Gráfico CUSUM eda EWMA
• Cartas de Controle Shewhart
Usa apenas a informação contida no último ponto plotado.
Ignora qualquer informação dada pela sequência inteira de pontos.
Tais características tornam esse tipo de gráfico insensível a pequenas mudanças
no processo (menores que 1,5).
O uso de testes para sequência ou limites de alerta servem como paliativo, mas
não resolvem o problema. Na verdade, tais regras reduzem sua simplicidade e
facilidade de interpretação.
• Duas alternativas eficazes aos gráficos Shewhart para detectar
pequenas mudanças no processo são:
Gráfico de Controle da Soma Acumulada (CUSUM).
Gráfico de Controle da Média Móvel Exponencialmente Ponderada
(EWMA).
CUSUM - Soma Acumulada Capítulo 8
(Montgomer
y)
3.
Gráfico de Controleda Soma Acumulada (CUSUM)
• Motivação
– No gráfico de controle abaixo as 20 primeiras observações
foram extraídas de uma distribuição normal com média
= 10 e = 1.
– As 10 últimas de uma N(11;1) (processo fora de controle)
Individual
Value
3 6 9 12 15 18 21 24 27 30
Observation
13
12
11
10
9
8
7
_
X=10
UCL=13
LCL=7
I Chart
O gráfico falhou em
detectar a mudança
Motivo: magnitude
relativamente
pequena da mudança
CUSUM - Soma Acumulada
4.
• Motivação
i
– Ográfico CUSUM foi proposto primeiramente por Page(1954).
– O gráfico CUSUM incorpora toda a informação da sequência de valores,
plotando as somas acumuladas dos desvios dos valores da amostra
em relação a um valor-alvo (0).
Ci ∑(xj 0 ) (xi 0 ) Ci1
j 1
– O gráfico CUSUM são particularmente eficazes com amostras de tamanho
n=1. i
Ci ∑(xj 0 ) (xi 0 ) Ci1
j 1
Gráfico de Controle da Soma Acumulada (CUSUM)
CUSUM - Soma Acumulada
5.
• Motivação
– Noteque se o processo permanece sob controle, Ci será um passeio aleatório com
média zero. Se a média se desloca para um valor
1>0, Ci deverá apresentar uma tendência positiva. Caso contrário, uma tendência
para baixo se desenvolverá em Ci.
Gráfico da Soma Acumulativa
12
10
8
6
4
2
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
-2
-4
Amostra
Ci
Gráfico de Controle da Soma Acumulada (CUSUM)
CUSUM - Soma Acumulada
6.
• Motivação
– Iremosnos concentrar no gráfico CUSUM para média do processo. No
entanto, é possível planejar procedimentos de somas acumuladas para
• Variabilidade do processo (Montgomery, 1981)
• Variáveis Poisson e Binomial
• Gráficos de controle de somas acumuladas tem sido estudados por: Ewan
(1963), Page (1961), Gan (1991), Lucas (1976), Hawkins (1981), entre outros.
Gráfico de Controle da Soma Acumulada (CUSUM)
CUSUM - Soma Acumulada
7.
– O CUSUMTabular pode ser construído para monitorar a média do
processo.
– Será tratado, primeiramente, o caso onde n=1.
– Seja xi a i-ésima observação do processo distribuída normalmente com
média 0 (valor-alvo) e desvio padrão quando o processo está sob
controle.
– O CUSUM Tabular trabalha acumulando os desvios de 0 que estão acima
do alvo em uma estatística C+, e acumulando os desvios de 0 que estão
abaixo do alvo em outra estatística C-.
– As estatísticas C+ e C- são chamadas cusums unilaterais superior e
inferior, sendo definidas por:
Gráfico de Controle da Soma Acumulada (CUSUM)
CUSUM - Soma Acumulada
8.
O Cusum Tabular
ondeos valores iniciais são
• K é chamado de valor de referência (ou valor de tolerância). Normalmente
representa o ponto médio entre o valor alvo (0) e o valor da média fora
de controle (1) que estamos interessados em detectar rapidamente.
i1
0 i
i
i 0 i1
i
K ) x C
C
C
max0,
(
max0, x ( K ) C
0 0
C C
0
Gráfico de Controle da Soma Acumulada (CUSUM)
CUSUM - Soma Acumulada
9.
