mbot2.0教學-移動控制.pdf
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mbot2.0教學-移動控制.pdf
- 1. mBot2移動控制 Revised on November 1, 2022 直流馬達原理與應用 編碼馬達控制指令 星形路徑自走車 定距離前/後移動控制 客制化路徑自走車 轉彎控制 螺旋路徑自走車
- 4. mBot2 配置二個直流編碼馬達 原始轉速：14,000 RPM±5% 金屬齒輪箱，齒輪減速比1:39.6，低速也可直接驅動 mBot2 空載轉速: 350 RPM±5% 可控制輪子轉動角度 (解析度1°) 或轉動速率 (最高速200 RPM) mBot2 輸子直徑 6.5cm，輪子轉⼀圏 6.53.14 = 20.41cm mBot2驅動模組 4 編碼馬達 金屬減速齒輪箱 EM2 EM1
- 5. 以指定轉速驅動 mBot2 前進/後退/左轉/右轉，額定時間後停止 以指定轉速驅動 mBot2 前進/後退/左轉/右轉 編碼馬達控制指令 1/6 5
- 6. 驅動 mBot2 前進/後退指定距離後停止 使 mBot2 左轉/右轉指定角度後停止 編碼馬達控制指令 2/6 6
- 7. 以指定轉速/動力同時或個別驅動 mBot2 左右編碼馬達，額定時間後 停止 以指定轉速/動力同時或個別驅動 mBot2 左右編碼馬達 編碼馬達控制指令 3/6 7
- 8. 同時或個別驅動 mBot2 左右編碼馬達轉動指定角度 以指定轉速個別驅動 mBot2 左右編碼馬達，左馬達 (EM1) 正轉，右馬 達 (EM2) 反轉 以指定動力個別驅動 mBot2 左右編碼馬達，左馬達 (EM1) 正轉，右馬 達 (EM2) 反轉 編碼馬達控制指令 4/6 8
- 9. 同時或個別驅動 mBot2 左右編碼馬達轉動指定角度 讀取左/右編碼馬達的轉速或動力值 讀取左/右編碼馬達的累計轉動度速 編碼馬達控制指令 5/6 9
- 10. 重置 mBot2 左/右編碼馬達的累計轉動度速 開啟/關閉編碼馬達自鎖功能 當開啟編碼馬達自鎖功能，mBot2 停止運動後，編碼馬達會嘗試保持在原 位。自鎖功能預設為禁用 編碼馬達控制指令 6/6 10
- 11. 按下 CyberPi 按鍵 B 開始沿著星形路徑移動 Lab 星形路徑自走車 1/2 前進2秒 右轉144° 36°
- 12. 參考程式 Lab 星形路徑自走車 2/2
- 13. 功能要求 使用 CyberPi 搖桿上、下鍵調整移動距離 (負值表示後退)，並顯示在LCD 螢幕上 按下 CyberPi 按鍵 B 開始移動 mBot2，直到額定距離 Lab 定距離前/後移動控制 1/2 13 遞增移動距離 遞減移動距離 開始移動
- 15. 功能要求 使用 CyberPi 搖桿規劃行進路徑，並顯示在LCD螢幕上 按下 CyberPi 按鍵 A 清除路徑 調整移動距離 (負值表示後退) 按下 CyberPi 按鍵 B 開始移動 LCD方向符號：⇦⇧⇨⇩ Lab 客制化路徑自走車 1/3 15 前進0.5秒 後退0.5秒 清空路徑 左轉90°後，前進0.5秒 右轉90°後，前進0.5秒 開始移動
- 16. 參考程式 建立 i、direction 變數 建立 path 清單 新增 go 積木指令 Lab 客制化路徑自走車 2/3 16
- 17. Lab 客制化路徑自走車 3/3
- 18. 行進間右轉：左側馬達轉速>右側 馬達轉速 以右輪為支點右轉 以左輪為支點右轉 原地右旋轉 轉彎控制 1/2 18 應用左右馬達個別配速，可達到不同方式轉彎控制
- 19. 行進間左轉：左側馬達轉速<右側 馬達轉速 以左輪為支點左轉 以右輪為支點左轉 原地左旋轉 轉彎控制 2/2 19
- 20. 功能要求 按下 CyberPi 按鍵 B，讓 mBot2 順時針螺旋狀行進，最終原地旋轉 左右馬達速度差愈大，行進轉彎角度愈大 按下 CyberPi 按鍵 A，停止動作 Lab 螺旋路徑自走車 1/3 20
- 21. 參考程式 建立speed_L、speed_R變數 Lab 螺旋路徑自走車 2/3 21