To artikler

1. Udskrift fra www.jernindustri.dk - Jern og Maskinindustrien
Programmeret til fremtiden
November 2005 / Industriel automation & robotteknologi / Af Jon Arskog
Ib Andresen Industri A/S spilder ikke tiden med programmering af stillestående robotter. Mens en produktion kører, forberedes den næste. Det
giver virksomheden en række fordele, der forbedrer konkurrenceevnen.
Kan man programmere sine robotter i et virtuelt miljø, mens robotterne er optaget i den virkelige verden, så opnår virksomheden en række fordele. Det er
erfaringen fra to års arbejde med offline-programmering, OLP, af produktionen i et plasmaskæreanlæg hos underleverandøren Ib Andresen Industri A/S i
Langeskov på Fyn.
Erfaringerne har ført til, at virksomheden i højere grad kigger på anvendelsen af programmeringsteknologien og netop i disse dage er virksomheden ved at
etablere en dobbelt svejserobotcelle, der fodres med ordrer gennem en sådan OLP-software.
- Først og fremmest får vi med offline-programmering en højere kapacitet og en mere fleksibel produktion på anlægget, ved det at indkøringstiden er
reduceret helt vildt. Men det virtuelle miljø byder også på andre fordele som eksempelvis planlægning af mere komplekse robotbaner, end det ellers er
muligt, fortæller projektleder indenfor anvendelsen af robotter hos Ib Andresen Industri, Tommy Skov.
OLP fremfor Teach-In
Han har i de seneste to år har brugt OLP i forbindelse med en 8-akset plasmaskærerobot og har kun lutter roser til overs for teknologien:
- Det fungerer sådan, at vi har en virtuel verden, der svarer til CAD-modeller, som vi programmerer efter. Den består af robotter og emner, der er fikseret i
forhold til en 0-position. Her bliver den virtuelle og fysiske verden kalibreret, så programmerne i den virtuelle verden passer i den fysiske, når de så lægges
ud på anlægget, siger Tommy Skov.
- Alternativet er, at lave programmet i robottens Teach-In funktion, men det belaster maskinens kapacitet og giver ikke samme grad af fleksibilitet i forhold til
ekstraordinær omstilling af produktionen, siger han, og peger på, at teknologien giver virksomheden mulighed for at tage ordrer ind de ikke troede mulige.
11 meters finurlig svejsning
- Helt konkret har vi et projekt kørende, hvor vi skal svejse 11 meter i et emne, der måler 800x500x500 millimeter. Det er et emne med mange svært
tilgængelige områder, hvor vi har valgt at bruge to svejserobotter på samme emne. Der er det lidt svært i Teach-In at få udlignet tiderne mellem de to
robotter. Men ved at bruge simuleringen i OLP-softwaren kan der tildeles baner, svejserækkefølger og ikke mindst kan vi bygge fiksturen rigtigt op, så den
ikke kommer i vejen for robotterne.
Derved kan vi få en hurtigere cyklus, siger Tommy Skov, der slår fast, at det ville være noget af et tidskrævende puslespil at få til at gå op i den virkelige
verden. Således mener han, at teknologien giver virksomheden et langt bedre overblik over produktionsprocessen, hvilket giver mulighed for hurtigt at give
kunderne svar på, om virksomheden overhovedet kan imødekomme deres forespørgsel. Det sker i simuleringsdelen, hvor emnet enten kan designes fra
bunden, eller hvor der kan arbejdes ud fra kundens CAD-fil. Det hurtige svar til kunden, er ifølge Tommy Skov muligt, fordi, der er indlagt nogle makroer i
softwaren, som han kan bruge til på kort tid at fastlægge programpunkterne og tage produktionsprocessen ud på det virtuelle anlæg, for at løbe den
igennem.
Valgte svensk
Tommy Skov undrer sig lidt over, at teknologien ikke er mere udbredt i Danmark. For så vidt han kan se, er den mere anvendt i andre lande - eksempelvis i
Sverige. Det var også en af grundene til at han kiggede over Øresund, da virksomheden skulle finde en OLP-leverandør.
- Et af vores kriterier for valget af leverandør var, at det skulle være en velafprøvet standardløsning med moduler, der kunne tilpasses vores layout og
maskiner, siger han og fortsætter:
- Vi har ikke noget imod udviklingsprojekter, som det ville være blevet med nogle af de danske leverandører, men vi valgte en sikker løsning, fordi vi var
bange for, at vi skulle smide for meget tid og for mange udviklingspenge efter et sådant projekt. Da der på det tidspunkt ikke fandt, at der var nogle danske
alternativer valgte vi at handle med en svensk leverandør, som havde referencer på en række virksomheder, der arbejder med opgaver, der minder om
vores. Det blev det afgørende, siger Tommy Skov, der dog tror på, at de danske OLP-virksomheder nok skal komme på banen i fremtiden.
