Pia de Urso foi um importante ponto de passagem na história, primeiro para os Romanos e depois para as tropas de D. Nuno Álvares Pereira e as invasões francesas. Acredita-se que o nome do local venha de um urso que costumava beber água de uma das pias na rocha. O local oferece paisagens naturais e habitações restauradas de pedra e madeira.