O documento discute a linguagem Ladder, originalmente desenvolvida para programar controladores lógicos programáveis (CLP). A linguagem Ladder usa símbolos semelhantes a diagramas elétricos para representar lógica de controle e fluxo de corrente virtual entre barras de alimentação. O documento também explica conceitos como instruções, tipos de dados, funções lógicas e circuitos de retenção usados na programação em Ladder.

1. Aula 04. Programação CLP
Disciplina: Automação e Supervisão I
Jorsiele Cerqueira

2. • Foi a primeira que surgiu para programação dos
Controladores Lógicos Programáveis.
• Considerando que na época, os técnicos e engenheiros
eletricistas eram normalmente os encarregados na manutenção
no chão de fábrica, a linguagem Ladder deveria ser algo familiar
para esses profissionais.
• Assim ela foi desenvolvida com os mesmos conceitos dos
diagramas de comandos elétricos que utilizam bobinas e
contatos.
A LINGUAGEM
LADDER

3. 3
• A função principal de um programa em linguagem Ladder é
controlar o acionamento de saídas, dependendo da
combinação lógica dos contatos de entrada.
• O diagrama de contatos Ladder é uma técnica adotada
para descrever uma função lógica utilizando contatos e
relés. Sua notação é bastante simples. Um diagrama de
contatos é composto de duas barras verticais que
representam os pólos positivos e negativo de uma bateria.
DIAGRAMA DE CONTATOS EM
LADDER

4. DIAGRAMA DE CONTATOS EM LADDER
• A idéia por trás da linguagem ladder é representar
graficamente um fluxo de “eletricidade virtual” entre
duas barras verticais energizadas. Essa “eletricidade
virtual” flui sempre do pólo positivo em direção ao
negativo.
Trilho de alimentação
esquerdo Trilho de alimentação
direito
Fluxo de Energia

5. • Símbolos
esquemas
semelhantes aos encontrados
bobinas).
nos
elétricos (contatos e
Aula 07 - Linguagem Ladder 5
A LINGUAGEM LADDER
• Instruções em linguagem Ladder
Contato NA Contato NF Saída (Relé)

6. • Normalmente, faz-se a associação direta entre o
elemento utilizado na lógica de controle
do dispositivo de entrada, o que gera tal
e a condição
confusão.
Aula 07 - Linguagem Ladder 6
RELAÇÃO “DISPOSITIVOS DE ENTRADA”
X “LÓGICA DE CONTROLE”
• Esta relação pode causar confusão inicial ao usuário durante
a implementação de programas de aplicação para CLP’s.

7. 7
RELAÇÃO “DISPOSITIVOS DE ENTRADA”
X “LÓGICA DE CONTROLE”
Dispositivo de
Entrada
Tabela Imagem
das Entradas
Elemento da
Lógica de
Controle
Atuação do
Contato Lógico
Fluxo de
Corrente
Lógica
0 Não Não
1 Sim Sim
0 Não Sim
1 Sim Não

8. Corrente lógica fictícia
CORRENTE LÓGICA FICTÍCIA
• Para que a bobina seja acionada (instrução executada),
faz-se necessário “energizá-la logicamente”.
• Supondo que entre as barras verticais que “sustentam”
toda a lógica de controle haja uma diferença de potencial (a barra
da esquerda com potencial positivo e a barra da direita com
potencial negativo).
(+) (-)
1
2 END

9. contatos NA
e/ou NF.
9
RELAÇÃO “DISPOSITIVOS DE ENTRADA” X
“LÓGICA DE CONTROLE”
• Independente das características do dispositivo
conectado ao módulo de entrada (contato NA ou NF), a
lógica de controle pode ser implementada com

10. TIPOS DE DADOS
• Além dos pontos de entrada e saída discretas, há
outros elementos utilizados na implementação da
lógica de controle.
• Embora cada PLC utilize nomenclatura,
representação gráfica (linguagem Ladder) e forma de
endereçamento próprias, a equivalência entre os
tipos de dados disponíveis em CPU’s distintas
proporciona rápida adaptação ao usuário.

11. ENTRADAS DIGITAIS: I
• As entradas digitais são identificadas por I nos
controladores da HI Tecnologia. É identificado
através de uma numeração sequencial que inicia-se
em zero, seu valor final depende da quantidade de
placas de I/O ou do modelo do controlador.
• Normalmente, estão associadas às instruções
booleanas de entrada (NA e NF).
• Para o PLC eZAP900, temos disponíveis 12 entradas
digitais.

12. SAÍDAS DIGITAIS: O
• As saídas digitais são identificadas por O nos
controladores da HI Tecnologia.
• Normalmente, associadas às instruções booleanas de
saída (bobinas), mas podem ser utilizadas também
em instruções booleanas de entrada (NA e NF)
conforme a necessidade.

