de todos os objetos na célula são definidas com relação a este
ponto de origem.
Se os rótulos de X e Y não forem exibidos em sua janela, aplique
menos zoom ou altere o ângulo de visão para que possa vê-los.
P O centro no bastidor de junta T está localizado junto ao eixo?
P O bastidor de junta de topo/plaquetas de nome está localizado junto
ao eixo?
7 Clique na caixa de diálogo Movimento Manual para torná-la ativa.
Como você aprendeu anteriormente, a caixa de diálogo Movimento
manual permite que você tenha controle direto dos eixos do robô e
periféricos. Você pode mover os eixos clicando com o mouse na tela
ou pressionando as teclas do teclado.
8 Selecione XYZ.
A seguinte tabela explica como mover o robô clicando nos botões (ou
acionando o teclado).
Teclas Movimento do PCF
1 / Q TCP move-se ao longo dos eixos X+ e X–.
2 / W TCP move-se ao longo dos eixos Y+ e Y–.
3 / E TCP move-se ao longo dos eixos Z+ e Z–.
4 / R Os eixos movem-se para alterar o pitch; a
posição TCP não altera-se
5 / T O rolo move-se; a posição TCP não altera.

0206 SCORBOT-ER 4u
O movimento ao longo de cada eixo continuará enquanto a tecla
estiver acionada ou até que um limite de software ou hardware seja
alcançado.
Você vai precisar mover o robô no modo XYZ para ajustar suas
posições que, apesar de terem funcionado off-line, não estão exatas
para a soldagem on-line.
9 Tente manipular o robô. Clique rápida ou demoradamente sobre teclas
e botões.
Clique em 1/Q para mover ao longo do eixo X.
Clique em 2/W para mover ao longo do eixo Y.
Clique em 3/E para mover ao longo do eixo Z.
Clique 4/R para alterar o pitch.
Clique 5/T para alterar o roll.
10 Você também pode usar a caixa de diálogo Movimento manual para
operar a garra:
Clique na caixa de diálogo Movimento Manual para torná-la ativa.
Clique no botão Abrir garra ou pressione A para abrir a garra. (Se
a garra já estiver aberta, ela não vai se mover).
Clique no botão Fechar garra ou pressione F para fechar a garra.
Observação: Ao enviar o robô para posições, é importante trabalhar
sempre com a garra aberta para que não haja impacto com os objetos
nas posições ou próximas a estas nas quais você está enviando este.
11 A velocidade do robô também vai ser definida pela caixa de diálogo
Movimento manual.
Observe o campo Velocidade. Por padrão, a configuração da
velocidade é 5. A configuração mais rápida de velocidade é 10; a
velocidade 1 é a mais baixa. Baixas velocidades são recomendadas
para uma precisão melhor.
No campo Velocidade, digite/selecione 10. Com a velocidade
definida na taxa mais alta, tente movimentar o robô.
No campo Velocidade, digite/selecione 1. Agora, com a definição
de velocidade na taxa mais baixa, tente movimentar o robô.
Tarefa 2-5: Discussão em grupo e revisão
P A ferramenta de exibição “Câmara Siga Me” não é discutida nesta
atividade. O que você acha que aconteceria se essa característica
fosse selecionada?
Dica: Depois de Exibir | Câmara Siga Me, clique na garra do robô e
rode o programa de novo.

0206 SCORBOT-ER 4u
Tarefa 2-6: Controle da relação de materiais e desligamento
1 Saia do RoboCell.
2 Desligue o Windows e desligue o computador.
3 Complete a Lista de Controle da Relação de Materiais nas folhas de
anotações para esta atividade.
4 Verifique se todos os materiais utilizados nesta atividade foram
devolvidos aos seus devidos lugares.
ESTUDO
Vocabulário
As seguintes definições foram retiradas do dicionário on-line de soldagem
da Miller Electrics:
http://www.millerwelds.com/main/education/dictionary/.
Arco
O espaço físico entre a extremidade do eletrodo e o metal da base. O
espaço físico provoca calor, devido à resistência do fluxo da corrente e dos
raios do arco.
MIG (GMAW ou Gas Metal Arc Welding – Soldagem em arco por
gás inerte)
Um processo de soldagem em arco que une metais aquecendo-os com um
arco. O arco fica entre um eletrodo de metal de preenchimento contínuo
(consumível) e a peça de trabalho. A proteção é suprida por mistura de
gases ou gás suprido externamente. A soldagem MIG comum também é
conhecida como transferência de circuito pequeno. O metal é depositado
somente quando o arame toca realmente o trabalho. Nenhum metal é
transferido pelo arco. Um outro método de soldagem MIG é a
transferência por spray, que move uma corrente de pequenas gotas
fundidas pelo arco do eletrodo para a cavidade soldada. Consumíveis:
peças de contato, gás de proteção, fio de soldagem.