(limites de tolerância),o processo será considerado fora de controle.
– A escolha de H será discutida posteriormente. Normalmente, usa- se H = 5
• Se a mudança K que queremos detectar é expressa em unidades de
desvio-padrão por
1 = 0 + ou =| 1 - 0 |/
• Então a magnitude da mudança (K) pode ser expressa por
K
1 0
2 2
0 0
•
Se tanto C
ou C
excederem o intervalo de decisão H
Gráfico de Controle da Soma Acumulada (CUSUM)
CUSUM - Soma Acumulada
Gráfico CUSUM Tabular
•Exemplo
– Os valores de C+ e C- para amostra 1
são:
– Os valores de C+ e C- para amostra 2 são:
– A seguir, apresentamos os cálculos restantes. As
quantidades N+ e N- indicam os períodos consecutivos
em que C+ e C- foram não-nulos.
1 0
0
1
max0; (10 0,5) 9,45 C
0,05
C
max0;9,45 (10 0,5) C
0,00
C
2
2
1,56
0; (10 0,5) 7,99 0,05
C
max
C max0;7,99 (10 0,5) 0 0,00
Gráfico de Controle da Soma Acumulada (CUSUM)
CUSUM - Soma Acumulada
Exemplo: Gráfico destatus do CUSUM – Minitab
Cumulative
Sum
30
27
24
21
18
15
Samp
le
12
9
6
3
5,0
2,5
0,0
-2,5
-5,0
0
UCL=5
LCL=-5
CUSUM
Chart
Gráfico de Controle da Soma Acumulada (CUSUM)
CUSUM - Soma Acumulada
14.
Recomendações para oPlanejamento do CUSUM
– O CUSUM Tabular é planejado através da escolha do valor de
referência (K = k) e do intervalo de decisão (H = h).
– Recomenda-se que tais parâmetros sejam selecionados de modo a
fornecer um bom CMS (comprimento médio da sequência), por
exemplo CMS0 próximo a 370 (processo sob controle).
– Na prática, tem-se observado bons resultados com h=4 ou h=5 e k =
½.
– A seguir apresentamos um comparativo do CMS para o Gráfico
CUSUM vs Gráfico de Shewhart para média.
Gráfico de Controle da Soma Acumulada (CUSUM)
CUSUM - Soma Acumulada
15.
Recomendações para oPlanejamento do CUSUM
– Hawkins (1993) fornece uma tabela com valores de k e h,
no qual CMS0 será igual a 370:
k 0,25 0,5 0,75 1,0 1,25 1,5
h 8,01 4,77 3,34 2,52 1,99 1,61
22
– onde = * - k para C+, = -* - k para C- e b = h +
1,166.
– Se = 0, pode-se usar CMS = b2
– Lembre-se que * é a mudança na média, em unidades
de , para qual deve ser calculado o CMS.
– Siegmund (1985) apresenta uma aproximação do cálculo
do CMS para um cusum unilateral (C+ ou C-):
CMS
exp(2b) 2b 1
Gráfico de Controle da Soma Acumulada (CUSUM)
CUSUM - Soma Acumulada
16.
Recomendações para oPlanejamento do CUSUM
– O CMS para um cusum bilateral é obtido a partir das estatísticas unilaterais —
digamos CMS+ e CMS-:
– Exemplo: Considere k = ½, h = 5 e * = 0 (sob controle) Logo = -½ e b = 6,166.
Assim,
– Como * = 0 temos, excepcionalmente, CMS+ = CMS-. Logo, o CMS bilateral é dado
por
CMS CMS
CMS
1
1 1
0
2(1/ 2)2
exp(2(1/ 2)(6,166)) 2(1/ 2)(6,166) 1
938,2
CMS
1
1 1
0
0
⇒ CMS
469,1
CMS 938,2 938,2
Gráfico de Controle da Soma Acumulada (CUSUM)
CUSUM - Soma Acumulada
17.
Recomendações para oPlanejamento do CUSUM
• Considerações
–Note que a aproximação de
Siegmund está próxima do
verdadeiro valor de CMS0
–Para =1, por exemplo, o gráfico
Cusum detectaria uma mudança
mais rápido do que o gráfico de
Shewhart.
