Programa para Robôs em fuga de labirinto

1. ALGORITMO 4 LABIRINTO
Enquanto (S4==0)
{
Leia (S1)
Leia (S2)
Leia (S3)
Cont_D=0 // Contador D sendo Zerado
Cont_E=0 // Contador E sendo Zerado
Se (S3==0) e (S1==0) e (S2==0)
{
AF //Ande para frente
}
Se (S3==1) e (S1==0) e (S2==0)
{
VD // vire a Direita
}
Se (S3==0) e (S1==1) e (S2==1)
{
AF //Ande para frente
}
Se (S3==1) e (S1==1) e (S2==1)
{
VD // vire a Direita
}
Se (S3==1) e (S1==0) e (S2==1)
{
VD // vire a Direita
}
Se (S3==1) e (S1==1) e (S2==0)
{
VE // vire a Esquerda
}
Se (S3==0) e (S1==0) e (S2==1)
{
Enquanto (S2==1) Faça
{
Leia (S1)
Leia (S3)
Se (S3==0)
{AF}
Senão
{VD}
Leia (S2)
}
Se (Cont_D<4)
{
VE e Cont_D =+1
}
Senão
Se (Cont_D==4 e S3==0)
{
AF e Cont_D=0
}

2. Senão (Cont_D==4 e S3==1)
{
Cont_D=0
}
}
Se (S3==0) e (S1==1) e (S2==0)
{
Enquanto (S1==1) Faça
{
Leia (S2)
Leia (S3)
Se (S3==0)
{AF}
Senão
{VE}
Leia (S1)
}
Se (Cont-E< 4)
{
VD e Cont_E=+1
}
Senão
Se (Cont_E==4 e S3==0)
{
AF e Cont_E=0
}
Senão (Cont_E==4 e S3==1)
{
Cont_E=0
}
}
Leia (S4)
}