0206 SCORBOT-ER 4u
Atividade 3
Operações de programação do
alimentador de gravidade
OBJETIVOS
♦ Ativar e usar o software de controle de robótica.
♦ Gravar as posições absoluta e relativa do robô para a remoção de uma
peça do alimentador de gravidade.
♦ Salvar a posição e arquivos de programa.
♦ Mover o robô para as posições gravadas.
♦ Definir nomes de variáveis para números de posições para facilitar a
programação.
♦ Escrever, editar e salvar três sub-rotina.
MATERIAIS
♦ Computador com RoboCell.
♦ Folhas de anotações para a Atividade 3.

0206 SCORBOT-ER 4u
VISÃO GERAL
Soldagem de uma junta T
O termo de soldagem junta descreve a relação que as placas unidas tem
umas com as outras. Existem cinco tipos de juntas diferentes: a de topo,
“T”, de quina, de dobra e de borda. Nas cinco atividades a seguir, você vai
ensinar ao robô como soldar duas peças de metal em uma junta T, como
mostrado na Figura 3-1.
Figura 3-1
Para automatizar completamente este processo, o robô deve executar as
seguintes tarefas:
1 Remover placas de metal de suas localizações iniciais, no alimentador
de gravidade.
2 Colocar as placas no bastidor de junta T de tal maneira que eles
possam ser soldados juntos com facilidade.
3 Retirar a pistola de soldagem do seu suporte.
4 Soldar as peças umas nas outras.
5 Devolver a pistola de soldagem para o seu suporte.
6 Remover o produto soldado do bastidor de junta T.
7 Coloque-a no bastidor de junta T para resfriamento e armazenagem
temporária.
Nesta atividade, você vai gravar posições e programar o robô para
executar a etapa 1 – remover placas de metal do alimentador de gravidade.
Manipulação do robô
O robô não sabe para onde ir, como chegar lá ou o que fazer quando
atingir seu alvo. Você deve guiá-lo e ensiná-lo. O SCORBASE fornece
comandos que permitem que você manipule o robô.

0206 SCORBOT-ER 4u
Registro de posições
Uma vez que você moveu o robô para uma localização, você pode gravar
esta posição. Quando você clicar em Gravar, na caixa de diálogo Ensinar
posições, o controlador do robô grava automaticamente a posição, de
acordo com as coordenadas atuais do robô e/ou eixos periféricos. Ao clicar
em Ensinar, você pode gravar uma posição, especificando valores para as
coordenadas da posição.
Quando uma posição é gravada, você pode instruir o robô para que vá até
esta posição. Uma posição gravada é um conjunto de coordenadas que
define a distância que cada eixo moveu com relação à posição inicial.
Antes de sair do SCORBASE, as posições gravadas devem ser salvas em
um arquivo de dados de posição. As posições podem ser recarregadas e
usadas mais tarde.
Neste tekLINK, você vai gravar dois tipos de posição: absoluta e relativa.
Posições absolutas têm coordenadas fixas. Por outro lado, posições
relativas têm coordenadas que definem uma compensação específica a
partir de outra posição. A posição relativa está ligada a uma posição de
referência. Se as coordenadas de uma posição de referência são
modificadas, a posição relativa move-se ao longo com ela, mantendo a
mesma compensação.
Posições relativas são úteis na programação do caminho do robô para
tarefas de pegar e colocar (pick & place). As posições intermediárias ao
longo do caminho podem ser definidas normalmente como posições
relativas. Por exemplo, uma posição relativa, definida como uma
compensação vertical de alguns centímetros a partir da posição de pegar,
vai permitir que o robô se aproxime e deixe o local de pegar sem encostar
em outro equipamento do sistema. Se for necessário ajustar e regravar a
posição de pegar, não será preciso reajustar e regravar a posição relativa.
Programas de robô
Um programa de robô é uma série de comandos que falam ao robô que
tarefas deve desempenhar. Você já comandou o robô para abrir e fechar
sua garra ou se mover para posições diferentes. Estes mesmos comandos
são usados na gravação do programa do robô. Uma vez gravado, um
programa pode ser armazenado em um disco juntamente com as posições
gravadas para o robô. O armazenamento permanente de programas
operacionais e posições permite que os programas sejam recarregados e
executados novamente mais tarde.
Sub-rotinas
Uma sub-rotina pode ser usada para repetir uma ação em locais diferentes
do programa. Em vez de gravar a mesma série de comandos todas as vezes
que o programa precisar de uma ação, uma sub-rotina com os comandos

