IoTアプリ／ロボット開発をリアルタイムOSでレベルアップしませんか？ ～高品質な組込み向けオープンソースを開発するTOPPERSプロジェクトのご紹介～
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オープンソースカンファレンス2019 Kyotoで実施したセミナーの発表資料です https://www.ospn.jp/osc2019-kyoto/modules/eguide/event.php?eid=19 IoTアプリ／ロボット開発をリアルタイムOSでレベルアップしませんか？ ～高品質な組込み向けオープンソースを開発するTOPPERSプロジェクトのご紹介～ 講師：高瀬 英希・森 崇（TOPPERSプロジェクト）・東奥 航志郎（佛教教育学園東山高等学校 ロボット研究会） 担当：NPO法人TOPPERSプロジェクト レベル：入門編 対象者：IoTアプリ／ロボット開発をレベルアップしたい方、組込みのOSを勉強したい方、 組込みシステム向けのオープンソース（特に、OS、ミドルウェア）をお探しの方。 前提知識：特にありません。 PCを持参いただければチュートリアル内容をハンズオンで体験できます（出展ブースでフォローアップも有り） 組込みって何？という方から、Arduinoやラズパイを用いたIoTアプリ／ロボット開発に興味をお持ちの方、自分でOSを作ってしまう玄人の方まで気軽に楽しめるセミナーです。ぜひご参加ください！ NPO法人TOPPERSプロジェクトは、組込みシステム構築の基盤となる高品質なオープンソースソフトウェアの開発と普及により、 組込みシステム技術と産業の振興を図るために活動しています。自動車や宇宙ロケットにも搭載された実績を持つ、高品質な組込みリアルタイムOSや通信ミドルウェアをオープンソースとして公開しています。 GR-PEACHやArduinoなど入手容易な組込みマイコンボードでお試しできることにも魅力があり、組込みシステム技術者向け教育コースや教材の開発など、人材育成にも力を入れています。 本セミナーでは、TOPPERSプロジェクトが現在公開している主な開発成果物や適用事例などを紹介します。 そして、じゃあどうやって使えばいいの？とお悩みの方や初めてTOPPERSの組込みOSを利用しようと考えている方のために、組込みマイコンボードの準備や開発環境の導入方法、サンプルアプリの試し方などを、チュートリアルで解説します。 時間が許せば、TOPPERSプロジェクトで活動している実機レスマイコンシミュレータ「Athrill」やロボットソフトウェア向け軽量実行環境「mROS」、これらを活用したIoTシステム統合検証ツール 「箱庭」について紹介したいと思います。 また、TOPPERSプロジェクトが開催している開発者会議（合宿）やアプリケーション開発コンテストなどの各種イベントについても紹介したいと思います。 【カテゴリ】組込み/OS/教育
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IoTアプリ／ロボット開発をリアルタイムOSでレベルアップしませんか？ ～高品質な組込み向けオープンソースを開発するTOPPERSプロジェクトのご紹介～
- 1. OSC2019 Kyoto IoTアプリ／ロボット開発をリアルタイムOSで レベルアップしませんか︖ 〜⾼品質な組込み向けオープンソースを 開発するTOPPERSプロジェクトのご紹介〜 ⾼瀬 英希・森 崇 (NPO法⼈ TOPPERSプロジェクト) 東奥 航志郎 (東⼭⾼等学校 ロボット研究会) 1 TOPPERS公式マスコット 「とぱめ」 2019年8⽉3⽇
- 2. ⽬次 2 1. 組込みシステム／IoTとは︖ 2. TOPPERSプロジェクトとは︖ 3. とりあえず触ってみませんか︖ l GR-PEACHでお⼿軽RTOSプログラミング 4. こんなことができます︕ l 展⽰ブースのご紹介 5. まとめ︓TOPPERS⼊会のススメ
- 5. IoTとは︖ Internet of Things • あらゆるモノやコトにヒトをインターネットに︕ • デバイス／エッジ／クラウドの連携でシステムを構築 • AI/ML技術との統合で急速に発展中︕︕ 5 デバイス エッジサーバ クラウド IT時代の総合格闘技︕ 新たな社会的価値を創出!! TOPPERSの 活動の中⼼
- 7. TOPPERSプロジェクトとは? TOPPERS = Toyohashi OPen Platform for Embedded and Real-time Systems プロジェクトの活動内容 • ITRON仕様の技術開発成果を出発点としたプロジェクト • 組込システム構築の基盤となる各種の⾼品質なオープンソース ソフトウェアを開発するとともに，その利⽤技術を提供 組込システム分野において，Linuxのように広く使われる オープンソースOSの構築を⽬指す! プロジェクトの推進主体 • 産学官の団体と個⼈が参加する産学官⺠連携プロジェクト • 2003年9⽉にNPO法⼈として組織化 • 以前は，名古屋⼤学（2002年度までは豊橋技術科学⼤学）⾼⽥研究室を 中⼼とする任意団体として活動 7
