el CTE 6 DOCENTES 2 2023-2024abcdefghijoklmnñopqrstuvwxyz
Curso UNSAM Robotica avanzada y colaborativa Modulo 1
1. Robótica Avanzada y Colaborativa
Humberto A. Secchi
Instituto de Calidad Industrial (Incalin)
Escuela de Ciencia y Tecnología
Universidad Nacional de San Martín
email: hsecchi@unsam.edu.ar
hsecchi@inaut.unsj.edu.ar
2. Capítulo I: Introducción
Robots: Quiénes son, de dónde vienen, hacia dónde van
Concepto
Automatización vs. Robotización
Historia
Clasificación
La Industria de los Robots
Reflexiones
Desarrollo del curso
3. Concepto
•3
¿Qué es un robot?
(Que NO es un robot)
Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una
definición formal de lo que es un robot industrial.
Mercado oriental ≠ Mercado occidental
4. ¿Que es un
robot?
Concepto
•4
El mercado occidental
American National
Standards Institute (ANSI)
Organización Internacional
de Estándares (ISO)
Asociación Francesa de
Normalización (AFNOR)
Manipulador Robot
Federación Internacional
de Robótica (IFR)
Robotic Industries
Association (RIA)
5. Concepto
•5
Los estándares vigentes
ISO 10218-1:2011
Robots y
dispositivos
robóticos
Requerimientos de seguridad para robots industriales-Parte 1: Robots.
Esta parte de ISO10218 especifica los requisitos y las pautas para el
diseño seguro inherente, las medidas de protección y la información para
el uso de los robots industriales. Describe los peligros básicos asociados
con los robots y proporciona requisitos para eliminar, o reducir
adecuadamente, los riesgos asociados con estos peligros.
ISO 10218-2:2011
Robots y
dispositivos
robóticos
Requerimientos de seguridad para robots industriales-Parte 2: Sistemas
robóticos e integración. Especifica los requisitos de seguridad para la
integración de robots industriales, sistemas de robots industriales y
células de robots industriales.
ISO/TS
15066:2016
Robots y
dispositivos
robóticos
EspecificaciónTécnica (TS) para Robots Colaborativos. Esta norma
proporciona información complementaria y de apoyo a las normas de
seguridad de robots industriales ISO 10218-1 e ISO10218-2. Proporciona
requisitos de seguridad para sistemas de robots industriales
colaborativos. El uso efectivo de TS 15066 presupone que cumple con la
parte 1 y 2 de la norma ISO 10218.
6. Concepto
•6
Los estándares vigentes
ANSI/RIA R15,06-
2012
Norma Nacional Estadounidense para Robots Industriales y Sistemas de
Robots: Requisitos de seguridad. Esta norma es una adopción nacional de
la Normas Internacionales ISO 10218-1 e ISO 10218-2 para Robots
Industriales y Sistemas de Robots, y ofrece una norma de seguridad
global para la fabricación e integración de dichos sistemas.
ANSI/RIATR
R15,806-2018
Guía para probar la presión y la fuerza en aplicaciones de robots
colaborativos. Este InformeTécnico (TR) describe métodos de prueba y
métricas para medir las presiones y fuerzas asociadas con eventos de
contacto cuasi-estáticos y transitorios de aplicaciones colaborativas.
Proporciona orientación sobre cómo determinar las condiciones de las
mediciones de prueba, los dispositivos de medición y los métodos de
prueba precisos.
ANSI / RIATR
R15.606: 2016
El Comité de Aprobación de las normas ANSI para Robótica (R15),
adopta la norma ISO / TS 15066 como un InformeTécnico (TR)
registrado por ANSI, bajo la designación ANSI / RIATR R15.606: 2016.
7. Concepto
•7
¿Qué es un robot?
“Un robot es un manipulador reprogramable, multifuncional,
controlado automáticamente, que puede estar fijo en un sitio o
moverse y esta diseñado para mover materiales, piezas,
herramientas o dispositivos especiales, por medio de
movimientos variables programados para la realización de
diversas tareas o trabajos”
La reprogramabilidad y la multifuncionalidad se consiguen sin modificaciones
físicas del robot
8. Concepto
•8
¿Qué es un robot?