0206 SCORBOT-ER 4u
necessários pode ser gravada e ativada. As sub-rotinas, portanto, poupam
tempo de programação e espaço de armazenamento (arquivo).
Nas três atividades a seguir, você vai gravar um número de sub-rotinas
que, juntas, ordenam o robô a executar um processo de soldagem
completo. A tabela abaixo mostra os nomes das sub-rotinas que você vai
criar, bem como as ações que elas vão comandar para que o robô execute.
Nome da sub-rotina Ação
WELD_TJOINT Ativa todas as sub-rotinas abaixo na ordem adequada,
ordenando ao robô que execute um ciclo de soldagem
completamente automatizado.
PICK_FROM_FEEDER Pegar uma peça do alimentador.
LOAD_JIG_PART1 O robô carrega a primeira peça dentro do bastidor.
LOAD_JIG_PART2 O robô carrega a segunda peça dentro do bastidor.
GET_GUN. Retirar/retornar a pistola de soldagem.
WELDING O robô executa o processo de soldagem.
RETURN_GUN Retirar/retornar a pistola de soldagem.
PLACE_ON_RACK. O robô descarrega a solda do bastidor da junta T e o
coloca no outro bastidor para resfriamento e
armazenamento.
Posições da célula de soldagem automatizada
O diagrama e a tabela a seguir fornecem as posições necessárias para a
operação do robô na célula de soldagem automatizada.
Figura 3-2

0206 SCORBOT-ER 4u
A seguinte tabela lista e descreve as posições de uma célula de trabalho de
soldagem automatizada. As posições sombreadas são absolutas; as
posições não sombreadas são gravadas como posições relativas.
Área
inclinada
Posição Descrição da Posição
100 Posição neutra.
1 Posição na qual o robô pode pegar uma peça do
alimentador de gravidade.
11 Posição intermediária, na frente da posição #1
(relativo á posição #1)
Alimentador
de peças de
gravidade
21 Posição intermediária, acima da posição #1
(relativo á posição #1).
4 Posição na qual o robô pega a pistola do suporte.
Pistola MIG 14 Posição intermediária, acima da posição #4
2 Posição na qual o robô carrega a primeira placa
para o bastidor.
3 Posição na qual o robô carrega a segunda placa
para o bastidor.
23 Posição na qual o robô pega a solda pronta do
bastidor (relativo á posição #3).
5 Posição na qual robô inicia o processo de
soldagem.
6 Posição na qual o robô finaliza o processo de
soldagem.
Bastidor de
junta T
101 Colocar posição. Primeira posição na qual o robô
coloca uma solda pronta no “rack” para
resfriamento.
102 Colocar posição. Segunda posição na qual o robô
coloca uma solda pronta no “rack” para
resfriamento.
Bastidor de
junta de
topo

0206 SCORBOT-ER 4u
PROCEDIMENTOS
Leia a seção SEGURANÇA na Introdução antes de começar
esta atividade!
Tarefa 3-2: Execução do RoboCell
1 Ligue o computador e rode o RoboCell.
2 Da janela Exibição Gráfica, faça o seguinte procedimento:
Selecione Arquivo | Novo projeto.
Selecione Arquivo | Importar modelo 3D
A caixa de diálogo Importar modelo 3d é aberta.
Selecione ER4WELD1.3dc e clique em OK.
A janela Imagem 3d será exibida.
Selecione Janela | Simulação & Editar (Simulation & Edit)
Selecione Imagem 3D | Câmera | Redirecionar câmera
Clique no centro da tabela para torná-la o ponto de foco da janela.
Use as opções de aplicar zoom e da barra de ferramentas para
visualizar claramente a célula de soldagem automatizada.
Tarefa 3-3: Gravação de posições para movimentar o alimentador
O RoboCell oferece algumas opções para facilitar a gravação de posições.
1 Na caixa de diálogo Movimento manual, clique no ícone de Abrir
garra.
A garra do robô é aberta ou fechada completamente. Se, no
entanto, a garra estiver pegando um objeto, ela vai parar seu
movimento de fechamento quando apertá-lo.
Clique em Imagem 3D.
Selecione Imagem 3D | Enviar robô | Opções para enviar robô. A
caixa de diálogo Enviar robô é aberta (Figura 3-3).