13. INSTRUÇÃO
END
• Todo programa em Ladder deve ter uma Instrução
END, indicando o seu final. Toda instrução localizada
após a instrução END não será executada. A não-
existência da instrução END ocasiona erro.
END

14. FUNÇÕES LÓGICAS EM LADDER
• As funções lógicas são estudadas em todos e
quaisquer elementos. A combinação entre os
contatos NA e NF servem de importante orientação
para o projetista e programador de circuitos lógicos.
A. Função “E” (AND)

15. 16
Funções Lógicas em Ladder
B. Função “OU” (OR)

16. • Acredita-se inicialmente que a saída O0 estará
acionada quando a entrada I0 estiver aberta, tal qual
indicado na linguagem Ladder.
A verdade é exatamente oposta a esta idéia, ou seja,
a saída O0 só estará acionada quando a entrada I0
estiver fechada.
•
PRIMEIRO
PROGRAMA:BOTÃO
Liga/Desliga
O0
I0
END

17. O0
I0
• Se I0 = 1 (entrada atuada), será acionada a saída
O0, se I0 = 0 (entrada não atuada), será acionada a
saída O1.
31
EXEMPLO 01
• Utilização de contatos NA e NF referenciados ao mesmo
ponto de entrada.
1
2
3
I0
O1
END

18. O0
I0 I1
Exemplo 02
• Pode-se observar a utilização do tipo de dado O (O0)
associado a uma instrução de entrada (contato NF). Neste
caso, a saída O0 é acionada a partir da condição das
entradas I0 e I1 (I0 = 1 e I1 = 0). Caso esta condição não
seja satisfeita, a saída O0 não é acionada ocasionando o
acionamento da saída O1 (O0 = 0).
1
O0 O1
2
3 END

19. RELÉS DE CONTROLE (AUXILIAR): R
• Trata-se de bits internos à CPU, não tendo conexão a
dispositivos externos de entrada ou saída. São úteis
na definição das lógicas. É identificado através de
uma numeração sequencial que inicia-se em zero e é
limitado pela quantidade de memória disponível pela
CPU. R0
I0
1
R0 O0
2
3 END

20. O0
IMPLEMENTAÇÃO DA LÓGICA DE CONTROLE
• A linguagem Ladder permite o acionamento de
vários elementos de saída (bobinas, temporizadores,
contadores, etc.) simultaneamente, por meio da
mesma lógica de controle, sem necessidade de
construção de rungs similares.
I0
1
O1
2 O2
END

21. FUNÇÕES LÓGICAS EM LADDER
B. Função “Não OU” (NOR)
– Consiste em dois contatos NF em série.

22. • Ao ser fechado o contato de entrada I0, a bobina do relé
interno R0 é energizada. Um relé interno não está
associado a nenhuma saída física, é somente uma posição
de memória. Se desejar utilizá-lo para ligar uma saída
física, pode-se utilizar seus contatos
que é associada ao módulo de saída.
para ligar a bobina O0
MEMÓRIAS INTERNAS
• EXEMPLO:
R0
I0
R0
O0
END

23. MEMÓRIAS INTERNAS
• O conteúdo dessa memória é imediatamente
disponibilizado no mesmo ciclo de varredura e é
volátil, ou seja, o conteúdo é perdido se a energia
elétrica do sistema é interrompida.

24. CIRCUITOS DE AUTORRETENÇÃO
• Há situações em que é necessário manter uma saída
energizada, mesmo quando a entrada venha a ser
desligada.
• Seja o seguinte problema: Pretende-se controlar o
funcionamento de um motor por meio de dois
botões de pressão A e B. Quando A for pressionado,
o motor deve ser ligado e assim permanecer até que
B seja pressionado, quando então deve desligar.

25. I0 I1
CIRCUITOS DE AUTORRETENÇÃO
• O circuito utilizado para essa finalidade é chamado
de “selo” ou trava. Os selos são combinações entre
elementos destinados a manter uma saída ligada,
quando se utilizam botoeiras de pressão (ou de
contato momentâneo).
Botão liga Botão desliga Motor
O0
O0 Contato da bobina O0 (selo)

26. Instruções Set e Reset
• Outra maneira de fazer a autorretenção de uma
saída (bobina) é pela instrução set.
• A instrução set liga uma saída e a mantém ligada
mesmo que o contato da entrada deixe de conduzir.
Para desligar a saída é utilizada a instrução reset.
• Exemplo:

27. INSTRUÇÕES SET E RESET
• As bobinas com autorretenção são ativadas e
desativadas pelas instruções set e reset
respectivamente.
• As bobinas retentivas são aquelas capazes de
“lembrar” do estado em que se encontravam quando
ocorreu uma falta de energia elétrica, por exemplo.
A bobina set é ativada e só pode ser desativada pela instrução reset
A bobina reset é desativada e permanece nesse estado até ser ativada
novamente pela instrução set.
Bobina retentiva (com memória). O estado atual é mantido.
Chamado de Relé interno ou auxiliar

28. I3
INSTRUÇÕES SET E RESET
• Exemplo: Um alarme contra incêndio possui três
entradas, uma em cada andar de um prédio. Se
qualquer deles for acionado, o alarme deve ser
disparado e assim permanecer enquanto não for
pressionado outro botão, localizado na central, que o
faz silenciar. I0
O0
S
I1
I2
O0

29. ELEMENTOS DE PULSO

31. Obrigado!