- 8. TOPPERSプロジェクトの狙い 決定版のITRON仕様OSの開発 • ITRON仕様が抱える過剰な重複投資と 過剰な多様性の問題を解決（または軽減） 次世代のリアルタイムOS技術の開発 • 組込みシステムの要求に合致し，ITRONの良さを 継承する次世代のリアルタイムOS技術を開発 Linuxと類似のOSをもう１つ作っても意味がない! • オープンソースソフトウェア化により産学官の⼒を結集 組込みシステム開発技術と開発⽀援ツールの開発 • ⾼品質な組込みシステムの効率的な開発を⽀援 組込みシステム技術者の育成への貢献 • オープンソースソフトウェアを⽤いた教育コースや 教材を開発し，それを⽤いた教育の場を提供 8
- 9. 次世代のリアルタイムカーネル技術 ! ⾼信頼性・安全性・リアルタイム性を追求 • TOPPERS新世代／第3世代カーネル︓ITRON仕様から発展した「実装仕様」 • 次世代⾞載システム向けRTOS（AUTOSAR仕様がベース） 9 重点的に取り組んでいるテーマ
- 10. ソフトウェア部品化技術，セキュリティ向上技術 • TECS（TOPPERS組込みコンポーネントシステム） • SafeG（⾼信頼組込みシステム向けデュアルOSモニタ） 技術者育成のための教材開発 • ETロボコン向けプラットフォームと教材の提供 • TOPPERS/EV3RT ＆ mruby+TECS 10 重点的に取り組んでいるテーマ 組込みソフトウェアの 設計⼒・実装⼒を競う 開発コンテスト︕ 組込み技術教育の機会を 提供しています。
- 14. 14 そんなあなたにGR-PEACH︕︕ http://www.core.co.jp/product/m2m/gr-peach/#full_pin-assign 搭載マイコン RZ/A1H ROM/RAM 外部FLASH 8MB 内蔵10MB 動作周波数 400MHz 動作電圧 3.3V/1.18V
- 15. 特徴 • Arduino⽤ライブラリをGR-PEACHに移植 • Arduinoプログラミングスタイル（setup()とloop()）で開発 • マルチタスク（複数loop()）を使⽤できるよう拡張 • リアルタイムOSのアプリからもAPIを呼出し可能 • mbedライブラリに依存（HALやEthernetInterafaceが必要） 主な機能 • デジタル/アナログ⼊出⼒，外部割込み管理 • SDカード制御 • Ethernetクライアント機能 • LCD制御SPI通信 • リアルタイムクロック • ×EEPROM読書き，ソフトウェアシリアル通信， モータ制御（Servo, Stepper），Ethernetサーバ機能， USBホスト, Firmata, I2C 15 使えるArduinoライブラリ
- 16. 特徴 • mbed対応ボード⽤のライブラリ • アプリケーションのソースコード互換性を維持 • ARM社のRTOSであるRTXを使⽤（デフォルト） • 本環境では，RTXをTOPPRES/ASPに変更 主な機能 • HAL(Hardware Abstruction Layer) (mbed-src) • EthernetInterface (EthernetInterface) ※LwIP[GPLv2]も含む • FAT File System (FATFileSystem) ※FatFs[BSD-style License]を含む • HTTP Server (HttpServer_snapshot) • RPC(Remote Procedure Call) (mbed-rpc) • I2C (i2c) • Softwere PWM (SoftPRM) 16 使えるmbedライブラリ リファレンス︓https://developer.mbed.org/handbook/Homepage
- 17. 17 いろいろ選べる開発環境 種類 環境 対象 特徴 コマンドライン GCC + OpenOCD 熟練者 従来の開発⽅法 ウェブコンパイラ ルネサス ウェブコンパイラ ⼊⾨者 中級者 ○お⼿軽 ○TOPPERSテンプレート ×デバッガなし mbed コンパイラ ⼊⾨者 ○お⼿軽 ×デバッガなし 統合開発環境 Eclipse 熟練者 ×設定が⾯倒（現状） TrueSTUDIO ⼊⾨者 中級者 熟練者 ○ビルド〜デバッグまで無償で 利⽤可能（WindowsとLinux） ×Macは未対応 VS Code ⼊⾨者 中級者 ○無償で利⽤可能 ○Windows, Linux, Mac対応 △mbedライブラリ対応中 Arduinoライク IDE for GR ⼊⾨者 ×TOPPERS未対応 その他 Blockly ⼊⾨者 ○ブロックプログラミング可能 ×ビルドは別環境を使⽤
- 20. 20 すぐに使えるサンプルアプリ blinky • mbedライブラリでRGB LEDを華麗に光らせる blinky_arduino • arduinoライブラリでRGB LEDを周期的に光らせる • リセット時にUser-SWを押しているとUSR LEDが点滅する httpsample • IoTシステム構築向けのhttpサーバ • mbedライブラリのlwIPプロトコル multitask_arduino • arduinoプログラミング⾵のマルチタスクアプリ • loop(), loop1(), loop2() がTOPPERSのタスクとして動く sample1 • TOPPERS伝統のサンプルアプリ • 各サービスコールの振る舞いを確認できる