0206 SCORBOT-ER 4u
Figura 3-3
O recurso Enviar robô para objeto é uma simulação que facilita a
gravação de posições. A seleção desta opção seguida pelo clique
em um objeto move a garra do robô para aquele objeto.
Faça o seguinte, a partir da caixa de diálogo:
• Defina o pitch como Definido pelo usuário e, no campo Grau,
digite 18.
Você deve alterar o pitch padrão para aproximar o alimentador
do ângulo correto. O alimentador é montado em um ângulo de
16 graus, portanto você deve aproximá-lo do mesmo ângulo.
• Defina o rolo como –90 graus.
• Defina a compensação Z como Definido pelo usuário e, no
campo (mm), digite 5.
• Clique em OK.
Selecione Robô | Enviar robô para objeto.
O recurso enviar robô para objeto do RoboCell permite a gravação
mais fácil de posições. A seleção desta opção seguida pelo clique
em um objeto move a garra do robô para aquele objeto.
O cursor vai mudar para uma garra com seta vertical.

0206 SCORBOT-ER 4u
Clique na placa de metal, na boca do alimentador (veja a Figura 3-
4).
Figura 3-4
O robô deve mover a boca do alimentador de forma que a peça
fique dentro dos dedos da garra, se for necessário fechar a garra.
(veja a Figura 3-5).
Figura 3-5
Selecione Robô | Fechar garra. Certifique-se de que a garra está
apertando a peça.
Abra a garra do robô.
A placa vai cair no chão. Não tem problema.
8 Clique na caixa de diálogo Ensinar posições para torná-la ativa e, em
seguida, faça o seguinte (veja a Figura 3-6):
No campo Posição Número, digite 1.
Clique Gravar.

0206 SCORBOT-ER 4u
Você agora tem a posição gravada #1, posição na qual o robô pega
uma peça do alimentador.
Figura 3-6
Clique Expandir.
Clique em Obter posição.
As coordenadas da posição #1 são exibidas nos campos
correspondentes, na caixa de diálogo (veja a Figura 3-7).
Observe que suas coordenadas podem variar ligeiramente com
relação às exibidas na figura.
Figura 3-7
Clique em Simples para fazer com que a caixa de diálogo Ensinar
posições volte ao seu formato mais simples.
9 Agora você vai ensinar a posição #11, uma posição a –50 mm de
distância da posição #1, no eixo X, e a 20 mm de distância, no eixo Y.
Ela é conhecida como posição relativa. Você deve gravar esta posição,
de forma que o robô possa se aproximar do alimentador e deixá-lo com
segurança.
Para gravar a posição #11, faça o seguinte (veja as Ilustrações 3-8 e 3-
9):
No campo Posição número, digite 11.
Selecione Relativo à: e, em seguida, selecione 1 (posição #1), no
menu suspenso (Figura 3-8).

0206 SCORBOT-ER 4u
Figura 3-8
A posição #11 vai estar –50 mm distante da posição #1, no eixo X,
e 20 mm distante, no eixo Y. Portanto, você vai torná-la relativa ao
longo dos eixos X e Y, como mostrado na Figura 3-9.
Figura 3-9
Clique em Expandir.
No campo Z(mm), digite -50.
No campo Z(mm), digite 20.
Clique em Ensinar.
Agora você ensinou a posição relativa #11.
10 Clique em Ir linear para enviar o robô para a posição relativa #11.
11 Agora você vai ensinar uma outra posição relativa para o alimentador,
a posição #21. Esta posição vai estar localizada 20 mm acima da
posição #1, no eixo Z. Grave esta posição de forma que o robô possa
deixar o alimentador seguramente.
Para ensinar a posição 21, faça o seguinte:
No campo Posição número, digite 21.
Selecione Relativo á: e, em seguida, selecione 1 (posição #1), no
menu suspenso.
Clique em Expandir.
No campo Z(mm), digite 20.
Clique em Ensinar.