Considerar tres características adicionales
o Teleoperación:
o Telepresencia:
o Autonomía:
Es la manipulación a distancia por un operador
humano.
Es una teleoperación en la que el operador percibe el
estado del robot como si se encontrase en el lugar de
ejecución de la tarea.
El robot hace su trabajo tomando las decisiones a partir del
programa que almacena, y de las señales recibidas de los
sensores en cada instante, sin necesidad de intervención
humana.
9. Robotización
Contexto semi-estructurado (Entorno + Proceso)
Viabilidad (encuentra nuevas funcionalidades de los robots)
Autonomía (nuevas capacidades de toma de decisión)
Interacción con operarios (reduce la carga laboral del operario)
Automatización vs Robotización
•9
La Robotización es una rama de la Automatización
Tienen en común eficiencia, productividad, calidad y confiabilidad
Automatización
Contexto estructurado
10. Automatización vs Robotización
•10
La robotización tiene dos claros objetivos iniciales:
reducir costos
incrementar la productividad
o Mejora la disponibilidad
o Mejora los tiempos de proceso
o Mejora la flexibilidad
o Mejora la calidad
o Reduce el espacio
o Reduce los problemas de salud y seguridad
11. Automatización vs Robotización
•11
La robotización tiene dos claros objetivos iniciales:
reducir costos
incrementar la productividad.
o Mejora la disponibilidad
o Mejora los tiempos de proceso
o Mejora la flexibilidad
o Mejora la calidad
o Reduce el espacio
o Reduce los problemas de salud y seguridad
Los robots trabajan rápido y pueden
configurarse en múltiples estaciones
para trabajar de forma continua.
Los robots pueden producir según
pedido y reducir el costo de
almacenamiento
12. Automatización vs Robotización
•12
La robotización tiene dos claros objetivos iniciales:
reducir costos
incrementar la productividad.
o Mejora la disponibilidad
o Mejora los tiempos de proceso
o Mejora la flexibilidad
o Mejora la calidad
o Reduce el espacio
o Reduce los problemas de salud y seguridad
Los robots reducen o bien
normalizan los tiempos de ciclo,
siendo la solución necesaria para
romper “cuellos de botella”.
13. Automatización vs Robotización
•13
La robotización tiene dos claros objetivos iniciales:
reducir costos
incrementar la productividad.
o Mejora la disponibilidad
o Mejora los tiempos de proceso
o Mejora la flexibilidad
o Mejora la calidad
o Reduce el espacio
o Reduce los problemas de salud y seguridad
Un robot es un operador flexible,
programable y reutilizable. Pueden
adaptarse a la fabricación de familias
de productos o a series de
productos sin necesidad de
modificar o detener la línea de
producción.
14. Automatización vs Robotización
•14
La robotización tiene dos claros objetivos iniciales:
reducir costos
incrementar la productividad.
o Mejora la disponibilidad
o Mejora los tiempos de proceso
o Mejora la flexibilidad
o Mejora la calidad
o Reduce el espacio
o Reduce los problemas de salud y seguridad
Los robots tienen un alto grado de
precisión y ofrecen una calidad
constante en procesos como
soldadura, mecanizado, pegado.
Elimina la variabilidad del trabajo
humano debido a la rotación de
personal.
15. Automatización vs Robotización
•15
La robotización tiene dos claros objetivos iniciales:
reducir costos
incrementar la productividad.
o Mejora la disponibilidad
o Mejora los tiempos de proceso
o Mejora la flexibilidad
o Mejora la calidad
o Reduce el espacio
o Reduce los problemas de salud y seguridad
Para una misma capacidad de
producción, los robots requieren
menos espacios que los procesos
manuales.
16. Automatización vs Robotización
•16
La robotización tiene dos claros objetivos iniciales:
reducir costos
incrementar la productividad.
o Mejora la disponibilidad
o Mejora los tiempos de proceso
o Mejora la flexibilidad
o Mejora la calidad
o Reduce el espacio
o Reduce los problemas de salud y seguridad
En la manipulación de objetos
pesados, con altas temperaturas o
atmósferas agresivas, los robots
reducen los riesgos en el personal.
También mejoran la calidad de vida
del operario en tareas repetitivas o
desagradables.
