O documento discute a integração de sistemas robóticos com agentes, abordando a programação orientada a agentes e suas diferenças em relação à programação orientada a objetos. Apresenta também a plataforma ROS como um framework para desenvolver software de robôs e descreve um experimento com o turtlesim que demonstra a viabilidade da união entre ROS e Java por meio do jrosbridge. Conclui que agentes podem ser programados para múltiplas funções, facilitando a criação de robôs multifunção.

1. Integração de sistemas
robóticos com sistemas
de agentes
Pedro Mathias Nakibar

2. Qual objetivo?

3. Unir os sistemas!
Robos
operados via
agentes!

4. Múltiplos agentes em um robô permite que um rôbo...

5. ...tenha vários usos, para várias funções diferentes
Se mover
Carregar pessoas
Tirar fotos

6. Mas o quê é um agente?

7. Historically the concept of Agent-oriented
programming and the idea of centering your
software around the concept of agent was
first used by Yoav Shoham within his
Artificial Intelligence studies, in 1990. His
agents are specific to his own paradigm as
they have just one method, with a single
parameter. To quote Yoav Shoham from his
paper in 1990 for a basic difference between
of AOP against OOP:
...agent-oriented programming (AOP), which can
be viewed as a specialization of object-oriented
programming. ...

8. Diferenças OOP vs AOP
OOP AOP
Basic Unit Object Agent
Parameters defining state of
basic unit
unconstrained beliefs, commitments,
capabilities, choices...
Process of computation message passing and
response methods
message passing and
response methods
Types of message unconstrained inform, request, offer,
promise, decline...
Constraints on methods none honesty, consistency...

9. Overview da plataforma JADE
Serviço de Páginas
Amarelas
Autoridade na plataforma,
único agente com poderes
administrativos

10. E quem é o ROS?

11. Overview do ROS

12. O quê é o ROS?
● Framework para escrever software de robos
● Coleção de ferramentas bibliotecas e
convenções para simplificar o
desenvolvimento de software para robos,
em plataformas diferentes

13. Ferramentas
● Infraestrutura de comunicação
● Específicas para cada tipo de robo
● Internas do ROS

14. Infraestrutura de comunicação

15. Infraestrutura de comunicação
● RPCs
● Troca de Mensagens
● Gravação e Playback de mensagens
● Distributed Parameter System

16. Resultado da união
Experimento TurtleSim

17. Experimento
● Utilizando o TurtleSim foi
possível provar que a proposta
de unir as duas plataformas é
possível
○ TurtleSim é um simulador
de logo dentro do ROS, que
auxilia na compreensão das
funções internas, sem
precisar de investir em um
robo real
○ A tartaruga serve como uma
abstração virtual de um robo

18. Processo de
desenvolvimento

19. Primeiro Passo, unir o ROS com o Java

20. Isso foi feito com o jrosbridge, uma API para comunicação com o ROS
jrosbridge
websockets
JSON

21. JADE funciona em cima do JAVA, então é possível utilizar os recursos do
JAVA juntamente com os Agentes
jrosbridge
Este agente
representa a
tartaruga

22. E como dois agentes podem trocar mensagens...

23. ...temos que podemos fazer um agente terceiro controlar a Tartaruga
jrosbridge
Agente piloto

24. Considerações finais
● Os agentes podem ser programados para
realizarem multiplas funções
○ Essa característica ajuda na criação de rôbos
multifunção, já que o poder do que fazer está nas
mãos do agente piloto

25. Fontes
● http://en.wikipedia.org/wiki/Agent-oriented_programming
● http://www.ros.org/
● http://jade.tilab.com/
● https://www.iconsmind.com/
● http://gundam.wikia.com/ e http://www.gundam-w.jp/