0206 SCORBOT-ER 4u
Você ensinou a posição relativa #21. Agora envie o robô para a esta
posição relativa.
12 Usando a caixa de diálogo Ensinar posições, pratique o movimento do
robô de posição para posição:
Ir Linear.
O robô deve se mover linearmente para a posição #21.
Agora envie o robô de volta para a posição #11, selecionando 11
no campo Posição número, e clique novamente em Ir linear.
Em seguida, envie o robô para a posição #1, selecionando 1 no
campo Posição número, e clique novamente em Ir linear.
Continue movendo o robô entre as três posições, selecionando a
posição desejada no campo Posição número e clicando, em
seguida, em Ir linear.
13 Finalmente, você deve gravar uma posição a partir da qual o robô possa
sempre se aproximar das posições do alimentador sem causar impacto em
nenhum objeto da célula.
Ensine a posição #100 como tendo as coordenadas exibidas na Figura
3-10.
Figura 3-10
14 No menu de Imagem 3D, selecione Arquivo | Redefinição da célula,
para fazer com que o robô volte para sua posição inicial.
A função Redefinição da célula retorna todos os objetos da célula
robótica para suas posições originais. O robô e os objetos periféricos
vão para suas posições iniciais. E Imagem 3D volta para sua
visualização padrão.
Tarefa 3-4: Programação da sub-rotina do alimentador
Nesta tarefa, você vai programar o robô de acordo com especificações
designadas na Visão geral.
1 Do menu SCORBASEpro, selecione Exibir | Simulação & Ensinar.

0206 SCORBOT-ER 4u
A janela do RoboCell agora está dividida em duas seções, como
mostrado na Figura 3-11. A seção esquerda é branca e vai conter o
programa que você vai gravar. À direita está a Lista de comandos,
contendo uma lista de todos os comandos do SCORBASE.
15 Para selecionar um comando, clique duas vezes nele e ele será
adicionado depois do cursor, no programa atual. Se o comando
precisar de parâmetros, uma caixa de diálogo relevante será aberta.
Figura 3-11
16 Na seção Fluxo de programa da Lista de comandos, clique duas vezes
em RE ou digite RE.
Observação: A digitação dessas duas letras significa que o comando
vai ter o mesmo efeito do clique duplo no comando, na Lista de
comandos.
A caixa de diálogo Observação será aberta (Figura 3-12).
Figura 3-12
No campo Texto, digite uma linha de asteriscos (*******************).
Clique em OK.
O comando Observação permite que programadores digitem
comentários que não vão afetar a programação, mas vão servir como
ferramentas de monitoramento para o usuário.

0206 SCORBOT-ER 4u
17 Clique novamente no comando RE.
No campo Texto, digite ATIVIDADE 3, para indicar o número da
atividade na qual o programa foi criado.
18 Adicione outra observação com uma linha de asteriscos.
19 Usando o comando de observação, você agora vai dividir o programa
em três seções: Variáveis, Principal e Sub-rotina. Para fazer isto:
Adicione a linha de asteriscos.
Adicione a observação: VARIÁVEIS
Adicione a linha de asteriscos.
Repita estas etapas, adicionando as seções: Principal e Sub-rotinas.
Seu programa deve ficar como o da Figura 3-13.
Figura 3-13
20 Clique na linha 7 da seções Variáveis, em seu programa.
Agora você vai atribuir nomes a cada uma das posições gravadas.
Como suas posições e seus programas ficaram mais complicados, vai
ser mais fácil seguir os nomes do que remover números de posições.
21 Clique duas vezes ou digite SV. A caixa de diálogo Definir variável
será exibida (Figura 3-14):
No campo Nome, digite NEUTRAL.
No campo Valor ou Expressão, digite 100.
Clique em OK.

0206 SCORBOT-ER 4u
Figura 3-14
Você acabou de definir a posição #1 o nome da variável: NEUTRAL.
Quando você precisar enviar o robô para esta posição, não vai mais
precisar lembrar seu Posição número exato – somente o nome
“NEUTRAL”.
22 Novamente, clique duas vezes ou digite SV.
No campo Nome, digite ALIMENTADOR.
No campo Valor ou Expressão, digite 1.
Clique em OK.
Você acabou de definir a posição #1 o nome da variável: FEEDER.
23 Usando o mesmo procedimento, faça o seguinte:
Atribua à posição #11 o nome da variável FRONT_OF_FEEDER.
Atribua à posição #21 o nome da variável ABOVE_FEEDER.
24 Verifique se a seção Variáveis de seu programa é igual a da Figura 3-15.
Figura 3-15

100376 1-a-soldagem-aluno (0206) robotica

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