Ingen begrænsninger
Selv om Tommy Skov ikke umiddelbart ser nogen begrænsninger i anvendelsesområder, så vil der være emnemæssige begrænsninger i forhold til
lønsomheden i anvendelsen af teknologien.
- Emnerne skal jo have en vis kompleksitet for at det kan svare sig. Det giver sig selv, at hvis det bare er svejsning fra A til B, så kan det bedre svare sig
med Teach-In, siger han. Hvor meget virksomheden forbedrer sin konkurrenceevne ved at anvende OLP, har han svært ved at sige noget om, men han
giver alligevel et fingerpeg:
- I forhold til det emne vi skal svejse i den nye robotcelle, så ville man nok kunne stå ved robotten og programmere den i en fire ugers tid - vel at mærke ved
en stillestående robot. Med off-line programmering tager det måske en uge, siger han.

2. Udskrift fra www.jernindustri.dk - Jern og Maskinindustrien
Mere automation i Langeskov
17. januar 2006 / Svejsning / Af Jon Arskog
11 meter svejsning og et færdigt emne på mindre end 1o minutter. Det er virkeligheden med den seneste investering i automatiserede
svejseprocesser hos Ib Andresen Industri på Fyn.
Ib Andresen Industri i Langeskov befinder sig i en stadig automatiseringsproces og ikke mindst svejseafdelingen tegner sig for en stor del
automatiseringsprojekter i relation til kundespecifik produktion.
Det er også her det seneste skud på stammen inden for en mere eller mindre selvkørende produktion netop er blevet taget i brug.
Tre-dimensionelle geometrier
Her har virksomhedens robot-coach - projektmageren Tommy Skov - i forbindelse med hjemtagelsen af en ordre på svejsning af brændeovne for en dansk
producent, stået i spidsen for udviklingen og implementeringen af en svejsecelle, der byder på svejsning af emner med komplicerede tre-dimensionelle
geometrier. Eneste menneskelige udfordring er ved hjælp af en kran at lægge pladedelene op i fiksturerne og tage dem ud igen efter endt svejsning.
Arbejdet med udviklingen af svejsecellen gik i gang umiddelbart efter sommerferien og allerede i november var den klar til testsvejsning.
Cellen består af et fem-akset manipulatorbord med to emneoplæg af maksimalt 630 kilogram i dimensionerne 3300x1250 millimeter.
Her fikseres alle de 23 laserskårede, valsede, klippede og bukkede pladedele, der indgår i den færdige brændeovn i ét oplæg. Det sker med
sekvensstyrede pneumatiske spændere, der samtidig sikrer at emnerne ligger præcist, hvor de skal være i de fem stationer, der indgår i svejseprocessen.
Herefter hæves bordet til lodret position og alt imens de 11 meter lange svejsninger finder sted tømmes det just svejste oplæg, hvorefter der gøres klar til
næste tur i cellen. Således svejses et emne færdigt for hver gang bordet vendes. Det tager mindre end 10 minutter.
- Selve svejsningen sker i princippet med to syv-aksede Motoman-robotter med indvendig trådfremføring. Den løsning er valgt for at give svejsehovedet de
bedst tænkelige adgangsforhold, når turen går ind og rundt i de komplekse emner, fortæller Tommy Skov.
- Vi har selv stået for udviklingen, konstruktionen og programmeringen af robotcellen og de tilhørende værktøjer, fordi vi ønsker at udvikle vores
kompetencer på design og programmering i huset, fortsætter han og peger på designet af fiksturerne som den største udfordring. For at spare tid og for at
ramme korrekt første gang er designet af fiksturer udført af virksomhedens egen konstruktør med udgangspunkt i kundens CAD-tegninger. Det er gjort i en
kombination af Solidworks og virksomhedens Offline-programmeringsværktøj, fordi det på den måde var muligt løbende at få bekræftet konstruktionens
funktionalitet inden den blev til - rent fysisk.
- Når vi nu alligevel har emnet som 3D-tegning, så kan vi lige så godt bruge det virtuelle miljø til at konstruere fiksturen præcist efter emnet. Det giver os
mulighed for at tage højde for de muligheder og begrænsninger, der måtte være ved emnet og i cellen, siger Tommy Skov til Jern- og Maskinindustrien.
For at sikre sig i forhold til en eventuel udvidelse af produktionen er de to robotter monteret på en 10 meter lang skinne, hvilket giver mulighed for at placere
flere manipulatorborde langs skinnen. Og skal der udvides yderligere kan der sættes flere meter på skinnerne eller flere robotter. På den måde kan der til
hver en tid komme mere automatiseret svejsning i Langeskov. l