17. Historia
•17
o Antes del siglo XVIII
o Creaciones mecánicas con el fin de imitar a los seres vivos.
o Creaciones cuya finalidad es el entretenimiento.
1382 - Los Jaquemarts, muñecos de dos
o más posiciones que golpean
campanas accionados por mecanismos
de relojería. Su importancia radica en el
hecho de transferir la tecnología usada
en relojería al movimiento preciso de
piezas pesadas.
•Siglos XV~XVII – El Antiguo Regimen:
Europa y las monarquías absolutistas
18. Historia
•18
o Antes del siglo XVIII
o Creaciones mecánicas con el fin de imitar a los seres vivos.
o Creaciones cuya finalidad es el entretenimiento.
~1450 - Leonardo Da Vinci
construye el primer humanoide.
Una armadura de metal que
podía mover sus brazos y
cabeza en forma independiente
a través de un ingenioso
sistema de engranajes y
palancas.
19. Historia
•19
o Antes del siglo XVIII
o Creaciones mecánicas con el fin de imitar a los seres vivos.
o Creaciones cuya finalidad es el entretenimiento.
1738 - Jacques de Vaucanson
construye un pato mecánico
hecho con más de 4000 piezas.
El pato podía graznar, bañarse,
beber agua, comer granos,
digerirlos y evacuarlos. El
paradero del pato es
desconocido hasta nuestros
días.
20. Historia
•20
o Antes del siglo XVIII
o Creaciones mecánicas con el fin de imitar a los seres vivos.
o Creaciones cuya finalidad es el entretenimiento.
https://youtu.be/KOZQzKD1a0k
1784 - Kintzing y Roentgen
construyen el "Concertista de
Tímpano", para María Antonieta. La
autómata golpea con palillos las 46
cuerdas delicadas de un tímpano,
instrumento musical de origen
gitano. El Concertista de Tímpano
puede considerarse como uno de los
primeros dispositivos programables.
21. Historia
•21
o Después del siglo XVIII
o Se piensa en las máquinas como algo configurable y adaptable.
o Creaciones con fines productivos que contribuyeron a la llegada y al auge
de la revolución industrial.
•1712 – Thomas Newcomen realizó
prácticamente la idea de Papin,
construyendo la primera máquina de
vapor atmosférica. Llegó a dar 10
golpes por minuto.
22. Historia
•22
o Después del siglo XVIII
o Se piensa en las máquinas como algo configurable y adaptable.
o Creaciones con fines productivos que contribuyeron a la llegada y al auge
de la revolución industrial.
•1785-1805 – Almadén, Castilla-La
Mancha, se instaló una máquina de
vapor en la mina de Almadén. La
bomba de fuego de Almadén para el
desagüe de la mina.
•1783 – Independencia de Estados
Unidos de Norteamérica
•1789 – La Revolución Francesa
23. Historia
•23
o Después del siglo XVIII
o Se piensa en las máquinas como algo configurable y adaptable.
o Creaciones con fines productivos que contribuyeron a la llegada y al auge
de la revolución industrial.
•1788 – James Watt desarrolla el
Regulador de Watt que permitió
controlar y estabilizar la
velocidad del pistón.
•1760~1840 – Primera Revolución
Industrial
24. Historia
•24
o Después del siglo XVIII
o Se piensa en las máquinas como algo configurable y adaptable.
o Creaciones con fines productivos que contribuyeron a la llegada y al auge
de la revolución industrial.
•1801 – Joseph Jacquard
construye la primer máquina
textil programada mediante
tarjetas perforadas, gracias al
Regulador de Watt.
•1760~1840 – Primera Revolución
Industrial
25. Historia
•25
o Después del siglo XVIII
o Se piensa en las máquinas como algo configurable y adaptable.
o Creaciones con fines productivos que contribuyeron a la llegada y al auge
de la revolución industrial.
•1802 – Nicolás Cugnot construye
la primera locomotora a vapor,
que en los años siguientes
cambiaría el sistema de
transportes de cargas.
•1760~1840 – Primera Revolución
Industrial
26. Historia
•26
o Revolución tecnológica (Siglo XX)
o Años 20: Ficción
o Años 40: Cibernética
o Años 50:Automatización
o Años 70: Computadora.
o Años 80: Informática.
o Años 90: Inteligencia artificial.