–CMS entre os gráficos Cusum e
Shewhart convergem a medida
Valores Exatos para o
Comprimento Médio da Sequencia (CMS)
Multiplo de sigma
k = 1/2
Shewhart
h=4 h=5
0,00 168,0 465,0 370,4
0,25 74,2 139,0 281,1
0,50 26,6 38,0 155,2
0,75 13,3 17,0 81,2
1,00 8,38 10,4 43,9
1,50 4,75 5,8 15,0
2,00 3,34 4,0 6,3
2,50 2,62 3,1 3,2
3,00 2,19 2,6 2,0
4,00 1,71 2,0 1,2
Gráfico de Controle da Soma Acumulada (CUSUM)
CUSUM - Soma Acumulada
18.
CUSUM Padronizado
– Principalvantagem: possibilita termos os mesmos
valores de k e h para diversos gráficos CUSUM, visto
que as escolhas desses parâmetros não iriam mais
depender da escala das variáveis.
– Seja
– Os CUSUM padronizados são definidos
por
0
i
y
xi
i1
i
i
i i1
i
max0;k y C
C
max0; y k C
C
Gráfico de Controle da Soma Acumulada (CUSUM)
CUSUM - Soma Acumulada
19.
Subgrupos Racionais
– Odesenvolvimento do CUSUM tabular se estende facilmente ao caso de
média de subgrupos racionais (n>1).
–
Basta substituir xi por xi (a média amostral ou do subgrupo) nas
fórmulas anteriores e substituir por
x / n
– No entanto, Montgomery discute que o uso das médias dos subgrupos (ou
seja n>1) NÃO melhora o desempenho do Gráfico Cusum, ao contrário dos
gráficos de Shewhart.
Gráfico de Controle da Soma Acumulada (CUSUM)
CUSUM - Soma Acumulada
20.
Subgrupos Racionais
– Porexemplo, se pudermos escolher entre a retirada de uma amostra de
tamanho n=1 a cada 30min ou um subgrupo de tamanho n=5 a cada
2,5horas, o CUSUM funcionará melhor, em geral, com a escolha de n=1.
– Segundo Montgomery, apenas se houver uma economia de escala
significativa ou alguma outra razão válida para se tomar amostras de
tamanho maior é que os subgrupos devem ser usados.
Gráfico de Controle da Soma Acumulada (CUSUM)
CUSUM - Soma Acumulada
21.
Melhorando o CUSUMpara Grandes Mudanças
– Uma abordagem para melhorar a habilidade do gráfico em detectar
grandes mudanças é o procedimento combinado cusum-Shewhart (Lucas,
1982)
• Construir um gráfico Shewhart para C+ e C-
• Neste caso, recomenda-se o uso de limites de controle de 3,5.
• O aumento de 0,5 nos limites de controle no gráfico de Shewhart é justificado
pelo fato de estarmos interessados em detectar grandes mudanças
• O gráfico CUSUM ficaria “responsável” por pequenas alterações na média ou no
valor-alvo, enquanto que o gráfico de Shewhart se encarregaria em detectar
grandes alterações.
– Um sinal fora de controle em qualquer (ou ambos) os gráficos constitui
num sinal de ação
Gráfico de Controle da Soma Acumulada (CUSUM)
CUSUM - Soma Acumulada
22.
Resposta Inicial Rápida(RIR) ou Headstart
– Procedimento elaborado por Lucas e Crosier (1982)
para melhorar a sensitividade do CUSUM no início do
processo.
– A resposta inicial rápida (RIR), ou headstart, coloca os
iguais a um valor não-
nulo,
normalmente igual a H/2. Isso é chamado de
headstart de 50%.
– Benefícios do headstart
• Se o processo começa sob controle (no valor-alvo), o
CUSUM rapidamente cairá para zero e o headstart
terá pouco efeito;
• No entanto, caso o processo comece em algum nível
diferente do valor alvo, o headstart permitirá ao
CUSUM detectar isso rapidamente.
0 0
valores iniciais de C
e C
Gráfico de Controle da Soma Acumulada (CUSUM)
CUSUM - Soma Acumulada
23.
Considerações Finais emrelação ao CUSUM Tabular
• Cusum Unilateral
– Note que o gráfico CUSUM é construído a partir de dois procedimento
unilaterais (C+ e C-)
– Há situações onde apenas um procedimento é util. Por exemplo:
• Em um processo químico a característica de interesse é a viscosidade de um
produto.