- 21. 21 いろいろ試してみよう︕ アプリを⾃作したい • エクスプローラーの examples のどれかを 編集するか同レベルにコピペ＆名前変更 • 階層構造はけっこう⼤事なのです ビルドしたい • build_target でビルド対象のアプリを指定する • 右側メニューで「ビルド実⾏」 ボード上で実⾏したい • GR-PEACHのPG側をmicroUSBで接続 • USBマスストレージとして認識されます • [アプリ名].bin をMBEDにコピー • RSTボタンを押す • TeraTerm等でメッセージ出⼒も ⾒られます 最初のビルドはちょっと 時間掛かります,,, ね︖めっちゃ 簡単でしょ︕︖︖
- 22. 22 統合開発環境を使おう︕ TrueSTUDIO for GR-PEACH The debugger is now started. The IDE automatically switch from C/C++ Editing perspective to Debug perspective. This is seen in the picture below. Figure 17 Target is waiting for "Resume" button to be pressed The debugger automatically stops at the temporary breakpoint configured in the startup script. The user can click Execution Resume from this break point. https://github.com/ncesnagoya/asp-gr_peach_gcc-mbed A.I.Corporation による サポート＆マニュアル提供 IDE上でのプログラミング ＆強⼒なデバッグ機能 ローカル環境で 開発できる
- 23. 23 統合開発環境を使おう︕ 詳細なマニュアル • https://goo.gl/qgtm7h 開発環境の準備（マニュアルP.5） • Atollic TrueSTUDIO v6.0.0以降をDL＆インストール • https://atollic.com/resources/download/ • git clone or download zip from: • https://github.com/ncesnagoya/asp-gr_peach_gcc-mbed • Open OCDをインストール • https://github.com/gnu-mcu-eclipse/openocd/releases/tag/gae-0.10.0-20160110 • $ cp ${ASP_DIR}/examples/truestudio/renesas_rza1h_swd.cfg ¥ ${OpenOCD_DIR}/scripts/target/ • TOPPERSコンフィギュレータをダウンロード＆コピー • http://toppers.jp/cfg-download.html • $ cp ${CFG_DIR}/cfg.exe ${ASP_DIR}/asp-1.9.2-utf8/cfg/cfg/ • お好みのターミナルソフト（puTTY, TeraTerm等）を インストール • サンプルアプリをワークスペースに インポート ちょっと⼤変 そうかな,,, でもこれだけで強⼒な 開発環境が⼿に⼊る︕︕
- 24. 24 統合開発環境を使おう︕ https://github.com/takasehideki/asp3_gr_peach_vscode Visual Studio Code • マルチプラットフォーム対応︕ • Windows篇 ／ Mac篇 ／ Ubuntu篇 • TOPPERS/ASP3カーネル＋ アプリのビルド＆デバッグ可能︕ • mbedライブラリ対応は準備中
- 25. 25 せっかくならRTOSプログラミング︕︕ multitask_arduinoを使う • arduino_app.h の ADDITIONAL_LOOP_NUM を増やす • loopX() を記述する • loop5() まで記述できます • loopX に対応するタスクは10ms毎に周期的に切り替わります TOPPERSの静的APIとサービスコールを使う • app.cfg にタスクや周期ハンドラ⽣成の静的APIを記述する • httpsample や sample1 が参考になると思います • 詳しくは，users@toppers.jp か がじぇるねフォーラムで︕ • https://japan.renesasrulz.com/gr_user_forum_japanese/f/toppers いそ〇ー︕ マルチタスクしようぜ︕︕ コノツバメハナニヲ イッテイルンダ,,,
- 28. Connect to EV3 EV3RTで取得したセンサ情報やログを表⽰するツール https://qiita.com/koushiro/items/dffdd4375d3ce110cb41 28
