1. Robô seguidor de linha
“Bady”
*
André Barbosa
Bruna de Freitas
Débora Bonfá
Yolanda Amorim
Física experimental II
ProfªDrªMarisa Cavalcante

2. *
*>Mudança de objetivo.
*>Jogo < Robô
*>Construir um robô seguidor de linha

3. *
*> Por meio de sensores de linha posicionados
na frente do veículo (um à esquerda e outro à
direita), o arduino recebe os sinais que indicam
qual dos sensores está sobre a linha, quando
isto ocorrer ele ira desligar o motor, que está
sobre a linha, promovendo a mudança de
trajeto, de maneira que a linha esteja sempre
entre os dois sensores.

4. *
*> 1x Arduino UNO
*> 2x Motores 5V CC
*> 1x Resistência 56K
*> 2x Resitências 1K
*> 1x Motor Shield L298N
*> 2x Sensores TCRT5000
*> 1x Base para robô
*> 4x Pilhas de AA- 1.5V

5. *

6. *
* int MAFW = 12;
* int MABW = 13;
* int MAPWM = 10;
* int MBFW = 11;
* int MBBW = 8;
* int MBPWM = 9;
* int RIGHT = 5;
* int LEFT = 7;
* int TRANS1 = 3;
* void setup() {
* pinMode(MAFW, OUTPUT);
* pinMode(MABW, OUTPUT);
* pinMode(MAPWM, OUTPUT);
*
* pinMode(MBFW, OUTPUT);
* pinMode(MBBW, OUTPUT);
* pinMode(MBPWM, OUTPUT);
*
* pinMode(RIGHT, INPUT);
* pinMode(LEFT, INPUT);
* pinMode(TRANS1, INPUT);
* Serial.begin(9600);
* }
* int l, r, trans1;
* void loop() {
* l = digitalRead(RIGHT);
* r = digitalRead(LEFT);
* trans1 = digitalRead(TRANS1);
* Serial.print(l);
* Serial.print(" ");
* Serial.print(r);
* Serial.print(" ");
* Serial.println(trans1);
* if (l == HIGH && r == LOW) {
* digitalWrite(MAFW, HIGH);
* digitalWrite(MAPWM, HIGH);
* digitalWrite(MBFW, HIGH);
* digitalWrite(MBPWM, HIGH);
* digitalWrite(MABW, LOW);
* digitalWrite(MBBW, LOW);
* }
* else if (l == LOW && r == HIGH) {
* digitalWrite(MABW, HIGH);
* digitalWrite(MAPWM, HIGH);
* digitalWrite(MBBW, HIGH);
* digitalWrite(MBPWM, HIGH);
* digitalWrite(MAFW, LOW);
* digitalWrite(MBFW, LOW);
* }
* else if (l == HIGH && r == HIGH) {
* digitalWrite(MAFW, HIGH);
* digitalWrite(MAPWM, HIGH);
* digitalWrite(MBBW, HIGH);
* digitalWrite(MBPWM, HIGH);
* digitalWrite(MABW, LOW);
* digitalWrite(MBFW, LOW);
* }
* else {
* digitalWrite(MAFW, LOW);
* digitalWrite(MBFW, LOW);
* digitalWrite(MABW, LOW);
* digitalWrite(MAPWM, LOW);
* digitalWrite(MBBW, LOW);
* digitalWrite(MBPWM, LOW);
* }
* }

7. *

8. *

9. *
*Compra de Matérias: 22/04 - Concluída
*Reunião para montagem 27/04
*Testes de codificação: 28/04
*Entrega de protótipo: 11/05
*Entrega do projeto (sem design): 25/05
*Entrega do projeto(com design): 1/06
*Elaboração do artigo e pôster: 04/06
*Apresentação final: 11/06
*Mais informações:
*http://projetofiscapucsp.blogspot.com.br/

10. *
*>Objetivo atingido
*>Trabalho em equipe
*>Melhor implementação com o shield de motor.

11. *
*MECATRÔNICA FACIL, São Paulo: Robô
Rastreador,2004
*PROGRAMAÇÃO ROBÔ SEGUIDOR DE
LINHA, Forúm Arduino: Disponível em:
http://forum.arduino.cc/index.php?topic=6400
6.0;wap2
*acesso 4. Maio 2013
*http://www.pessoal.utfpr.edu.br/msergio/Mon
og-09-2-Seguidor-de-linha.pdf