•Karel Kapek uso la palabra ROBOT
por primera vez en su obra Rossum´s
Universal Robots (1921). Robota es
una palabra checa que significa
trabajo forzado.
•1870 – Segunda Revolución Industrial
La producción en serie
27. Historia
•27
o Revolución tecnológica (Siglo XX)
o Años 20: Ficción
o Años 40: Cibernética
o Años 50:Automatización
o Años 70: Computadora.
o Años 80: Informática.
o Años 90: Inteligencia artificial.
•Se considera a Norbert Wiener
como el padre de la cibernética
(1948), pero Grey Walter en 1953 con
el diseño de su Máquina Speculatrix,
fue el precursor de la robótica.
•1939~1945 Segunda
Guerra Mundial
28. Historia
•28
o Revolución tecnológica (Siglo XX)
o Años 20: Ficción
o Años 40: Cibernética
o Años 50:Automatización
o Años 70: Computadora.
o Años 80: Informática.
o Años 90: Inteligencia artificial.
•R. C. Goertz del Argonne National
Laboratory desarrolla un
manipulador maestro-esclavo de tipo
eléctrico (1954). Además incorpora
sensores de fuerza.
29. Historia
•29
o Revolución tecnológica (Siglo XX)
o Años 20: Ficción
o Años 40: Cibernética
o Años 50:Automatización
o Años 70: Computadora.
o Años 80: Informática.
o Años 90: Inteligencia artificial.
•Primera Generación de Robots
(1G – Robots Manipuladores)
•General Motors incorpora el primer robot
manipulador a sus líneas de producción
(1960). El robot comercial Unimate de la
empresa Unimation.
30. Historia
•30
o Revolución tecnológica (Siglo XX)
o Años 20: Ficción
o Años 40: Cibernética
o Años 50:Automatización
o Años 70: Computadora.
o Años 80: Informática.
o Años 90: Inteligencia artificial.
•Primera Generación de Robots
(1G – Robots Manipuladores)
•Son sistemas mecánicos multifuncionales con un sencillo sistema de control
(manual, de secuencia fija, de secuencia variable). Realizan una tarea de forma
secuencial según una serie de instrucciones programadas previamente. Disponen
de sistemas de control en lazo abierto, por lo que no tienen en cuenta las
variaciones que puedan producirse en su entorno.
31. Historia
•31
o Revolución tecnológica (Siglo XX)
o Años 20: Ficción
o Años 40: Cibernética
o Años 50:Automatización
o Años 70: Computadora.
o Años 80: Informática.
o Años 90: Inteligencia artificial.
Nace en la universidad de Stanford el
robot móvil Shakey (1968). Estaba
dotado de sensores de visión y
táctiles, era capaz de moverse y
reconocer formas.
32. Historia
•32
o Revolución tecnológica (Siglo XX)
o Años 20: Ficción
o Años 40: Cibernética
o Años 50:Automatización
o Años 70: Computadora.
o Años 80: Informática.
o Años 90: Inteligencia artificial.
Segunda Generación de Robots
(2G – Robots de Aprendizaje)
La Universidad de Stanford y el MIT
acometen, en 1970, la tarea de controlar
un robot mediante computador.
•1969 – Tercera Revolución Industrial
La automatización y la informatización
33. Historia
•33
o Revolución tecnológica (Siglo XX)
o Años 20: Ficción
o Años 40: Cibernética
o Años 50:Automatización
o Años 70: Computadora.
o Años 80: Informática.
o Años 90: Inteligencia artificial.
Segunda Generación de Robots
(2G – Robots de Aprendizaje)
•1969 – Tercera Revolución Industrial
La automatización y la informatización
Repiten una secuencia de movimientos que ha sido ejecutada previamente por un
operador humano. El modo de hacerlo es a través de un dispositivo mecánico
(Joystick o Maqueta). El operador realiza los movimientos y el robot los memoriza.
Disponen de sistemas de control en lazo cerrado (sensores que permiten adquirir
información del entorno y adaptar su actuación a la misma).
34. Historia
•34
o Revolución tecnológica (Siglo XX)
o Años 20: Ficción
o Años 40: Cibernética
o Años 50:Automatización
o Años 70: Computadora.
o Años 80: Informática.
o Años 90: Inteligencia artificial.
