Este documento discute o projeto de um micromouse, um robô autônomo projetado para mapear e navegar um labirinto de forma eficiente. Ele descreve as especificações do micromouse, incluindo seu tamanho limitado e capacidades de movimento, além de abordar tópicos como geometria diferencial, cinemática, tipos de motores e exemplos de projetos.

1. ORGANIZAÇÃO: COLABORAÇÃO:

2. MINICURSO - MICROMOUSE
(PROJETO MECÂNICO)
ORGANIZAÇÃO: COLABORAÇÃO:

3. 1. O QUÊ É UM MICROMOUSE
o Robô autônomo solucionador de labirinto (maze
solver)
o Objetivos:
 Mapear um labirinto desconhecido;
 Calcular o melhor caminho;
 Melhorar o tempo a cada volta.

4. 2. ESPECIFICAÇÕES PARA O MICROMOUSE*
o Totalmente autônomo (processamento e controle
embarcados).
o Comprimento e largura limitados a uma área quadrada
de 25 x 25 cm.
o Não é permitido: saltar, escalar, voar por cima, cortar,
queimar, arranhar, danificar ou destruir as paredes do
maze.
o Não pode deixar nada para trás durante a execução do
maze.
*consulte o regulamento completo no site!

5. 3. GEOMETRIA DIFERENCIAL
o Tração:
 Rodas coaxiais
 Tracionadas independentemente
 Duas dimensões
o Movimentos:
 Linha reta: 𝑉𝑑 = 𝑉𝑒
 Arco: 𝑉𝑑 ≠ 𝑉𝑒
 Em torno de seu eixo: 𝑉𝑑 = −𝑉𝑒

6. 3.1. CARACTERÍSTICAS

7. 3.2. CINEMÁTICA DIRETA
• Raio das rodas: 𝜌
• Largura do eixo: 𝑤
• Velocidade angulares das rodas: ∅ 𝑅 𝑒 ∅ 𝐿
 Velocidade linear:
𝑣𝑓 =
𝑣 𝑅 + 𝑣 𝐿
2
 Velocidade angular:
𝜃 =
𝑣 𝑅 + 𝑣 𝐿
𝑤

8. 3.3. CENTRO INSTANTÂNEO DE CURVATURA
 Raio de Curvatura:
𝑅 =
𝑤
2
𝑣 𝑅 + 𝑣 𝐿
𝑣 𝑅 − 𝑣 𝐿

9. 3.2. CINEMÁTICA INVERSA
• Velocidades nas rodas a partir da velocidade desejada:
∅ 𝐿 =
1
𝜌
𝑣𝑓 −
𝑤
2
𝜃
∅ 𝑅 =
1
𝜌
𝑣𝑓 +
𝑤
2
𝜃

10. 4. TAMANHO RECOMENDADO
o Considerando a Classe Classic (células de 180mm):
 Largura: entre 70 e 90mm
 Distância máxima entre o centro de curvatura e a
extremidade do robô: 70mm

11. 70 – 90mm
máx70mm

12. 5. TIPOS DE MOTORES
o Motor de passo:
 Programação mais fácil (malha aberta – contagem de
passos), alto consumo, grandes, pesados e lentos.
o Motor DC:
 Melhor desempenho e velocidade, pequenos e leves,
mas exigem controle em malha fechada com encoder.

13. 6. EXEMPLOS DE PROJETOS

14. REFERÊNCIAS

15. OBRIGADO PELA ATENÇÃO!
ORGANIZAÇÃO: COLABORAÇÃO:
www.lasec.feelt.ufu.br/dme