• Considere que se a viscosidade ficar abaixo do valor-alvo não há problema.
No entanto, qualquer aumento na viscosidade deve ser detectado
rapidamente.
– O CMS poderia ser calculado facilmente a partir da aproximação de
Siegmund.
Gráfico de Controle da Soma Acumulada (CUSUM)
CUSUM - Soma Acumulada
24.
Considerações Finais emrelação ao CUSUM Tabular
• Cusum com Sensitividades Diferentes
– É também possível planejar CUSUMs com sensitividades diferentes nos
lados superior e inferior
– Isso seria útil em situações onde, por exemplo, uma mudança acima do
alvo é mais crítica do que mudanças abaixo do alvo.
Gráfico de Controle da Soma Acumulada (CUSUM)
CUSUM - Soma Acumulada
25.
Gráfico de Controleda Média Móvel Exponencialmente
Ponderada - EWMA
• Introdução
– É também uma boa alternativa aos gráficos de Shewhart quando estamos
interessados em detectar pequenas mudanças.
– Tem desempenho equivalente ao gráficos de controle CUSUM tabular.
– É, de certa forma, mais fácil de estabelecer e operar.
– É tipicamente usado para observações individuais (n=1).
No entanto, também veremos o caso de subgrupos racionais de tamanho
n>1.
– Foi introduzido por Roberts em 1959
EWMA - Média Móvel Exponencialmente Ponderada
26.
• Definições
– Ográfico da Média Móvel Exponencialmente Ponderada
(MMEP) é definido como
zi xi (1 )zi1
– onde 0 < 1é uma constante, e o valor inicial exigido para i=1 é o
alvo do processo, ou seja
z0 0
– Quando o valor alvo não é conhecido, a média aritmética dos dados
pode ser usado
z0 x
EWMA - Média Móvel Exponencialmente Ponderada
Gráfico de Controle da Média Móvel Exponencialmente
Ponderada - EWMA
27.
– Continuando asubstituir recursivamente zi-j, j=2, 3, ..., t, obtemos
• Definições
– Note que zi é uma média ponderada de todas as observações anteriores:
zi xi (1 )zi1
zi xi (1 )xi1 (1 )zi2
z x (1 )x (1 )2
z
i i i1 i 2
j
i (1 )i
z
(1 ) x
z
i1
∑
j 0
i j 0
EWMA - Média Móvel Exponencialmente Ponderada
Gráfico de Controle da Média Móvel Exponencialmente
Ponderada - EWMA
28.
• Definições
– Ospesos (1-)j decrescem geometricamente com a idade da média
amostral.
– Como a MMEP pode ser considerada uma média de todas as observações
passadas e corrente, o gráfico da MMEP é insensível a hipótese de
normalidade.
– Assim, tal gráfico é ideal para ser usado com observações
individuais.
EWMA - Média Móvel Exponencialmente Ponderada
Gráfico de Controle da Média Móvel Exponencialmente
Ponderada - EWMA
29.
• Definições
– Seas observações xi são variáveis aleatórias independentes com variância
2, então a variância de zi é dada por:
i zi
2i
2
2
2
0
2 2
j
1 (1 )
2
Var(z ) ⇒
2
(1 )2
j
Var(z )
) (1 )2i
Var(z )
(1 ) Var(x
Var(z )
i ∑
i1
j
0
i1
i ∑
j 0
i j
i1
j
0
Var(zi ) V
ar ∑(1 ) x (1 ) z
j
i
i j
0
Progressão Geométrica
EWMA - Média Móvel Exponencialmente Ponderada
Gráfico de Controle da Média Móvel Exponencialmente
Ponderada - EWMA
30.
• Definições
– Ográfico de controle MMEP pode ser construído através da plotagem de zi
versus o número da amostra i. A linha central e os limites de controle são:
– Em breve discutiremos sobre a escolha de L e .
2i
0
2i
0
1 (1 )
2
LIC L
LM
0
1 (1 )
2
LSC L
EWMA - Média Móvel Exponencialmente Ponderada
Gráfico de Controle da Média Móvel Exponencialmente
Ponderada - EWMA
31.