•LEGO y el MIT Media Lab colaboran
para construir el primer LEGO
orientado a la educación.
35. Historia
•35
o Revolución tecnológica (Siglo XX)
o Años 20: Ficción
o Años 40: Cibernética
o Años 50:Automatización
o Años 70: Computadora.
o Años 80: Informática.
o Años 90: Inteligencia artificial.
•Tercera Generación de Robots
(3G – Robots con Control Sensorizado)
•Los robots ahora cuentan con controladores
(computadoras) que usan los datos o la
información obtenida de sensores, para
ejecutar las ordenes de un programa
36. Historia
•36
o Revolución tecnológica (Siglo XX)
o Años 20: Ficción
o Años 40: Cibernética
o Años 50:Automatización
o Años 70: Computadora.
o Años 80: Informática.
o Años 90: Inteligencia artificial.
•Tercera Generación de Robots
(3G – Robots con Control Sensorizado)
•Utiliza la computadora para: ajustar su estrategia de control, mapear el ambiente
local a través del uso de sensores. Con esta generación se inicia la era de los robots
inteligentes. Aparecen los lenguajes de programación.
37. Historia
•37
o Revolución tecnológica (Siglo XX)
o Años 20: Ficción
o Años 40: Cibernética
o Años 50:Automatización
o Años 70: Computadora.
o Años 80: Informática.
o Años 90: Inteligencia artificial.
•Cuarta Generación de Robots
(4G – Robots Inteligentes)
•Los robots incorporan el concepto de “modelo del mundo” y gracias a los
sensores pueden enviar información del estado del proceso. Esto permite una
toma inteligente de decisiones y el control del proceso en tiempo real para que
los robots tengan movilidad avanzada en exteriores e interiores.
38. •2011– Cuarta Revolución Industrial
Fusión entre lo físico, digital, y biológico.
Historia
•38
o Revolución tecnológica (Siglo XXI)
o Lo que viene…
•Quinta Generación de Robots
(5G – Robots controlados 100% por Inteligencia Artificial)
•Los robots emplearán modelos de conducta y una
nueva arquitectura de subsunción para interactuar con
las personas.
39. Breve Historia de la Robótica
•39
o Resumen https://youtu.be/002g8LnM1d8
40. Breve Historia de la Robótica
•40
o Resumen https://youtu.be/eyk_v9IbmKU
41. Clasificación
•41
En función de sus características distintivas:
o Humanoide / Zoomórfico
o Robot móvil
o Robot industrial
o Robot inteligente
o Robot de servicios
•Actroid (Kokoro)
•Aibo (Sony)
•Asimo (Honda)
: Apariencia animal. Busca imitar
comportamientos de seres vivos.
42. Clasificación
•42
En función de sus características distintivas :
o Humanoide
o Robot móvil
o Robot industrial
o Robot inteligente
o Robot de servicios
Pioneer (ActiveMedia)
: Estructura mecánica dotada de un sistema de tracción
y dirección.
43. Clasificación
•43
En función de sus características distintivas :
o Humanoide
o Robot móvil
o Robot industrial
o Robot inteligente
o Robot de servicios
: Robot manipulador diseñado para mover
materiales o dispositivos especializados.
IRB 140 (ABB)
44. Clasificación
•44
En función de sus características distintivas :
o Humanoide
o Robot móvil
o Robot industrial
o Robot inteligente
o Robot de servicios
Sojouner (JPL)
: Robot capaz de trabajar y moverse en entornos
desconocidos.
45. Clasificación
•45
En función de sus características distintivas :
o Humanoide
o Robot móvil
o Robot industrial
o Robot inteligente
o Robot de servicios : Robot que está destinado al desarrollo de
servicios de utilidad social
Floor cleaning
robot (Samsung)
Hibrid assistive limb
(Tsukuba University)
Wheelesley (UMass)
47. Clasificación
•47
Según su función:
o Producción
o Exploración:
o Rehabilitación
o Asistencia médica
usados para obtener datos acerca de terreno
desconocido.