- 31. 31 ロボット・プラットフォーム 物理シミュレータマイコンシミュレータ （TOPPERS/athrill) ⾞両制御 TOPPERS/mROS センサ/アクチュエータ ⾞両センサ情報 (ROSトピック) ⾞両制御指⽰ (ROSトピック) ⾞両センサ情報 (ROSトピック) ⾞両制御指⽰ (ROSトピック) デモ︓ athrill/mROS を使って Unity の仮想⾞両を制御します TOPPERS/RTOS(asp)
- 32. 32 デモ︓ athrill/mROS を使って Unity の仮想⾞両を制御します ⾞両 障害物センサ ライントレーサ 仮想マイコン(athrill)
- 33. 33 デモ︓ athrill/mROS を使って Unity の仮想⾞両を制御します ⾛⾏コース 障害物 動く兵隊さん 障害物・壁
- 35. Azure IoT SDK with TOPPERS Azureと繋がる︕ASP3カーネルのIoTクライアントSDK https://github.com/h7ga40/azure_iot_hub_peach https://algyan.connpass.com/event/136354/ 35
- 36. Visual Studio Code 対応 GR-PEACH Visual Studio Codeを使って開発できます l Windows（msys2）／Mac ／ Ubuntu 対応 l arm-none-eabi-gcc l OpenOCD l make/ruby Azure IoT SDK with TOPPERS Azure IoT Hub IoT Central Applications OR MQTT(JSON) Azure IoT SDK with TOPPERS センサーGR-PEACH TOPPERSのRTOSとAzure IoT SDK for Cを使い、 Azure IoT HubやIoT Centralに接続できます。 l プロビジョニング （デバイスの登録） l テレメトリの送信 （device to cloud） l コマンドの実⾏ （cloud to device） mbed
- 37. 基本ソフトについて l TOPPERSが提供するRTOSの TOPPERS/ASP3を使⽤し、タスクや セマフォなどRTOSの機能が使えます l GR-PEACHのmbedライブラリを使⽤ してドライバの作成ができます l FatFSでSDカードにアクセスできます l NTShellでコマンドシェルを使⽤した コマンド⼊⼒と実⾏が出来ます l TOPPERSのプロトコルスタック TINETを使⽤ l DHCPでIPアドレス取得 l NTPで時刻取得 SSL/TLSでの証明書確認に必要 l 標準Cライブラリmuslによって Azure IoT SDKなどの⼀般的なソフトの 取り込みが、⽐較的簡単にできます l アプリケーションは標準C向け実装、 ドライバはRTOSの実装で作れます Azure IoT SDK with TOPPERS l l l l l l IoT ALGYAN (あるじゃん) との コラボセミナーを京都で計画中︕︕
- 38. (組込みデバイス向けROSノード軽量実⾏環境) 38 ロボット開発でTOPPERS!! ROS ノード ROS ノード ROS mROS ROSの関数を使って プログラミング可能 mROSが提供する機能 ü ROSマスタとの通信 ü ノード間でのpub/sub通信 ミッドレンジ 組込みデバイス • オープンソースで公開されている ROSパッケージが簡単に︖使える︕ • センサが変わっても対応する ノードパッケージに変えるだけ︕︕ . / - . TOPPERSアプリ上でROSの通信プロトコルをサポート︕
- 39. ETロボコン向け開発プラットフォーム https://sites.google.com/site/tecsmanual/ mruby on ev3rt/tecs 39 loop{ distance = $ultrasonic_sensor.distance LCD.draw("distance = #{distance} ", 0, 6) if distance < 15 then $left_motor.stop $right_motor.stop else $left_motor.power=30 $right_motor.power=30 end } rescue => e LCD.error_puts e end
- 40. TOPPERS/R2CA (TOPPERS RTE/RTOS Compatible with Arduino) •Arduinoハードウェア上でTOPPERS/ASPカーネルを実⾏ •組込みソフトウェア開発のエントリからのステップアップ⽤ さらに詳しく知りたい⽅は https://dev.toppers.jp/trac_user/contrib/wiki/rtos_arduino Qiitaにも多数の記事を公開しています http://qiita.com/tags/R2CA 40 IoTでTOPPERS!! Arduinoを使おう!!!
