Descripción del proceso de soldadura robotizado del Laboratorio de Robótica Industrial de la ESPE Latacunga, descrito por el Ing. Fausto Acuña

1. ING. FAUSTO ACUÑA
SOLDADURA ROBOTIZADA

2. CONTENIDO
Aplicaciones
Tipos
Partes
Características
Procedimientos
Ventajas
Desventajas
ING. FAUSTO ACUÑA

3. TIPOS
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4. APLICACIONES
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5. APLICACIONES
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6. APLICACIONES
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7. TIPOS
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8. APLICACIONES
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9. TIPOS
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10. APLICACIONES
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11. TIPOS
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12. PARTES PRINCIPALES
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13. PARTES PRINCIPALES
4.- Fuente Fronius
6.- Sistema de avance del hilo
5.- Tubos y cables
5.- Tubos y cables
3.- KUKA Control Panel
1.- Robot KR5 Arc
8.- Anticolisión
7.- Antorcha
10.- Gas protector
2.- Unidad de control
9.- Alimentación 11.-
de hilo Limpieza de
la antorcha
y cortador
del hilo
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14. CARACTERÍSTICAS TÉCNICAS
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15. PROCEDIMIENTO
1.- Preparar y ajustar la pieza a soldar
a. Preparar la(s) pieza(s)
b. Ajustar y posicionar la(s) pieza(s)
2.- Preparar y programar la máquina soldadora
a. Seleccionar los parámetros de ajuste, tomar como
referencia WPS/PQR o mediante ensayos
b. Seleccionar y montar: material de aporte, boquilla y gas
c. Programar o utilizar la base de datos de la máquina
3.- Preparar y programar el robot soldador
a. Programar los movimientos y las velocidades
b. Programar los parámetros de soldadura
4.- Simular en vacío
5.- Cubrir el área de soldadura con filtro UV
6.- Soldar
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16. PREPARAR LA PIEZA A SOLDAR
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17. SUJETAR LA PIEZA
Sujetador Vertical con Adaptador
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18. POSICIONAR LA PIEZA
Posicionadores para soldadura
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19. PARÁMETROS DE AJUSTE BASADOS EN WPS
WPS
Welding
Procedure
Specifications
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20. PARÁMETROS EN BASE DE DATOS DE MÁQUINA
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21. PREPARAR LA MÁQUINA PARA SOLDAR
1.- Seleccionar y montar el Material 2.- Seleccionar y montar la punta de
de Aporte contacto
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22. PREPARAR LA MÁQUINA PARA SOLDAR
3.- Seleccionar y montar los rodillos de arrastre para el Material de Aporte
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23. PREPARAR LA MÁQUINA PARA SOLDAR
4.- Seleccionar y acoplar 5.- Abrir y regular el flujo de gas protector
el tipo de gas protector
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24. PREPARAR LA MÁQUINA PARA SOLDAR
6.- Seleccionar la polaridad, 7.- Conectar la pinza de tierra a
para GMAW DC-EP la mesa de trabajo
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25. PROGRAMAR LA MÁQUINA SOLDADORA
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26. PROGRAMAR LA MÁQUINA SOLDADORA
5.- Ajustar y 6.- Ajustar y
corregir parámetros corregir parámetros
4.- Seleccionar el
Procedimiento
2.- Seleccionar el Material 3.- Seleccionar el
1.- Seleccionar
y Gas de Protección Modo de Operación
el Ø del Hilo
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27. PROGRAMAR EL RECORRIDO
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28. PROGRAMAR EL RECORRIDO
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29. PROGRAMAR OTROS PARÁMETROS
INI
PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
OUT 2 “Robot Ready” State= TRUE
PULSE 12 “Source Error Reset” State= TRUE Time= 0.2 sec
OUT 32 “Welding Simulation” State= TRUE
OUT 3 “Mode 0” State= FALSE
OUT 18 “Job No 1” State= TRUE
PTP P1 Vel= 20 % PTDAT2 Tool (16): TORCHA RA400 Base (16):
MESA
LIN P2 Vel= 0.05 m/s CPDAT1 Tool (16): TORCHA RA400 Base (16):
MESA
OUT 1 “Welding Star” State= TRUE
WAIT FOR (IN 1 “Arc Stable”)
LIN P3 Vel= 0.012 m/s CPDAT2 Tool (16): TORCHA RA400 Base
(16): MESA
LIN P4 Vel= 0.012 m/s CPDAT2 Tool (16): TORCHA RA400 Base
(16): MESA
LIN P5 Vel= 0.012 m/s CPDAT2 Tool (16): TORCHA RA400 Base
(16): MESA
OUT 1 “Welding Start” State= FALSE
WAIT FOR NOT (IN 3 “Process Active”)
LIN P6 Vel= 0.1 m/s CPDAT3 Tool (16): TORCHA RA400 Base (16):
MESA
OUT 18 “Job No 1” State= FALSE
PTP HOME Vel= 0 % DEFAULT
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30. SIMULAR EN VACIO
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31. CUBRIR EL ÁREA DE SOLDADURA CON FILTRO UV
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32. SOLDAR
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33. PRODUCTO FINAL
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34. VENTAJAS
•Versátil y flexible para manufactura moderna.
•Incremento de la productividad
•Disminución de tiempo de soldeo
•Permite una amplia variedad de partes soldadas
•Con sus 5 o 6 grados de libertad puede posicionarse
en todo el campo espacial 3D (x,y,z)
•Control total de la soldadura, sistema digital
•Mejoramiento de la calidad de soldadura
•Menor utilización de implementos de seguridad
DESVENTAJAS
•Costo inicial de equipamiento elevado
•Requiere de personal calificado
•Tecnología nueva, requiere experimentación y
comprobación
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35. ING. FAUSTO ACUÑA
fvacuna@espe.edu.ec
Fono: 098336590