Curiosity (NASA)
48. Clasificación
•48
Según su función:
o Producción
o Exploración
o Rehabilitación:
o Asistencia médica
usados para ayudar a personas
con discapacidad.
49. Clasificación
•49
Según su función:
o Producción
o Exploración
o Rehabilitación
o Asistencia médica: usados para realizar estudios médicos y
quirúrgicos.
50. Clasificación
•50
Tipos de robots industriales (según IFR)
o Según el número de ejes
o Según la estructura mecánica
puede ser de 3, 4 ó 6 ejes.
También los hay con más de 6
ejes.
51. Clasificación
•51
Tipos de robots industriales (según IFR)
o Según el número de ejes
o Según la estructura mecánica
cartesiano, SCARA,
antropomórfico, delta,...
52. Clasificación
•52
En función del área de aplicación
o Manipulación y atención de máquinas (desplazamiento de materiales,
piezas o productos en una línea de producción),
o Soldadura (por arco y por punto,
o Aportación de materiales (aplicación de adhesivos, pinturas o sellantes),
o Mecanizado (procesos de fabricación con herramientas específicas),
o Ensamblado y desensamblado (montaje o desmontaje de partes en
conjuntos mecánicos),
o Empaquetado y paletizado (conformación de paquetes y palets),
o Inspección (verificación de la calidad de un producto durante el
proceso de fabricación),
o Mantenimiento y almacenaje,
o Salas blancas (procesos en espacios con una contaminación mínima),
54. La Industria de los Robots
•54
Aquí se enumeran las principales empresas de robótica
industrial en el mundo:
International Federation of Robotics https://ifr.org/
ABB Ltd.
Mitsubishi
Fanuc Corp.
Yaskawa Electric Corp.
Adept Technology Inc.
KUKA Robots
Apex Automatización y Robótica
Aurotek Corp.
Stäubli
Kawasaki Robotics Inc.
Rockwell Automation Inc.
EPSON Robots
56. 140,5
175
168,4
159,1
268,2
188,6
0 50 100 150 200 250 300
CHINA
OTROS 12
X 1,000 unidades
Instalación anual de robots industriales
2021
2020
2019
La Industria de los Robots
•56
59. La Industria de los Robots
•59
918
855
364
346
277
243 242 234 228 212 211
194 191 189 187 177 169 165 161 157
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
Robots
instalados
por
10,000
trabajadores
Densidad de robots en la industria (2019)
•Densidad Promedio Mundial
60. La Industria de los Robots
•60
•Densidad Promedio Mundial
•Argentina (36) con 21 robots por cada 10,000 trabajadores
605
932
390
371
289
246
275
248 255
224 221 209 203 205
246
194
175 176 181 183
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
Robots
instalados
por
10,000
empleados
Densidad de robots en la industria (2020)
61. 389
404
361
362
478
11
19
21
22
39
0 100 200 300 400 500 600
2017
2018
2019
2020
2021
X1,000 unidades
Robots industriales (tradicional vs colaborativo)
tradicional
colaborativo
La Industria de los Robots
•61
64. Reflexiones
•64
En ningún momento se mencionaron aspectos como:
o Pensamiento
o Razonamiento
o Percepción
o Un robot es una máquina capaz de extraer información de su entorno y
usar el conocimiento acerca de su mundo para actuar sin problemas de una
manera segura y decidida (R.Arkin, 1998).
o Un robot es un sistema autónomo el cual existe en un mundo físico, puede
sensar su entorno y puede actuar sobre éste para alcanzar determinados
objetivos.
o La Robótica NO se limita a construir, ni a usar robots.
65. Desarrollo del curso
•65
Introducción a la Robótica
o Componentes y subsistemas
o Capítulo II
o Cinemática y dinámica
o Capítulo III, IV yV
o Control de movimiento
o CapítuloVI
o Programación de robots
o CapítuloVII
o Implantación de robots manipuladores en la industria
o Capítulo VIII
o Aspectos de robótica avanzada
o Capítulo IX
66. Desarrollo del curso
•66
Introducción a la Robótica
o Componentes y subsistemas
o Capítulo II
o Cinemática y dinámica
o Capítulo III, IV yV
o Control de movimiento
o CapítuloVI
o Programación de robots
o CapítuloVII
o Implantación de robots manipuladores en la industria
o Capítulo VIII
o Aspectos de robótica avanzada
o Capítulo IX
•Se describen las partes constitutivas de
un robot industrial. El conocimiento de
estas partes permitirá conocer los alcances
y límites de los robots industriales. En base
a las partes constitutivas se desarrollará la
terminología necesaria para el resto del
curso.