- 41. 第９回TOPPERS活用アイデア・アプリケーション開発コンテスト 開催決定！ TOPPERS開発成果物を利用した 楽しい・独創的なアプリケーション 実用的なアプリケーション わかりやすいサンプルアプリケーション を募集します アプリケーション開発部門 活用アイデア部門 TOPPERS開発成果物の利用者にとって 有益な活用アイデアや TOPPERSをより良くするアイデア を募集します （アイデアだけでもＯＫ！） 応募資格：国内に在住の方（グループ、法人の場合にはその代表者）なら誰でも ※TOPPERSプロジェクトの会員でない方もご応募頂けます 応募期間：2019年6月3日（月） ～ 2019年9月１日（日） 表彰：＜活用アイデア部門＞ 金賞 銀賞 銅賞 各1万円！ ＜アプリケーション部門＞ 金賞 5万円！！ 銀賞 3万円！！ 銅賞 １万円！ がじぇるね賞(がじぇるね関連製品） ＜学生賞＞ 学生の応募作品の中から優秀なものに学生賞（１万円）を授与！ 募集要項、応募規約、FAQ 、技術講習会の案内等は以下のページで公開していきます！ http://www.toppers.jp/contest.html 協賛社からの 特別賞も予定 しています 学生や組込み 初心者からベテラン エンジニアまで、 幅広い応募をお待ち しています！ がじぇるね賞（アプリ開発部門特別賞） 利用するマイコン、OSの 選択は自由！ Arduino on TOPPERS(TOPPERS/R2CA)や TOPPERS/EV3RT を利用したアプリも こちらの開発部門へ！ がじぇるね マイコンボード（GR-SAKURA, PEACH, LYCHEE, ROSE など） を用いた応募作品の中から、がじぇるね賞を授与！ 豪華副賞あり！ がじぇるねボードへの TOPPERS カーネル ・ミドルウェアの移植も 歓迎します！
- 44. 成果物利⽤とプロジェクト参加のお誘い • 開発成果物をぜひご活⽤ください •TOPPERSはレポートウェアです ⾃由にどなたでもダウンロードして利⽤できます • プロジェクトの活動に参加したい⽅/活動を⽀援して 頂ける⽅は，ぜひプロジェクトにご⼊会ください TOPPERSプロジェクトは，組込みシステム開発に有⽤な ⾼品質なオープンソースソフトウェアと教材を開発し， 組込みシステム開発に新しい標準を提案しています http://www.toppers.jp/ インダストリアルコントロールの新しいスタンダードへ … High Quality Open Source 44
- 45. TOPPERSプロジェクト: Facebookページ 45 最新情報・ 関連⾏事内容・ 写真掲載 TOPPERS Facebookページ 利⽤者からの 情報掲載 2011年5⽉運⽤開始 2019年8⽉ 現在「いいね︕623件」 ぜひ「いいね︕」を押してください︕ http://facebook.com/toppersproject
- 46. 第９回TOPPERS活用アイデア・アプリケーション開発コンテスト 開催決定！ TOPPERS開発成果物を利用した 楽しい・独創的なアプリケーション 実用的なアプリケーション わかりやすいサンプルアプリケーション を募集します アプリケーション開発部門 活用アイデア部門 TOPPERS開発成果物の利用者にとって 有益な活用アイデアや TOPPERSをより良くするアイデア を募集します （アイデアだけでもＯＫ！） 応募資格：国内に在住の方（グループ、法人の場合にはその代表者）なら誰でも ※TOPPERSプロジェクトの会員でない方もご応募頂けます 応募期間：2019年6月3日（月） ～ 2019年9月１日（日） 表彰：＜活用アイデア部門＞ 金賞 銀賞 銅賞 各1万円！ ＜アプリケーション部門＞ 金賞 5万円！！ 銀賞 3万円！！ 銅賞 １万円！ がじぇるね賞(がじぇるね関連製品） ＜学生賞＞ 学生の応募作品の中から優秀なものに学生賞（１万円）を授与！ 募集要項、応募規約、FAQ 、技術講習会の案内等は以下のページで公開していきます！ http://www.toppers.jp/contest.html 協賛社からの 特別賞も予定 しています 学生や組込み 初心者からベテラン エンジニアまで、 幅広い応募をお待ち しています！ がじぇるね賞（アプリ開発部門特別賞） 利用するマイコン、OSの 選択は自由！ Arduino on TOPPERS(TOPPERS/R2CA)や TOPPERS/EV3RT を利用したアプリも こちらの開発部門へ！ がじぇるね マイコンボード（GR-SAKURA, PEACH, LYCHEE, ROSE など） を用いた応募作品の中から、がじぇるね賞を授与！ 豪華副賞あり！ がじぇるねボードへの TOPPERS カーネル ・ミドルウェアの移植も 歓迎します！ ⼤事なことなので もう１回︕︕
- 47. 9⽉のご予定は いかがですか︖︖
- 48. • ⽬的︓次世代の組込み技術者の育成 • 参加対象︓組込みシステム分野の若⼿・初学者 – 社会⼈︓若⼿技術者 – ⼤学⽣︓学部⽣〜修⼠学⽣相当 – 先進的な開発技術に興味のある⽅ – 組込み技術者のネットワークを形成したい⽅ – チーム開発、プロジェクトマネジメントに興味のある⽅ • 実施形態︓3泊4⽇の短期集中合宿 – 下呂温泉 ⼭形屋 – 2019年9⽉2⽇(⽉)〜5⽇(⽊) 概要
- 49. a) メンバーの考えを引き出す話し⽅・聞き⽅ b) ⽬標に向けた合意形成 c) チームが成⻑するふりかえり⽅ a) UMLを⽤いたモデル駆動開発 b) アジャイル開発⼿法（スクラムフレームワーク） 49 組込みシステムの先進的な開発技術の習得 「最⾼のチーム」のつくり⽅の習得 教育⽬標 講義だけでなく、チームつくりやモデル駆動開発技術、アジャイル開発技術 を体験してもらうことで、⽬標の技術を習得してもらいたいと考えています
- 50. 50 スケジュール ❶ D A Y ❷ D A Y ❸ D A Y ❹ D A Y ９時 10 11 12 13 14 15 16 17 18 みんなで Scrum!! LT⼤会 19 20 ナイトセッ ション チームビルディング 合意形成 チームビルディング 理論と実践 モデル駆動開発 チーム開発実習 チーム開発実習 競技会 ふりかえり会 ポスター 作成 成果報告会 SWEST 基調講演 ポスター発表会 & クロージング 懇親会も 開催︕︕
- 52. • 組込み業界では夏の恒例のお祭りイベント – 毎年夏に１泊２⽇で開催 – 全国から活発な技術者が参集（例年150〜200名） • SWESTの⽬指す姿︓産学連携の場 – 組込みシステムの進むべき指針を徹底的に議論する場 • SWEST名物︓徹夜部屋 – 最新技術の動向調査・情報収集の場 – 若⼿技術者・学⽣の教育の場 – 外部技術者・研究者と交流する場 • スキルアップ、問題解決 52 とは︖
- 53. 53 とは︖ ) (
- 54. SWEST21開催概要 • メインテーマ︓ • ⽬的︓組込み技術の徹底議論・交流 • 参加対象︓組込みシステム分野の技術者・研究者 – 産業界︓技術者，マネージャ，教育部⾨従事者 – 学術界︓教員，学⽣，研究所員 • 実施形態︓1泊2⽇の合宿形式 – 下呂温泉 ⽔明館 – 2019年9⽉5⽇(⽊)〜6⽇(⾦) • 参加費（宿泊飲⾷費込み） – ⼀般︓29,000円 – 会員︓28,000円 – 学⽣︓16,000円