Este documento descreve um projeto de um robô seguidor de linha construído com Arduino. Ele detalha os componentes utilizados como sensores, motores e motor shield, além do esquema elétrico e da programação do Arduino para controlar os motores de acordo com os sensores. O objetivo era entender o funcionamento dos componentes e programar o robô para seguir a linha preta sobre um fundo branco.

1. Referências: [1] MECATRÔNICA FACIL, São Paulo: Robô Rastreador,2004
[2]PROGRAMAÇÃO ROBÔ SEGUIDOR DE LINHA, Forúm Arduino:
Disponível em: http://forum.arduino.cc/index.php?topic=64006.0;wap2 acesso 4. Maio 2013
Projeto Bady: Robô Seguidor de Linha
Autores: André Barbosa, Bruna de Freitas, Débora Bonfá, Yolanda Amorim
Coordenação: ProfªDrªMarisa Cavalcante - Física Experimental II
Resumo
Metodologia
Desenvolvimento
Conclusão
Programação do arduino com shield
de motor.
> 1x Arduino UNO
> 2x Motores 5V CC
> 2x Resistências 56K
> 1x Resitência 1K
> 1x Motor Shield L298N
> 2x Sensores TCRT5000
> 1x Base para robô
> 4x Pilhas de AA- 1.5V
Motor shield
DIGITAL
GND
Arduino
7
5v
MOTOR2MOTOR1
A
C
C
E
A
C
C
E
56kOhms
56kOhms
1KOhm
Sensordelinha
Sensordelinha
556kOhms
1KOhm
56kOhms
pilhas1,5VAC/DC
ADAPTER
Programamos o arduino junto ao shield
para ler os sensores sendo um valor para
quando há luz e outro, para quando não há,
efetua a leitura dos pinos. Dessa forma,
quando houver luz, a corrente é passadapa-
ra os motores movimentarem as rodas. A
linha preta, no fundo branco, ficará sempre
entre os dois sensores; quando houver uma
curva, um dos sensores irá passar pela linha
preta e parar o motor do lado respectivo
corrigindo o trajeto ou chegando ao fim
quando os dois sensores detectarem.
Resultado final“Bady”
Fonte: Autoria própria
Ligamos o shield de motor ao ar-
duino e os dois motores ao shield,
como podemos ver acima. Os senso-
res, um de cada lado, foram ligados
ao shield com resistências de
56kohms e 1kohm pela porta 5v e as
portas digitais 7 e 5 para ler os sinais
dos sensores. Por fim, o terra do led e
do fototransistor foram ligados a
porta GND.
Decidimos utilizar fonte externa de
energia, por isso ligamos ao shield 4
pilhas de 1,5V através de um adapta-
dor AC/DC.
Esquema de motagem
Fonte: Autoria própria
PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DE SÃO PAULO
Faculdade de Ciências Exatas e Tecnologia
Este projeto tem como objetivo a montagem
de um robô seguidor de linha, utilizando o Ar-
duinocomo base para programação e princí-
pios da física. Na elaboração do projeto utili-
zou-se dos recursos da internet (site do ardui-
no) e da Revista Mecatrônica Fácil nº 16 de-
maio/junho de 2004. As premissas para a rea-
lização do projeto foi entender a função de
cada componente utilizado na montagem do
robô, como: led infravermelho, transístores,
motor shield, entre outros, além de entender
como programar o arduino junto ao motor
shield.
projetofisicapucsp@blogspot.comMais informações:
Concluímos que atingimos os objetivos com sucesso, pois o robô procede de acordo com a forma programada.
Na montagem verificamos alguns problemas com a soldagem das peças e entendemos, então, que era necessário bons ajustes na soldagem.
A contribuição do motor shield foi imprescindível para o andamento do projeto, pois sem ele era preciso trabalhar diretamente com a ponte H
L298N e isso facilitou a programação do sistema.