• Definições
– Noteque [1-(1- )2i] se aproxima de 1 quando i se torna grande. Logo,
após alguns períodos de tempo, os limites de controle se aproximarão
dos valores de estado estacionário, dados por:
– No entanto, recomenda-se enfaticamente na prática o uso dos limites
exatos.
2
2
0
0
LIC L
LSC L
EWMA - Média Móvel Exponencialmente Ponderada
Gráfico de Controle da Média Móvel Exponencialmente
Ponderada - EWMA
Gráfico MMEP —Minitab
EWM
A
9 12 15 18 21 24 27 30
Sample
6
3
10,75
10,50
10,25
10,00
9,75
9,50
_
X=10
+2,7SL=10,619
-2,7SL=9,381
EWMA
Chart
EWMA
Gráfico de Controle da Média Móvel Exponencialmente
Ponderada - EWMA
37.
Planejamento de umGráfico de Controle MMEP
– O gráfico MMEP é muito eficaz contra pequenas mudanças no
processo.
– Os parâmetros do planejamento do gráfico MMEP são L e .
– É possível escolher esses parâmetros de modo a obtermos um bom
desempenho do CMS, próximo ao observado no gráfico CUSUM.
– Lucas e Saccucci (1990) apresentam um estudo com o CMS para alguns
valores de (L, ).
EWMA - Média Móvel Exponencialmente Ponderada
Gráfico de Controle da Média Móvel Exponencialmente
Ponderada - EWMA
38.
Planejamento de umGráfico de Controle MMEP
CMS para vários Esquemas de Controle MMEP
(adaptado de Lucas e Saccucci (1990))
Multiplo de sigma
L = 3,054
lamb.=0,4
L=2,998
lamb.=0,25
L=2,962
lamb.=0,2
L=2,812
lamb.=0,1
L=2,615
lamb.=0,05
Shewhart
0,00 500,0 500,0 500,0 500,0 500,0 370,4
0,25 224,0 170,0 150,0 106,0 84,1 281,1
0,50 71,2 48,2 41,8 31,3 28,2 155,2
0,75 28,4 20,1 18,2 15,9 16,4 81,2
1,00 14,3 11,1 10,5 10,3 11,4 43,9
1,50 5,9 5,5 5,5 6,1 7,1 15,0
2,00 3,5 3,6 3,7 4,4 5,2 6,3
2,50 2,5 2,7 2,9 3,4 4,2 3,2
3,00 2,0 2,3 2,4 2,9 3,5 2,0
4,00 1,4 1,7 1,9 2,2 2,7 1,2
EWMA - Média Móvel Exponencialmente Ponderada
Gráfico de Controle da Média Móvel Exponencialmente
Ponderada - EWMA
39.
Planejamento de umGráfico de Controle MMEP
• Conclusões: Estudo de Lucas e Saccucci(1990)
– Valores de 0,05 0,25 funcionam bem na prática
• = 0,05, = 0,1 e = 0,2 são escolhas populares.
– Utilizar valores menores de para detectar pequenas mudanças.
– L = 3 funciona razoavelmente bem com valores maiores de ( > 0,25)
– Quando 0,10, deve-se trabalhar com 2,6 L 2,7.
EWMA - Média Móvel Exponencialmente Ponderada
Gráfico de Controle da Média Móvel Exponencialmente
Ponderada - EWMA
40.
Planejamento de umGráfico de Controle MMEP
– O gráfico MMEP não funciona bem para grandes mudanças
– Uma abordagem para melhorar a habilidade do gráfico em detectar grandes
mudanças é o procedimento combinado MMEP-Shewhart (Lucas, 1982)
• Construir um gráfico Shewhart para zi
• Neste caso, recomenda-se o uso de limites de controle de 3,25 ou 3,5.
• O aumento de 0,25 ou 0,5 nos limites de controle no gráfico de Shewhart é
justificado pelo fato de estarmos interessados em detectar grandes mudanças
• O gráfico MMEP ficaria “responsável” por pequenas alterações na média,
enquanto que o gráfico de Shewhart se encarregaria em detectar grandes
alterações.
– Um sinal fora de controle em qualquer (ou ambos) os gráficos constitui num
sinal de ação
EWMA - Média Móvel Exponencialmente Ponderada
Gráfico de Controle da Média Móvel Exponencialmente
Ponderada - EWMA
41.