67. Desarrollo del curso
•67
Introducción a la Robótica
o Componentes y subsistemas
o Capítulo II
o Cinemática y dinámica
o Capítulo III, IV yV
o Control de movimiento
o CapítuloVI
o Programación de robots
o CapítuloVII
o Implantación de robots manipuladores en la industria
o Capítulo VIII
o Aspectos de robótica avanzada
o Capítulo IX
•En el estudio de la robótica interesa
constantemente tener certeza sobre la
ubicación y orientación de los objetos en el
espacio tridimensional. Se desarrollará la
manera en la que representamos estas
cantidades y las manipulamos
matemáticamente.
68. Desarrollo del curso
•68
Introducción a la Robótica
o Componentes y subsistemas
o Capítulo II
o Cinemática y dinámica
o Capítulo III, IV yV
o Control de movimiento
o CapítuloVI
o Programación de robots
o CapítuloVII
o Implantación de robots manipuladores en la industria
o Capítulo VIII
o Aspectos de robótica avanzada
o Capítulo IX
•Se muestra la relación que existe entre el
movimiento del robot y sus características
geométricas. Este análisis incluye el
equilibrio entre las fuerzas estáticas que
afectan al robot.
69. Desarrollo del curso
•69
Introducción a la Robótica
o Componentes y subsistemas
o Capítulo II
o Cinemática y dinámica
o Capítulo III, IV y V
o Control de movimiento
o CapítuloVI
o Programación de robots
o CapítuloVII
o Implantación de robots manipuladores en la industria
o Capítulo VIII
o Aspectos de robótica avanzada
o Capítulo IX
•Se estudia como la dinámica permite
calcular las velocidades y aceleraciones de
un robot en base a las propiedades de
masa del robot y de la carga útil entre
otros parámetros característicos.
70. Desarrollo del curso
•70
Introducción a la Robótica
o Componentes y subsistemas
o Capítulo II
o Cinemática y dinámica
o Capítulo III, IV yV
o Control de movimiento
o CapítuloVI
o Programación de robots
o CapítuloVII
o Implantación de robots manipuladores en la industria
o Capítulo VIII
o Aspectos de robótica avanzada
o Capítulo IX
•Se busca que el robot se mueva de una
forma suave y controlada de forma que el
movimiento del robot parezca coordinado.
Se estudia la generación de trayectorias y
el control de posición.
71. Desarrollo del curso
•71
Introducción a la Robótica
o Componentes y subsistemas
o Capítulo II
o Cinemática y dinámica
o Capítulo III, IV yV
o Control de movimiento
o CapítuloVI
o Programación de robots
o CapítuloVII
o Implantación de robots manipuladores en la industria
o Capítulo VIII
o Aspectos de robótica avanzada
o Capítulo IX
•Se comenta cuáles son los elementos
principales de los sistemas de
programación de robots industriales.
72. Desarrollo del curso
•72
Introducción a la Robótica
o Componentes y subsistemas
o Capítulo II
o Cinemática y dinámica
o Capítulo III, IV yV
o Control de movimiento
o CapítuloVI
o Programación de robots
o CapítuloVII
o Implantación de robots manipuladores en la industria
o CapítuloVIII
o Aspectos de robótica avanzada
o Capítulo IX
•Se busca exponer los puntos clave que se
deben tener en cuenta para evaluar,
diseñar o implantar un proyecto de robótica
con garantía de éxito.
73. Desarrollo del curso
•73
Introducción a la Robótica
o Componentes y subsistemas
o Capítulo II
o Cinemática y dinámica
o Capítulo III, IV yV
o Control de movimiento
o CapítuloVI
o Programación de robots
o CapítuloVII
o Implantación de robots manipuladores en la industria
o Capítulo VIII
o Aspectos de robótica avanzada
o Capítulo IX
•Se plantean los avances en la robótica y el
impacto que estos avances tienen en la
sociedad.