Subgrupos Racionais
– Ográfico MMEP se estende facilmente ao caso de média de
subgrupos racionais (n>1).
– Basta substituir xi por xi (a média amostral ou do subgrupo)
nas fórmulas anteriores e substituir por
x / n
EWMA - Média Móvel Exponencialmente Ponderada
Gráfico de Controle da Média Móvel Exponencialmente
Ponderada - EWMA
42.
Robustez do MMEPà Não- Normalidade
– Lembre-se que o gráfico de Shewhart para observações individuais era muito
sensível a não-normalidade, acarretando em um número excessivo de
alarmes falsos.
– Borror, Montgomery, Runger (1999) comparam o desempenho do CMS0
(sob controle) do gráfico de Shewhart e do gráfico MMEP para
observações individuais. No estudo foram utilizadas:
• A distribuição Gama para representar o caso de distribuições
assimétricas;
• A distribuição t-Student para representar distribuições simétricas com
caudas mais pesadas que a Normal.
– Os resultados são apresentados a seguir:
EWMA - Média Móvel Exponencialmente Ponderada
Gráfico de Controle da Média Móvel Exponencialmente
Ponderada - EWMA
43.
Robustez do MMEPà Não- Normalidade
Lambda
L
0,05
2,492
0,1
2,703
0,2
2,86
1
3
Normal 370 371 371 370
Gama(4,1) 372 341 259 97
Gama(3,1) 372 332 238 85
Gama(2,1) 372 315 208 71
Gama(1,1) 369 274 163 55
Gama(0.5,1) 357 229 131 45
Comprimento Médio da Sequencia sob Controle (CMSo)
Distribuições Assimétricas
Shewhart
EWMA - Média Móvel Exponencialmente Ponderada
Gráfico de Controle da Média Móvel Exponencialmente
Ponderada - EWMA
Robustez do MMEPà Não- Normalidade
• Conclusões Importantes do Estudo
– Distribuições Não-Normais tem o efeito de reduzir sensivelmente o
CMS sob controle do gráfico de Shewhart para observações
individuais.
• Isso aumentará drasticamente o número de alarmes falsos.
– Um MMEP escolhido adequadamente terá um desempenho muito bom
em relação a distribuições tanto Normais quanto Não-Normais
• Logo, é extremamente recomendado o uso de um gráfico MMEP bem
planejado como gráfico de controle para medidas individuais.
EWMA - Média Móvel Exponencialmente Ponderada
Gráfico de Controle da Média Móvel Exponencialmente
Ponderada - EWMA
46.
Exemplo 1
•Uma máquinaé usada para encher latas com óleo aditivo de
motor. Uma única lata é amostrada a cada hora e o seu peso,
medido. Como o processo de enchimento é automático,
ele tem uma variabilidade muito estável, e uma experiência
longa indica que σ=0,05 oz. As observações individuais para
24 horas de operação são mostradas a seguir.
EWMA - Média Móvel Exponencialmente Ponderada
Gráfico de Controle da Média Móvel Exponencialmente
Ponderada - EWMA
a) Suponha queo alvo do processo seja 8,02 oz, estabeleça um
cusum tabular para esse processo. Planeje o cusum usando os
valores h=4,77 e k=0,5.
b) Suponha que os dados representem observações
tomadas imediatamente após um ajuste que pretendia levar o
processo de volta ao alvo de µ=8,0. Estabeleça e aplique um cusum
RIR (headstart de 50%) para monitorar esse processo.
c) Estabeleça um gráfico de controle MMEP com λ=0,2 e L=3
para esse processo. Interprete os resultados.
Exemplo 1 (continuação)
Gráfico de Controle da Média Móvel Exponencialmente
Ponderada - EWMA
49.
•Gere 20 valoresde X, X~N(10,1), e outros 20 para
X~N(9,1). Cria um vetor com os 40 valores gerados (na
mesma sequência). Descubra qual dos dois dispositivos,
algoritmo CUSUM (k=4,774 e k=0,5) ou o gráfico MMEP
(L=2,859 e λ=0,20), sinaliza com mais rapidez o
deslocamento na média do processo (de 10 para 9).
Exemplo 2
Gráfico de Controle da Média Móvel Exponencialmente
Ponderada - EWMA